定位方法、装置、电子设备和存储介质制造方法及图纸

本公开实施例公开了一种定位方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：在车辆处于行驶状态时，在设定时间窗口通过至少一种定位方式确定车辆的至少一种位姿，其中，通过不同定位方式确定的位姿不同；基于至少一种位姿中的目标位姿对通过轮速里程计获得的初始位姿进行第一次修正，获得第一修正结果；基于在所述设定时间窗口获取到的道路信息对第一修正结果继续进行修正，获得第二修正结果，所述道路信息包括道路标识、组成所述道路标识的三维点以及所述三维点的采集时间戳；基于第二修正结果获得车辆的最终定位结果。本公开在GPS信号被遮挡的路段或者在结构特征较少的路段或者在频繁变化的路段依然能够实现较高精度的定位。定位。定位。

Positioning method, device, electronic device and storage medium

【技术实现步骤摘要】
定位方法、装置、电子设备和存储介质


[0001]本公开涉及自动驾驶
，尤其涉及一种定位方法、装置、电子设备和存储介质。

技术介绍

[0002]定位技术是自动驾驶领域的核心技术之一，高精度的定位是实现自动驾驶的前提。
[0003]因此，如何提高定位精度是自动驾驶领域中需要持续努力的研究内容。

技术实现思路

[0004]为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开实施例提供了一种定位方法、装置、电子设备和存储介质，在GPS信号被遮挡的路段或者在结构特征较少的路段或者在频繁变化的路段依然能够实现较高精度的定位。
[0005]第一方面，本公开实施例提供了一种定位方法，该方法包括：
[0006]在车辆处于行驶状态时，在设定时间窗口通过至少一种定位方式确定所述车辆的至少一种位姿，其中，通过不同定位方式确定的所述位姿不同；
[0007]基于所述至少一种位姿中的目标位姿对通过轮速里程计获得的初始位姿进行第一次修正，获得第一修正结果；
[0008]基于在所述设定时间窗口获取到的道路信息对所述第一修正结果继续进行修正，获得第二修正结果，所述道路信息包括道路标识、组成所述道路标识的三维点以及所述三维点的采集时间戳；
[0009]基于所述第二修正结果获得所述车辆的最终定位结果。
[0010]第二方面，本公开实施例还提供了一种定位装置，该装置包括：
[0011]第一确定模块，用于在车辆处于行驶状态时，在设定时间窗口通过至少一种定位方式确定所述车辆的至少一种位姿，其中，通过不同定位方式确定的所述位姿不同；
[0012]第一修正模块，用于基于所述至少一种位姿中的目标位姿对通过轮速里程计获得的初始位姿进行第一次修正，获得第一修正结果；
[0013]第二修正模块，用于基于在所述设定时间窗口获取到的道路信息对所述第一修正结果继续进行修正，获得第二修正结果，所述道路信息包括道路标识、组成所述道路标识的三维点以及所述三维点的采集时间戳；
[0014]第二确定模块，用于基于所述第二修正结果获得所述车辆的最终定位结果。
[0015]第三方面，本公开实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上所述的定位方法。
[0016]第四方面，本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述的定位方法。
[0017]本公开实施例提供的一种定位方法，在车辆处于行驶状态时，在设定时间窗口通过至少一种定位方式确定所述车辆的至少一种位姿，其中，通过不同定位方式确定的所述位姿不同；基于所述至少一种位姿中的目标位姿对通过轮速里程计获得的初始位姿进行第一次修正，获得第一修正结果；基于在所述设定时间窗口获取到的道路信息对所述第一修正结果继续进行修正，获得第二修正结果，所述道路信息包括道路标识、组成所述道路标识的三维点以及所述三维点的采集时间戳；基于所述第二修正结果获得所述车辆的最终定位结果，实现了在GPS信号被遮挡的路段或者在结构特征较少的路段或者在频繁变化的路段依然能够实现较高精度的定位。
附图说明
[0018]结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，原件和元素不一定按照比例绘制。
[0019]图1为本公开实施例中的一种定位方法的流程图；
[0020]图2为本公开实施例中的一种设定时间窗口的示意图；
[0021]图3为本公开实施例中的一种基于在设定时间窗口获取到的道路信息对第一修正结果继续进行修正的示意图；
[0022]图4为本公开实施例中的一种通过重定位方式获得的第三位姿对第二修正结果继续进行优化的示意图；
[0023]图5为本公开实施例中的一种定位架构示意图；
[0024]图6为本公开实施例中的一种定位装置的结构示意图；
[0025]图7为本公开实施例中的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0026]下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。
[0027]需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。
[0028]本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。
[0029]常用的定位技术包括基于差分GPS定位、视觉特征点定位、激光雷达点云定位以及语义定位等技术。其中，基于差分GPS定位的技术可以提供厘米级的定位信息，但是，当车辆经过遮挡区域，如在树木、建筑物下面经过时，容易出现定位丢失或者定位信息不正确的情况。视觉特征点定位、激光雷达点云定位以及语义定位等技术需要提前构建高精度的地图，同时视觉特征点地图和激光雷达点云地图都需要占据较大的存储空间，对于一些重复相似的路段，如高速公路等，会有大量的冗余和无用信息；另外，在一些场景，如隧道场景，空旷场景，由于结构化特征和语义信息比较稀少，视觉特征点定位、激光雷达点云定位以及语义
定位等技术均较难提供稳定的定位信息。
[0030]针对上述问题，本公开实施例提供了一种定位方法，在GPS信号被遮挡的路段或者在结构特征较少的路段或者在频繁变化的路段依然能够实现较高精度的定位。
[0031]图1为本公开实施例中的一种定位方法的流程图。该方法可以由定位装置执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，该装置可配置于电子设备中。如图1所示，该方法具体可以包括如下步骤：
[0032]步骤110、在车辆处于行驶状态时，在设定时间窗口通过至少一种定位方式确定所述车辆的至少一种位姿，其中，通过不同定位方式确定的所述位姿不同。
[0033]其中，设定时间窗口可以根据实际需求进行设置，例如可以是3s或者5s等具体时间。
[0034]示例性的，所述至少一种定位方式包括激光雷达轮速里程计定位方式、视觉惯性导航里程计定位方式以及重定位方式中的一种或多种；
[0035]对应的，所述在车辆处于行驶状态时通过至少一种定位方式确定所述车辆的位姿，包括：
[0036]通过激光雷达轮速里程计确定所述车辆的第一位姿；
[0037]和/或，通过视觉惯性导航里程计确定所述车辆的第二位姿；
[0038]和/或，当所述车辆在预设路段行驶时，通过本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：在车辆处于行驶状态时，在设定时间窗口通过至少一种定位方式确定所述车辆的至少一种位姿，其中，通过不同定位方式确定的所述位姿不同；基于所述至少一种位姿中的目标位姿对通过轮速里程计获得的初始位姿进行第一次修正，获得第一修正结果；基于在所述设定时间窗口获取到的道路信息对所述第一修正结果继续进行修正，获得第二修正结果，所述道路信息包括道路标识、组成所述道路标识的三维点以及所述三维点的采集时间戳；基于所述第二修正结果获得所述车辆的最终定位结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一种定位方式包括激光雷达轮速里程计定位方式、视觉惯性导航里程计定位方式以及重定位方式中的一种或多种；所述在车辆处于行驶状态时通过至少一种定位方式确定所述车辆的位姿，包括：通过激光雷达轮速里程计确定所述车辆的第一位姿；和/或，通过视觉惯性导航里程计确定所述车辆的第二位姿；和/或，当所述车辆在预设路段行驶时，通过重定位方式确定所述车辆的第三位姿；其中，所述位姿包括所述第一位姿、所述第二位姿以及所述第三位姿中的一种或多种。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一种位姿包括通过激光雷达轮速里程计获得的车辆的第一位姿，和/或通过视觉惯性导航里程计获得的车辆的第二位姿；若所述目标位姿为所述第一位姿，所述基于所述至少一种位姿中的目标位姿对通过轮速里程计获得的初始位姿进行第一次修正，获得第一修正结果位姿初始位姿，包括：在所述设定时间窗口内确定时间戳最临近的所述第一位姿和所述初始位姿；基于所述时间戳最临近的所述第一位姿与所述初始位姿确定两个时间戳之间的位姿约束，以形成第一残差方程；根据所述第一残差方程确定所述第一修正结果；若所述目标位姿为所述第二位姿，所述基于所述至少一种位姿中的目标位姿对通过轮速里程计获得的初始位姿进行第一次修正，获得第一修正结果位姿初始位姿，包括：在所述设定时间窗口内确定时间戳最临近的所述第二位姿和所述初始位姿；基于所述时间戳最临近的所述第二位姿与所述初始位姿确定两个时间戳之间的位姿约束，以形成第二残差方程；根据所述第二残差方程确定所述第一修正结果。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一修正结果包括所述车辆的第四位姿，所述基于在所述设定时间窗口获取到的道路信息对所述第一修正结果继续进行修正，获得第二修正结果，包括：根据所述第四位姿的时间戳以及所述三维点的采集时间戳确定多个组合，各所述组合分别包括时间戳最临近第四位姿和三维点；根据目标组合中的第四位姿，将所述目标组合中的三维点转换至世界坐标系中，获得目标点；根据所述目标点与预设地图中道路标识的距离，确定包括与所述目标点距离最近的目标道路标识的目标地图，所述目标地图为所述预设地图中的一个，所述预设地图的精度低
于预设阈值；根据所述目标点与所述目标地图对所述第四位姿进行优化处理，获得所述第二修正结果。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于在所述设定时间窗口获取到的道路信息对所述第一修正结果继续进行修正之前，所述方法还包括：在所述设定时间窗口内基于所述车辆的车载激光雷达获取道路的点云，和/或基于车载摄像头获取道路的图像；通过深度学习分割网络从所述点云中分割出道路点云，所述道路点云中...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯景怡，张兴连，王亚慧，
申请(专利权)人：驭势科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：