【技术实现步骤摘要】
换向机构的位置检测方法及设备、介质、清洁设备
[0001]本专利技术涉及清洁设备
，特别涉及一种换向机构的位置检测方法及设备、介质、清洁设备。
技术介绍
[0002]清洁设备可包括污水箱，污水箱用于将清洁任务产生的污水进行收集，以及排出。
[0003]污水箱通常以气泵作为其吸排水的动力源，且气泵与污水箱相连接的管道上设置有换向机构，通过换向机构控制管道的气路切换，使气泵对污水箱抽气，污水箱呈负压状态进行吸水，或者使气泵向污水箱中供气，污水箱呈正压状态进行排水。也即，换向机构使用过程中，需要调整换向，使污水箱连通气泵的正压气路或负压气路。
[0004]基于此，亟需提供一种换向机构的位置检测方法，检测换向机构的换向位置，以确保换向机构对气泵与污水箱之间管道气路切换的精准控制。
技术实现思路
[0005]本专利技术的主要目的是提出一种换向机构的位置检测方法，检测换向机构的换向位置，以保证换向机构对气泵与污水箱之间管道气路切换的精准控制。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提出一种换向机构的位置检测方法，所述换向机构包括换向件和检测件，所述换向件能够沿第一方向或第二方向运动，所述第一方向与所述第二方向的方向相反，所述检测件位于所述换向件的运动路径上，其中，所述位置检测方法包括：
[0007]在接收到换向指令时，控制所述换向件运动；
[0008]监测所述检测件的检测信号是否发生第一预设变化；
[0009]若是，则确定所述换向件运动至预设换向位置。>[0010]在一些实施例中，所述位置检测方法还包括：
[0011]判断在第一预设时间内是否超过N1次判断出所述检测信号没有发生第一预设变化；
[0012]若未超过N1次，则控制所述驱动件驱动所述换向件继续运动并继续执行监测所述检测件的检测信号是否发生第一预设变化的步骤；
[0013]若超过N1次，则判定所述换向机构工作异常。
[0014]在一些实施例中，在所述接收到换向指令时，控制所述驱动件驱动所述换向件运动的步骤之前，所述位置检测方法还包括：
[0015]判断所述换向机构是否工作正常。
[0016]在一些实施例中，所述换向机构还包括驱动件，所述控制所述换向件运动的步骤包括：
[0017]控制所述驱动件驱动所述换向件运动。
[0018]在一些实施例中，所述驱动件为电机，所述判断所述换向机构是否工作正常的步
骤包括：
[0019]控制所述换向件沿第一方向运动；
[0020]判断所述电机的工作电流是否大于预设电流值；
[0021]若是，控制所述换向件沿第二方向运动；
[0022]监测所述检测件的检测信号是否发生第二预设变化；
[0023]若是，则确定所述换向机构工作正常。
[0024]在一些实施例中，在判断所述电机的工作电流是否大于预设电流值的步骤之后，所述判断所述换向机构是否工作正常的步骤还包括：
[0025]若否，则判断所述换向件沿第一方向运动的时间是否超过第二预设时间；
[0026]若超过第二预设时间，则控制所述换向件沿第一方向继续运动并继续执行判断所述电机的工作电流是否大于预设电流值的步骤。
[0027]在一些实施例中，所述判断所述换向机构是否工作正常的步骤还包括：
[0028]判断在第三预设时间内是否超过N2次判断出所述换向件沿第一方向运动的时间超过第二预设时间；
[0029]若未超过N2次，则控制所述换向件沿第一方向继续运动并继续执行判断所述电机是否过流的步骤；
[0030]若超过N2次，则判定所述换向机构工作异常。
[0031]在一些实施例中，在所述监测所述检测件的检测信号是否发生第二预设变化的步骤之后，所述判断所述换向机构是否工作正常的步骤还包括：
[0032]若否，判断所述换向件沿第二方向运动的时间是否超过第四预设时间；
[0033]若超过第四预设时间，则控制所述换向件沿第二方向继续运动并继续执行监测所述检测件的检测信号是否发生第二预设变化的步骤。
[0034]在一些实施例中，所述判断所述换向机构是否工作正常的步骤还包括：
[0035]判断在第五预设时间内是否超过N3次判断出所述换向件沿第二方向运动的时间超过第四预设时间；
[0036]若未超过N3次，则控制所述换向件沿第二方向继续运动并继续执行监测所述检测件的检测信号是否发生第二预设变化的步骤；
[0037]若超过N3次，则判定所述换向机构工作异常。
[0038]在一些实施例中，所述判断所述换向机构是否工作正常的步骤还包括：
[0039]判断在第六预设时间内是否超过N4次判断出所述检测信号没有发生第二预设变化；
[0040]若未超过N4次，则再次控制所述换向件沿第一方向运动并继续执行判断所述电机的工作电流是否大于预设电流值的步骤；
[0041]若超过N4次，则判定所述换向机构工作异常。
[0042]在一些实施例中，在所述控制所述换向件沿第一方向运动的步骤之前，所述判断所述换向机构是否工作正常的步骤还包括：
[0043]监测所述换向机构是否有电流通过；
[0044]若是，则控制所述换向件沿第一方向运动。
[0045]在一些实施例中，所述判断所述换向机构是否工作正常的步骤还包括：
[0046]判断在第七预设时间内是否超过N5次判断出没有电流；
[0047]若超过N5次，则判定所述换向机构工作异常。
[0048]在一些实施例中，所述第二预设变化包括：
[0049]检测件的检测信号由高电平信号变为低电平信号，再变为高电平信号；或者，
[0050]检测件的检测信号由低电平信号变为高电平信号，再变为低电平信号。
[0051]在一些实施例中，所述第一预设变化包括：
[0052]检测件的检测信号由高电平信号变为低电平信号；或者，
[0053]检测件的检测信号由低电平信号变为高电平信号。
[0054]在一些实施例中，所述确定所述换向件运动至预设换向位置的步骤包括：
[0055]获取所述检测件的检测信号的变化次数和所述换向件的运动方向，并根据所述变化次数和/或所述换向件的运动方向判断所述换向件运动至预设换向位置；
[0056]所述换向件的运动方向为第一方向和/或第二方向。
[0057]在一些实施例中，所述位置检测方法还包括：
[0058]若确定所述换向机构工作正常，则在接收到的换向指令为向第二方向运动时，不执行所述换向指令指示的向所述第二方向运动的操作。
[0059]本专利技术还提出一种换向机构的位置检测设备，包括：
[0060]存储器，用于存储计算机程序；
[0061]处理器，用于执行所述计算机程序时实现前述实施例任一项所述的换向机构的位置检测方法的步骤。
[0062]本专利技术还提出一种介本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种换向机构的位置检测方法，所述换向机构包括换向件和检测件，所述换向件能够沿第一方向或第二方向运动，所述第一方向与所述第二方向的方向相反，所述检测件位于所述换向件的运动路径上，其特征在于，所述位置检测方法包括：在接收到换向指令时，控制所述换向件运动；监测所述检测件的检测信号是否发生第一预设变化；若是，则确定所述换向件运动至预设换向位置。2.根据权利要求1所述的换向机构的位置检测方法，其特征在于，所述位置检测方法还包括：判断在第一预设时间内是否超过N1次判断出所述检测信号没有发生第一预设变化；若未超过N1次，则控制所述驱动件驱动所述换向件继续运动并继续执行监测所述检测件的检测信号是否发生第一预设变化的步骤；若超过N1次，则判定所述换向机构工作异常。3.根据权利要求1所述的换向机构的位置检测方法，其特征在于，在所述接收到换向指令时，控制所述驱动件驱动所述换向件运动的步骤之前，所述位置检测方法还包括：判断所述换向机构是否工作正常。4.根据权利要求3所述的换向机构的位置检测方法，其特征在于，所述换向机构还包括驱动件，所述控制所述换向件运动的步骤包括：控制所述驱动件驱动所述换向件运动。5.根据权利要求4所述的换向机构的位置检测方法，其特征在于，所述驱动件为电机，所述判断所述换向机构是否工作正常的步骤包括：控制所述换向件沿第一方向运动；判断所述电机的工作电流是否大于预设电流值；若是，控制所述换向件沿第二方向运动；监测所述检测件的检测信号是否发生第二预设变化；若是，则确定所述换向机构工作正常。6.根据权利要求5所述的换向机构的位置检测方法，其特征在于，在判断所述电机的工作电流是否大于预设电流值的步骤之后，所述判断所述换向机构是否工作正常的步骤还包括：若否，则判断所述换向件沿第一方向运动的时间是否超过第二预设时间；若超过第二预设时间，则控制所述电机驱动所述换向件沿第一方向继续运动并继续执行判断所述电机的工作电流是否大于预设电流值的步骤。7.根据权利要求6所述的换向机构的位置检测方法，其特征在于，所述判断所述换向机构是否工作正常的步骤还包括：判断在第三预设时间内是否超过N2次判断出所述换向件沿第一方向运动的时间超过第二预设时间；若未超过N2次，则控制所述换向件沿第一方向继续运动并继续执行判断所述电机是否过流的步骤；若超过N2次，则判定所述换向机构工作异常。8.根据权利要求5所述的换向机构的位置检测方法，其特征在于，在所述监测所述检测
件的检测信号是否发生第二预设变化的步骤之后，所述判断所述换向机构是否工作正常的步骤还包括：若否，判断所述换向件沿第二方向运动的时间是否超过第四预设时间；若超过第四预设时间，则控制所述换向件沿第二方向继续运动并继续执行监测所述检测件的检测信号是否发生第二预设变化的步骤。9.根据权利要求8所述的换向机构的位置检测方法，其特征在于，所述判断所述换向机构...
【专利技术属性】
技术研发人员：林晓龙，王振旭，陈锦，祝伟杰，
申请(专利权)人：云鲸智能科技东莞有限公司，
类型：发明
国别省市：
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