机器人执行业务操作方法、装置及机器人制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种机器人执行业务操作方法、装置及机器人。上述方法包括：在机器人导航过程中，对基于世界坐标系建立的地图信息进行动态更新；获取所述机器人的当前位姿数据，根据该位姿数据，获取所述机器人在世界坐标系中的当前位置信息；判断所述当前位置信息是否对应于待跟踪路径上世界坐标系中的第一位置信息，如果是，则执行与所述第一位置信息相绑定的业务操作，其中，所述待跟踪路径上有一个或多个位置信息分别绑定有相应的业务操作，所述一个或多个位置信息包括所述第一位置信息，所述待跟踪路径绑定在所述地图信息中。采用上述技术方案，能够提高机器人自主导航过程中的安全性，并且更加简便可行地实现了机器人执行多种工作任务。种工作任务。种工作任务。

Robot execution business operation method, device and robot

【技术实现步骤摘要】
机器人执行业务操作方法、装置及机器人


[0001]本专利技术涉及人工智能领域，具体而言，涉及一种机器人执行业务操作方法、装置及机器人。

技术介绍

[0002]随着传感器技术、人工智能理论、计算机技术的迅速发展，机器人领域不断深入研究，各种各样的具有环境感知能力、行为控制与动态决策能力以及人机交互能力的自主移动机器人被研发出来。相对于传统的工业机器人，自主移动机器人最大的特点是能够在复杂的环境中自由移动，并完成多种工作任务。
[0003]相关技术中，为了实现机器人在复杂环境下按照预定路线实现自主导航，通常采用激光建图方式，通过修正激光地图进行所需的地图构建，并根据激光建立的地图进行后续的导航定位工作，但是，激光建图精度上无法达到较高要求，激光导航属于二维避障，效果较差，并且激光传感器大多部署在顶端，导致增加机身高度，同时还可能对低矮障碍物存在探测盲区，因此，可能导致机器人在复杂环境下发生跌落、侧翻或者碰撞等问题。
[0004]此外，为了实现机器人在自主移动的过程中完成各种任务，通常采用软件编程方式实现，而这种编程方式通常涉及详尽的编码，以预测或尝试预测机器人可能遇到的每种情况。从时间、精力和计算机资源的角度来看，这种方法不仅成本高昂，而且还会限制机器人的能力。
[0005]因此，针对如何保证机器人自主导航过程中安全性的前提下，能够更加简便可行地实现机器人执行多种工作任务的问题，目前还缺少一种机器人导航技术方案。

技术实现思路

[0006]本专利技术的主要目的在于公开了一种机器人执行业务操作方法、装置及机器人，以至少解决相关技术中如何保证机器人自主导航过程中安全性的前提下，能够更加简便可行地实现机器人执行多种工作任务的问题，目前还缺少一种机器人导航技术方案等问题。
[0007]根据本专利技术的一个方面，提供了一种机器人执行业务操作方法。
[0008]根据本专利技术的机器人执行业务操作方法包括：在机器人导航过程中，对基于世界坐标系建立的地图信息进行动态更新；获取上述机器人的当前位姿数据，根据该位姿数据，获取上述机器人在世界坐标系中的当前位置信息；判断上述当前位置信息是否对应于待跟踪路径上世界坐标系中的第一位置信息，如果是，则执行与上述第一位置信息相绑定的业务操作，其中，上述待跟踪路径上有一个或多个位置信息分别绑定有相应的业务操作，上述一个或多个位置信息包括上述第一位置信息，上述待跟踪路径绑定在上述地图信息中。
[0009]根据本专利技术的另一方面，提供了一种机器人执行业务操作装置。
[0010]根据本专利技术的机器人执行业务操作装置包括：地图更新模块，用于在机器人执行导航时，对基于世界坐标系建立的地图信息进行动态更新；获取模块，用于获取上述机器人的当前位姿数据，根据该位姿数据，获取上述机器人在世界坐标系中的当前位置信息；执行
模块，用于在判断上述当前位置信息是否对应于待跟踪路径上世界坐标系中的第一位置信息，如果是，则执行与上述第一位置信息相绑定的业务操作，其中，上述待跟踪路径上有一个或多个位置信息分别绑定有相应的业务操作，上述一个或多个位置信息包括上述第一位置信息，上述待跟踪路径绑定在上述地图信息中。
[0011]根据本专利技术的又一方面，提供了一种机器人。
[0012]根据本专利技术的机器人包括：存储器及处理器，上述存储器，用于存储计算机执行指令；上述处理器，用于执行上述存储器存储的计算机执行指令，使得上述机器人执行上述任一项方法。
[0013]根据本专利技术，在机器人按照待跟踪路径导航过程中，对基于世界坐标系建立的地图信息进行动态更新，通过实时分析与优化构建更高精度的地图，结合根据高精度地图和机器人的定位功能，可以避免机器人运行至危险区域，从而提高机器人的安全性。并且，由于待跟踪路径绑定在上述地图信息中，待跟踪路径上有一个或多个位置信息分别绑定有相应的业务操作(例如，转动、手臂做动作、喷水、吸尘、绕行、打开相应设备等)，在机器人行进至绑定有业务操作的位置时，可以执行该位置对应的业务操作，从而在自主导航过程中更加智能化地完成多种工作任务。
附图说明
[0014]图1是根据本专利技术实施例的机器人执行业务操作方法的流程图；
[0015]图2是根据本专利技术实施例的机器人执行业务操作装置的结构框图；
[0016]图3是根据本专利技术实施例的机器人的结构框图。
具体实施方式
[0017]下面结合说明书附图对本专利技术的具体实现方式做一详细描述。
[0018]根据本专利技术实施例，提供了一种机器人执行业务操作方法。
[0019]图1是根据本专利技术实施例的机器人执行业务操作方法的流程图。如图1所示，该机器人执行业务操作方法包括：
[0020]步骤S101：在机器人导航过程中，对基于世界坐标系建立的地图信息进行动态更新；
[0021]步骤S103：获取上述机器人的当前位姿数据，根据该位姿数据，获取上述机器人在世界坐标系中的当前位置信息；
[0022]步骤S105：判断上述当前位置信息是否对应于待跟踪路径上世界坐标系中的第一位置信息，如果是，则执行与上述第一位置信息相绑定的业务操作，其中，上述待跟踪路径上有一个或多个位置信息分别绑定有相应的业务操作，上述一个或多个位置信息包括上述第一位置信息，上述待跟踪路径绑定在上述地图信息中。
[0023]采用图1所示的方法，在机器人按照待跟踪路径导航过程中，对基于世界坐标系建立的地图信息(例如，三维点云地图和/或语义地图等)进行动态更新，通过实时分析与优化构建更高精度的地图，结合根据高精度地图和机器人的定位功能，可以避免机器人运行至危险区域，从而提高机器人的安全性。并且，由于待跟踪路径绑定在上述三维点云地图和/或语义地图中，待跟踪路径上有一个或多个位置信息分别绑定有相应的业务操作(例如，转
动、手臂做动作、喷水、吸尘、绕行、打开相应设备等)，在机器人行进至绑定有业务操作的位置时，可以执行该位置对应的业务操作，从而在自主导航过程中更加智能化地完成多种工作任务。
[0024]其中，上述地图信息(例如，三维点云地图和/或语义地图等)都是基于世界坐标系建立的，可以确定三维点云地图中的点云数据点在世界坐标系中的位置坐标，或者确定语义地图中各个物体(例如，桌子，花瓶，电梯等)在世界坐标系中的位置坐标。
[0025]优选地，机器人导航之前，还可以包括：建立世界坐标系，并基于所述世界坐标系构建世界地图；基于多个传感器数据，结合深度学习算法提取的超级点云(super
‑
point)信息，建立浅层语义地图，并将所述浅层语义地图与所述世界地图进行绑定。
[0026]其中，上述超级点云(super
‑
point)信息，是深度学习算法提取出来的点云信息，该点云信息具有更强的描述能力，能够辅助用户或者机器人进行更好地定位与建图。
[0027]优选地，在机器人导航之前，还可以包括：建立世界坐标系，并基于所述世界坐标系构建世界地图；基于深度学习算本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人执行业务操作方法，其特征在于，包括：在机器人导航过程中，对基于世界坐标系建立的地图信息进行动态更新；获取所述机器人的当前位姿数据，根据该位姿数据，获取所述机器人在世界坐标系中的当前位置信息；判断所述当前位置信息是否对应于待跟踪路径上世界坐标系中的第一位置信息，如果是，则执行与所述第一位置信息相绑定的业务操作，其中，所述待跟踪路径上有一个或多个位置信息分别绑定有相应的业务操作，所述一个或多个位置信息包括所述第一位置信息，所述待跟踪路径绑定在所述地图信息中。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在机器人导航之前，还包括：建立世界坐标系，并基于所述世界坐标系构建世界地图；基于多个传感器数据，结合深度学习算法提取的超级点云信息，建立浅层语义地图，并将所述浅层语义地图与所述世界地图进行绑定。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在机器人导航之前，还包括：建立世界坐标系，并基于所述世界坐标系构建世界地图；基于深度学习算法提取的语义信息建立深层语义地图，并将所述深层语义地图与所述世界地图进行绑定，其中，所述深层语义地图包括：边界信息、类别信息。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在机器人导航过程中，还包括：基于深层语义地图的边界信息提取点云信息，通过聚类的方式将提取出来的点云信息拟合成点云聚类集，确定各个所述点云聚类集的质心点；根据所述语义地图中多个质心点之间的第一位置关系，以及所述机器人与所述多个质心点中至少一个质心点的欧氏距离，计算所述机器人与所述多个质心点中除所述至少一个质心点之外的其他质心点的欧氏距离；将计算获取的欧氏距离与当前实际距离信息进行比较，如果偏离量大于预设偏离阈值时，执行相应的决策处理，以使所述机器人返回至所述待跟踪路径。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在机器人导航之前，还包括：响应用户第一操作指令，对于所述待跟踪路径上一个或多个位置信息中的每个位置信息，分别绑定该位置信息对应的业务操作，其中，所述待跟踪路径为用户预先设定的路径、用户预先操控机器人执行任务的路径、机器人预先规划的路径、或者上一次导...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘俏君，方万元，闫东坤，
申请(专利权)人：北京盈迪曼德科技有限公司，
类型：发明
国别省市：