夹爪及取放料装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种夹爪及取放料装置，所述夹爪包括可相互靠近或相互远离的第一夹持部(21)及第二夹持部(22)，第一夹持部(21)与第二夹持部(22)相互靠近时形成用于夹持被夹持件的第一夹持空间(20a)，夹爪还包括与第一夹持部(21)相对固定的第一卡持部(23)和与第二夹持部(22)相对固定的第二卡持部(24)，第一夹持部(21)与第二夹持部(22)相互靠近时，第一卡持部(23)与第二卡持部(24)形成与第一夹持空间(20a)对应且用于卡扣被夹持件的卡持空间(20c)。本实用新型专利技术的夹爪可以由卡持空间卡持被夹持件而防止被夹持件掉落，提高了夹持的可靠性。靠性。靠性。

【技术实现步骤摘要】
夹爪及取放料装置


[0001]本技术涉及夹持装置，具体地涉及一种夹爪。在此基础上，本技术还涉及一种具有该夹爪的取放料装置。

技术介绍

[0002]随着自动化操控设备在各个领域的应用越来越广泛，夹爪、机械手等自动化操控设备的部件也随之得到了广泛应用。例如，在生物医药等领域，经常需要由设置于机械臂端部的夹爪夹持瓶管，从而执行开关盖、抽液、注液等步骤。
[0003]为了避免瓶管在被夹取和移动过程中从夹爪脱落，通常需要将夹爪的两个夹持部驱动为彼此靠近并在瓶管上施加相对充分的压力，但这种压力又不宜过大，以免压破瓶管。而在瓶管外表面存在液体或夹持不够紧固等情况下，瓶管容易从夹爪滑落，导致瓶管摔坏，造成不必要的损失，并影响工作进度。

技术实现思路

[0004]本技术的目的是为了解决现有技术存在的例如瓶管等被夹持件容易从夹爪滑落的问题，提供一种夹爪，该夹爪能够有效防止被夹持件意外滑落。
[0005]为了实现上述目的，本技术一方面提供一种夹爪，包括可相互靠近或相互远离的第一夹持部及第二夹持部，所述第一夹持部与所述第二夹持部相互靠近时形成用于夹持被夹持件的第一夹持空间，所述夹爪还包括与所述第一夹持部相对固定的第一卡持部和与所述第二夹持部相对固定的第二卡持部，所述第一夹持部与所述第二夹持部相互靠近时，所述第一卡持部与所述第二卡持部形成与所述第一夹持空间对应且用于卡扣所述被夹持件的卡持空间。
[0006]优选地，所述卡持空间卡扣所述被夹持件的颈部。
[0007]优选地，所述卡持空间的横截面尺寸小于所述被夹持件处于所述卡持空间上方部分的横截面尺寸。
[0008]优选地，所述卡持空间卡持所述被夹持件的颈部时，所述卡持空间的内侧面与所述颈部的外表面之间存在间隙。
[0009]优选地，所述第一卡持部与所述第一夹持部之间、所述第二卡持部与所述第二夹持部之间分别固定有固定块。
[0010]优选地，所述夹爪还包括对准所述卡持空间的传感器，所述传感器为超声波传感器或红外线传感器。
[0011]优选地，所述夹爪还包括驱动件，所述第一夹持部与所述第二夹持部均与所述驱动件连接。
[0012]优选地，所述第一夹持部与所述第二夹持部相互靠近时，所述第一夹持部与所述第二夹持部之间还形成与所述第一夹持空间并列的第二夹持空间。
[0013]优选地，所述第一夹持部和/或所述第二夹持部相对的侧面上设有夹持凹槽以形
成第一夹持空间；和/或，所述第一卡持部和/或所述第二卡持部相对的侧面上设有卡持凹槽以形成卡持空间。
[0014]本技术的第二方面提供一种取放料装置，包括机械臂，该机械臂的自由端设有上述夹爪。
[0015]通过上述技术方案，本技术夹爪在由第一夹持部和第二夹持部形成的第一夹持空间夹持被夹持件的同时，可以由第一卡持部和第二卡持部形成的卡持空间卡扣该被夹持件，由此，即使被夹持件相对第一夹持空间发生移动，也可以由第一卡持部和第二卡持部的卡持作用而防止其进一步掉落，提高了夹持的可靠性；并且，第一夹持空间夹持的部分(例如瓶身)与卡持空间卡持的部位(例如瓶颈)不同，实现对被夹持件稳固的夹持固定，有效的防止其滑落；同时，通过设置正对卡持空间的传感器，可以检测夹爪是否夹取到被夹持件，防止夹空现象的发生。
附图说明
[0016]图1是根据本技术一种优选实施方式的取放料装置的示意图，其中，夹爪的第一夹持空间内夹持有样品瓶；
[0017]图2是图1中取放料装置的示意图，其中，夹爪的第一夹持空间内未夹持样品瓶；
[0018]图3是根据本技术一种优选实施方式的夹爪的示意图，其中，夹爪的第一夹持空间内夹持有样品瓶，第二夹持空间内夹持有色谱瓶；
[0019]图4是图3中夹爪的主视图；
[0020]图5是图3中夹爪的左视图；
[0021]图6是从另一视角的图3中夹爪的示意图；
[0022]图7是移除样品瓶和色谱瓶后的图3中的夹爪的示意图；
[0023]图8是图7中夹爪的俯视图。
[0024]附图标记说明
[0025]1‑
机械臂；2
‑
夹爪；3
‑
样品瓶；4
‑
色谱瓶；
[0026]21
‑
第一夹持部；22
‑
第二夹持部；23
‑
第一卡持部；24
‑
第二卡持部；25
‑
固定块；26
‑
传感器；27
‑
连接板；28
‑
驱动件；281
‑
输出块；20a
‑
第一夹持空间；20b
‑
第二夹持空间；20c
‑
卡持空间；31
‑
瓶身；32
‑
瓶颈；33
‑
瓶口。
具体实施方式
[0027]以下结合附图对本技术的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本技术，并不用于限制本技术。
[0028]在以下说明中，将主要以用于化学检测或生物实验等的移液过程为例对本技术的夹爪及具有其的取放料装置进行示例性说明。应当理解的是，本技术的夹爪并不仅限于夹取或移动所述样品瓶和色谱瓶，其还可以用于夹持其他被夹持件。
[0029]参照图1和图2所示，对本技术取放料装置进行详细说明。在化学或生物等领域中，可以利用机械臂1夹持例如样品瓶3等试剂瓶并将其移动至预定位置，以利用开合盖结构打开/盖合该样品瓶3的瓶盖或利用移液枪从该样品瓶3内抽液等。其中，机械臂1的一端可以固定于工作台面上，并能够通过相对该工作台面转动而在不同方向操作；该机械臂1
的另一端(自由端)具有夹爪2，用于夹取和移动样品瓶3以及随后所述的色谱瓶4(请见图3)等的瓶身，并能够在利用开关盖结构打开或盖合瓶盖时保持该瓶身静止，完成移液等操作过程。
[0030]其中，结合图3至图8所示，对本技术夹爪进行详细说明。本技术提供了一种可设于上述机械臂1自由端并用于上述移液过程的夹爪2，包括可相互靠近或相互远离的第一夹持部21及第二夹持部22，该第一夹持部21与第二夹持部22在相互靠近后可在两者之间形成用于夹持被夹持件的第一夹持空间20a。此外，该夹爪2还包括与第一夹持部21相对固定的第一卡持部23和与第二夹持部22相对固定的第二卡持部24。其中，在第一夹持部21与第二夹持部22相互靠近形成第一夹持空间20a的状态下，第一卡持部23与第二卡持部24随之相互靠近且形成与第一夹持空间20a相对应的且用于卡扣被夹持件的卡持空间20c。
[0031]由此，在如图示地夹持样品瓶3的情形下，当该夹爪2的第一夹持部21和第二夹持部22形成的第一夹持空间20a夹持样品瓶3的瓶身31时，可以由第一卡持部23和第二卡持部24形成的卡持空间20本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种夹爪，包括可相互靠近或相互远离的第一夹持部(21)及第二夹持部(22)，所述第一夹持部(21)与所述第二夹持部(22)相互靠近时形成用于夹持被夹持件的第一夹持空间(20a)，其特征在于，所述夹爪还包括与所述第一夹持部(21)相对固定的第一卡持部(23)和与所述第二夹持部(22)相对固定的第二卡持部(24)，所述第一夹持部(21)与所述第二夹持部(22)相互靠近时，所述第一卡持部(23)与所述第二卡持部(24)形成与所述第一夹持空间(20a)对应且用于卡扣所述被夹持件的卡持空间(20c)。2.根据权利要求1所述的夹爪，其特征在于，所述卡持空间(20c)卡扣所述被夹持件的颈部。3.根据权利要求2所述的夹爪，其特征在于，所述卡持空间(20c)的横截面尺寸小于所述被夹持件处于所述卡持空间(20c)上方部分的横截面尺寸。4.根据权利要求2所述的夹爪，其特征在于，所述卡持空间(20c)卡持所述被夹持件的颈部时，所述卡持空间(20c)的内侧面与所述颈部的外表面之间存在间隙。5.根据权利要求1所述的夹爪，其特征在于，所述第一卡持部(23)与所述第一夹持部(21)...

【专利技术属性】
技术研发人员：张东升，
申请(专利权)人：苏州镁伽科技有限公司，
类型：新型
国别省市：