FPGA重映射方法、装置、系统、FPGA及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及3D相机技术领域，公开了一种FPGA重映射方法、装置、系统、FPGA及存储介质，该方法通过对左、右3D相机采集的左、右源图像数据进行解帧，同时输出第一预设数量的像素，对左、右3D相机的重映射矩阵系数处理，同时输出第一预设数量的MapX、MapY矩阵系数，对MapX、MapY矩阵系数进行坐标分离，根据分离后的整数坐标和小数坐标，同时对第一预设数量像素进行双线性插值计算，获得目标图像灰度值，重复上述步骤，根据获得的所有点的目标图像灰度值，生成重映射目的图像。本发明专利技术通过分离的整数坐标和小数坐标，分别用于位置映射和双线性插值，提高重映射精度，并对第一预设数量的像素并行处理，提高处理速度。提高处理速度。提高处理速度。

FPGA remapping method, device, system, FPGA and storage medium

【技术实现步骤摘要】
FPGA重映射方法、装置、系统、FPGA及存储介质


[0001]本专利技术涉及3D相机
，尤其涉及一种FPGA重映射方法、装置、系统、FPGA及存储介质。

技术介绍

[0002]双目相机由于镜头的畸变以及极线不平行，需要进行双目标定。由于3D 相机对生成3D点云的速度和实时性要求越来越高，前端高速工业相机帧率达到1000帧以上，现有技术使用PC或GPU来实现重映射算法，时间效率和处理速度都很难跟上前端高速工业相机1000帧以上的帧率。因此，现有技术方案实现重映射功能带宽和效率很低，很难达到比较高的速度，且精度低。
[0003]上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

技术实现思路

[0004]本专利技术的主要目的在于提供一种FPGA重映射方法、装置、系统、FPGA 及存储介质，旨在解决现有技术中实现重映射功能带宽和效率很低，运算速度慢且精度低的技术问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供一种FPGA重映射方法，所述FPGA重映射方法包括以下步骤：
[00本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种FPGA重映射方法，其特征在于，所述FPGA重映射方法包括以下步骤：步骤S10：接收左、右3D相机分别传输的扫描场景的左源图像数据和右源图像数据，对所述左源图像数据和所述右源图像数据进行解帧，每路左、右高速图像传感器接口同时输出所述左、右源图像数据分别对应的第一预设数量的像素；步骤S20：读取所述左、右3D相机的重映射矩阵系数，对所述重映射矩阵系数进行处理，每时钟周期下同时输出对应的第一预设数量的MapX矩阵系数和第一预设数量的MapY矩阵系数；步骤S30：分别对所述MapX矩阵系数、MapY矩阵系数进行坐标分离，获得对应的整数坐标和小数坐标；步骤S40：根据所述整数坐标进行源图像到目的图像的位置映射，并根据所述小数坐标同时对所述第一预设数量的像素进行双线性插值计算，获得目标图像灰度值；重复所述步骤S10至所述步骤S40，完成所述左源图像数据和所述右源图像数据中所有点的位置映射，获得所有点对应的目标图像灰度值，根据所有点的所述目标图像灰度值生成重映射目的图像。2.如权利要求1所述的FPGA重映射方法，其特征在于，所述步骤S10之前，还包括：接收计算机发送的左、右3D相机的重映射矩阵系数，将所述重映射矩阵系数存放至存储卡中；当所述左、右3D相机上电时，从所述存储卡中读取所述重映射矩阵系数，通过片内总线协议通用接口对所述重映射矩阵系数进行加载，并将所述重映射矩阵系数写入外挂的动态随机存储器中预设位置存放。3.如权利要求2所述的FPGA重映射方法，其特征在于，所述步骤S20，包括：将所述左源图像数据和所述右源图像数据分别对应的第一预设数量的像素存储至预设循环缓冲区；当所述第一预设数量的像素存储到所述预设循环缓冲区的预设比例空间时，从所述动态随机存储器中读取所述重映射矩阵系数；对所述重映射矩阵系数进行处理，每时钟周期下同时输出对应的第一预设数量的MapX矩阵系数和第一预设数量的MapY矩阵系数。4.如权利要求3所述的FPGA重映射方法，其特征在于，所述步骤S40，包括：查找所述整数坐标的邻近像素点；计算所述小数坐标对应的权值；根据所述整数坐标及所述邻近像素点进行源图像到目的图像的位置映射，并根据所述权值同时对所述第一预设数量的像素进行双线性插值计算，获得目标图像灰度值。5.如权利要求4所述的FPGA重映射方法，其特征在于，所述查找所述整数坐标的邻近像素点，包括：根据所述整数坐标在所述预设循环缓冲区中进行查表操作，找出每个整数坐标的邻近像素点。6.如权利要求4所述的FPGA重映射方法，其特征在于，所述根据所述整数坐标及所述邻近像素点进行源图像到目的图像的位置映射，并根据所述权值同时对所述第一预设数量的像素进行双线性插值计算，获得目标图像灰度值之后，还包括：...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄维，高磊，
申请(专利权)人：熵智科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：