【技术实现步骤摘要】
本申请涉及点云处理，具体地，涉及一种相机间位姿关系确定方法、一种点云融合方法、一种相机间位姿关系确定系统、一种点云融合系统、一种电子设备及一种存储介质。
技术介绍
1、在工业检测领域，通常会使用三维相机直接拍摄被测物体，通常情况下三维相机输出的数据就是点云数据，然后基于输出的点云数据进行一些列后续的检测任务。但是在一些使用场景中由于相机视野限制以及待检测目标尺寸较大等原因，因此单一相机无法满足使用要求。基于此种原因需要进行多相机之间的位姿标定，通过位姿标定结果来完成多相机之间点云数据的数据融合，然后可以基于此融合后的点云数据完成后期的检测任务。
2、现有技术中，通常利用两个相机分别采集标定板的两组点云，分别提取两组点云的特征点，并对两组点云的特征点进行特征匹配。一些方案直接根据特征点的匹配关系来确定相机间位姿关系。这种情况对于相机间共视特征较小的情况，所确定的相机间位姿关系精度较低。另一些方案在根据特征点的匹配关系确定相机间初始位姿关系的基础上，根据两组点云中的所有点的坐标对初始位姿关系进行优化。由于点云的数据量较大，因此需...
【技术保护点】
1.一种相机间位姿关系确定方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的相机间位姿关系确定方法，其特征在于，所述确定方法还包括：
3.如权利要求2所述的相机间位姿关系确定方法，其特征在于，所述确定所述第一坐标系和第二坐标系之间的第一转换关系，包括：
4.如权利要求3所述的相机间位姿关系确定方法，其特征在于，所述确定所述第一坐标系和所述世界坐标系之间的第二转换关系，包括：
5.如权利要求4所述的相机间位姿关系确定方法，其特征在于，所述对所述第一初始变换矩阵进行优化，包括：
6.如权利要求1所述的相机间位姿关系...
【技术特征摘要】
1.一种相机间位姿关系确定方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的相机间位姿关系确定方法，其特征在于，所述确定方法还包括：
3.如权利要求2所述的相机间位姿关系确定方法，其特征在于，所述确定所述第一坐标系和第二坐标系之间的第一转换关系，包括：
4.如权利要求3所述的相机间位姿关系确定方法，其特征在于，所述确定所述第一坐标系和所述世界坐标系之间的第二转换关系，包括：
5.如权利要求4所述的相机间位姿关系确定方法，其特征在于，所述对所述第一初始变换矩阵进行优化，包括：
6.如权利要求1所述的相机间位姿关系确定方法，其特征在于，所述确定所述第一转换点云和所述第二点云的重叠区域，包括：
7.如权利要求1至6任...
【专利技术属性】
技术研发人员：王蒙蒙，董其波，
申请(专利权)人：苏州镁伽科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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