一种工业机器人折弯用高效稳定的行走机构及其行走方法技术

本发明专利技术公开了一种工业机器人折弯用高效稳定的行走机构及其行走方法，涉及工业机器人折弯相关技术领域，为解决目前行走机构没有行走稳定机构，机器人在滑轨架上动作时可能因行走不稳定而出现晃动，影响机器人夹持结构的固定稳定性，影响正常折弯生产工作的问题。所述滑轨架上设置有行走机构，所述行走机构包括延长板，所述延长板上端的前后两端焊接固定有轴承座，所述滑轨架内部中间与行走机构之间设置有稳定机构，稳定机构与滑轨架和轴承座均通过轴转动连接，所述稳定机构包括第一工形件和第二工形件，第一工形件和第二工形件均包括转动片和连接杆，每个所述第一工形件上转动片和连接杆和每个所述第二工形件上转动片和连接杆均焊接固定。均焊接固定。均焊接固定。

An efficient and stable walking mechanism for industrial robot bending and its walking method

【技术实现步骤摘要】
一种工业机器人折弯用高效稳定的行走机构及其行走方法


[0001]本专利技术涉及工业机器人折弯相关
，具体为一种工业机器人折弯用高效稳定的行走机构及其行走方法。

技术介绍

[0002]随着科技的发展，机器人在仓储、物流、电力巡检等领域的应用日益广泛，其应用的领域也越来越广泛。其可以代替人工进行加工工作，可以应用于各种加工设备的上料和下料工作，取出已加工工件，放置于输送位置上或者下一加工台上，并将未加工工件摆放于上一加工台上。该过程中除了对工件的固定机构很重要外，其行走机构同样重要，保证正常加工工作的进行。
[0003]例如公告号为CN203184502U的中国授权专利(机器人自动折弯系统的行走机构)：其目的是为了提供一种结构简单、操作简便的机器人自动折弯系统的行走机构。本技术机器人自动折弯系统的行走机构，包括滑轨架和滑动座，所述滑轨架上固定安装两条平行的滑轨，所述滑动座的底面固定安装有若干滑块，所述若干滑块分别滑动安装在两条滑轨上，所述滑动座上固定安装有驱动电机，所述驱动电机的电机轴竖直向下穿过滑动座，电机轴上固定安装有齿轮，所述滑轨架上固定安装有与滑轨平行的齿条，所述齿轮与齿条啮合。
[0004]上述现有技术虽然具备自动驱动行走的功能，但是没有行走稳定机构，机器人在滑轨架上动作时可能因行走不稳定而出现晃动，影响机器人夹持结构的固定稳定性，影响正常折弯生产工作。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种工业机器人折弯用高效稳定的行走机构及其行走方法，以解决上述
技术介绍
中提出的目前行走机构没有行走稳定机构，机器人在滑轨架上动作时可能因行走不稳定而出现晃动，影响机器人夹持结构的固定稳定性，影响正常折弯生产工作的问题。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种工业机器人折弯用高效稳定的行走机构，包括滑轨架，所述滑轨架上设置有行走机构，所述行走机构包括延长板，所述延长板上端的前后两端焊接固定有轴承座，所述滑轨架内部中间与行走机构之间设置有稳定机构，稳定机构与滑轨架和轴承座均通过轴转动连接，所述稳定机构包括第一工形件和第二工形件，第一工形件和第二工形件均包括转动片和连接杆，每个所述第一工形件上转动片和连接杆和每个所述第二工形件上转动片和连接杆均焊接固定，所述第一工形件上转动片和第二工形件上转动片均通过连接转轴转动连接，第二工形件上转动片的外端面与第一工形件上转动片的内端面贴合，每个所述第一工形件上前端所述转动片以及每个所述第二工形件上后端所述转动片上端的一侧均焊接固定有第一限位件，每个所述第二工形件上前端所述转动片以及每个所述第一工形件上后端所述转动片上端的一侧均焊接固定有第二
限位件，第一限位件和第二限位件上结构相同，第一限位件和第二限位件上结构对称，第一限位件和第二限位件均包括斜向转动限位板、加宽转动限位板和侧限位板，斜向转动限位板、加宽转动限位板和侧限位板一体成型，第一工形件上第一限位件和第二限位件的侧限位板的内端面与第二工形件上转动片的内端面贴合，第二工形件上第一限位件和第二限位件的侧限位板的内端面与第一工形件上转动片的外端面贴合。
[0007]优选的，所述滑轨架由固定侧板、固定面板和固定底板构成，固定面板位于固定底板的前后两端，固定侧板位于固定底板的左右两侧，固定侧板、固定面板和固定底板相邻之间焊接固定，所述固定面板内侧的上端焊接固定有固定内沿板，所述固定面板内侧沿固定内沿板的下端焊接固定有连接支撑板，两个所述连接支撑板内端面的距离小于稳定机构的宽度，两个所述连接支撑板外端面的距离大于稳定机构的宽度，所述连接支撑板与固定面板内侧面之间形成滑动槽，所述行走机构还包括滑动箱，滑动箱的宽度等于两个所述固定面板之间的宽度，所述滑动箱上端的前后两端焊接固定有竖向固定板，竖向固定板沿着滑动槽滑动，两个所述竖向固定板的上端共同焊接有滑动板，滑动板的宽度等于两个所述固定内沿板内侧面之间的距离，滑动板的高度大于固定内沿板的高度，所述滑动板的上端焊接固定有安装板，安装板上端的前后两端开设有安装孔，所述滑动板、竖向固定板和滑动箱之间形成贯穿槽孔，贯穿槽孔左右贯穿行走机构。
[0008]优选的，所述滑动箱后端面的下端从上至下依次设置有第一滑槽、第二滑槽和第三滑槽。
[0009]优选的，所述滑轨架内部下端的中间通过轴承安装有第一转动蜗杆，所述滑动箱的内部设置有驱动腔，所述滑动箱的下端面开设有下中间槽，所述驱动腔内部的下端设置有第二转动蜗杆，第二转动蜗杆与第一转动蜗杆啮合，所述第二转动蜗杆通过第二转轴与滑动箱连接，第二转轴的直径小于第二滑槽的高度，所述滑动箱后端下端的中间焊接固定有后支撑板，第三滑槽的高度等于后支撑板的高度，所述后支撑板上安装有驱动电机，所述驱动电机的输出轴沿滑动箱的后端通过键槽连接有第一转动齿轮，所述驱动电机的输出轴端穿过滑动箱后端面与第二转轴连接。
[0010]优选的，所述第一工形件上的连接杆与第二工形件上的连接杆之间形成矩形槽，所述滑动箱的上端面开设有上中间槽，所述驱动腔的内部上端转动连接有第一转轴，第一转轴的直径小于第一滑槽的高度，所述第一转轴的外部阵列固定有插入驱动板，插入驱动板的长度小于上中间槽的长度，插入驱动板的尺寸小于矩形槽的尺寸，所述滑动箱后端沿第一转动齿轮的上端设置有第二转动齿轮，第二转动齿轮与第一转动齿轮啮合，第一转轴的一端穿过滑动箱后端面与第二转动齿轮通过键槽固定。
[0011]优选的，所述延长板上端远离安装板一侧的中间焊接固定有竖向固定杆，所述竖向固定杆上端焊接固定有固定框，所述固定框内设置有矩形固定槽，矩形固定槽的长度大于第一工形件的长度，所述固定框内部上端的中间焊接固定有矩形插入杆，矩形插入杆的尺寸小于矩形槽的尺寸。
[0012]优选的，所述滑轨架内部下端的前后两端设置有限位滑动杆，所述滑动箱下端的前后两端一体连接有限位滑动块，所述限位滑动块内开设有限位滑动孔，限位滑动孔贯穿限位滑动块，限位滑动孔沿着限位滑动杆限位滑动。
[0013]一种行走方法，包括如下步骤：
[0014]步骤一：驱动电机驱动第二转轴和第二转动蜗杆转动，在第二转动蜗杆与第一转动蜗杆啮合作用下，第一转动蜗杆原位转动，第二转动蜗杆带着行走机构整体滑动；
[0015]步骤二：由于稳定机构的一端通过轴与轴承座连接，行走机构行走过程中带动稳定机构的一端运动；
[0016]步骤三：稳定机构上第一工形件和第二工形件通过连接转轴转动，第一工形件上端外侧的前后端分别固定有第一限位件和第二限位件，第二工形件上端外侧的前后端分别固定有第二限位件和第一限位件，平摊状态下侧限位板贴着转动片动作，第一工形件和第二工形件沿着水平面转动，行走机构稳定行走；
[0017]步骤四：驱动电机驱动第二转轴转动过程中，第一转动齿轮同步转动，带动第二转动齿轮和第一转轴同步反向转动，第一转轴上插入驱动板依次进入稳定机构的矩形槽中并转出，给稳定机构的跟随转动一定的驱动作用力。
[0018]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种工业机器人折弯用高效稳定的行走机构，包括滑轨架(1)，其特征在于：所述滑轨架(1)上设置有行走机构(25)，所述行走机构(25)包括延长板(33)，所述延长板(33)上端的前后两端焊接固定有轴承座(34)，所述滑轨架(1)内部中间与行走机构(25)之间设置有稳定机构(13)，稳定机构(13)与滑轨架(1)和轴承座(34)均通过轴转动连接，所述稳定机构(13)包括第一工形件(14)和第二工形件(15)，第一工形件(14)和第二工形件(15)均包括转动片(18)和连接杆(19)，每个所述第一工形件(14)上转动片(18)和连接杆(19)和每个所述第二工形件(15)上转动片(18)和连接杆(19)均焊接固定，所述第一工形件(14)上转动片(18)和第二工形件(15)上转动片(18)均通过连接转轴(16)转动连接，第二工形件(15)上转动片(18)的外端面与第一工形件(14)上转动片(18)的内端面贴合，每个所述第一工形件(14)上前端所述转动片(18)以及每个所述第二工形件(15)上后端所述转动片(18)上端的一侧均焊接固定有第一限位件(20)，每个所述第二工形件(15)上前端所述转动片(18)以及每个所述第一工形件(14)上后端所述转动片(18)上端的一侧均焊接固定有第二限位件(21)，第一限位件(20)和第二限位件(21)上结构相同，第一限位件(20)和第二限位件(21)上结构对称，第一限位件(20)和第二限位件(21)均包括斜向转动限位板(22)、加宽转动限位板(23)和侧限位板(24)，斜向转动限位板(22)、加宽转动限位板(23)和侧限位板(24)一体成型，第一工形件(14)上第一限位件(20)和第二限位件(21)的侧限位板(24)的内端面与第二工形件(15)上转动片(18)的内端面贴合，第二工形件(15)上第一限位件(20)和第二限位件(21)的侧限位板(24)的内端面与第一工形件(14)上转动片(18)的外端面贴合。2.根据权利要求1所述的一种工业机器人折弯用高效稳定的行走机构，其特征在于：所述滑轨架(1)由固定侧板(2)、固定面板(3)和固定底板(4)构成，固定面板(3)位于固定底板(4)的前后两端，固定侧板(2)位于固定底板(4)的左右两侧，固定侧板(2)、固定面板(3)和固定底板(4)相邻之间焊接固定，所述固定面板(3)内侧的上端焊接固定有固定内沿板(5)，所述固定面板(3)内侧沿固定内沿板(5)的下端焊接固定有连接支撑板(6)，两个所述连接支撑板(6)内端面的距离小于稳定机构(13)的宽度，两个所述连接支撑板(6)外端面的距离大于稳定机构(13)的宽度，所述连接支撑板(6)与固定面板(3)内侧面之间形成滑动槽(7)，所述行走机构(25)还包括滑动箱(29)，滑动箱(29)的宽度等于两个所述固定面板(3)之间的宽度，所述滑动箱(29)上端的前后两端焊接固定有竖向固定板(28)，竖向固定板(28)沿着滑动槽(7)滑动，两个所述竖向固定板(28)的上端共同焊接有滑动板(27)，滑动板(27)的宽度等于两个所述固定内沿板(5)内侧面之间的距离，滑动板(27)的高度大于固定内沿板(5)的高度，所述滑动板(27)的上端焊接固定有安装板(26)，安装板(26)上端的前后两端开设有安装孔，所述滑动板(27)、竖向固定板(28)和滑动箱(29)之间形成贯穿槽孔(32)，贯穿槽孔(32)左右贯穿行走机构(25)。3.根据权利要求2所述的一种工业机器人折弯用高效稳定的行走机构，其特征在于：所述滑动箱(29)后端面的下端从上至下依次设置有第一滑槽(8)、第二滑槽(9)和第三滑槽(10)。4.根据权利要求3所述的一种工业机器人折弯用高效稳定的行走机构，其特征在于：所述滑轨架(1)内部下端的中间通过轴承安装有第一转动蜗杆(11)，所述滑动箱(29...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑祥盘，唐晓腾，吴宁钰，陈炜，
申请(专利权)人：闽江学院，
类型：发明
国别省市：