一种用于地铁检修库的车体跨库转运方法技术

本发明专利技术涉及城市轨道车辆检修技术领域，具体是一种用于地铁检修库的车体跨库转运方法。该方法采用轮式全向移动车作为车体跨库转运载体，在检修库内的跨库通道内设置第一控制节点、第二控制节点、第三控制节点、第四控制节点四类导航控制节点；第一控制节点是始发跨跨库通道中心点，第二控制节点是始发跨跨库通道边界处相邻立柱中心点，第三控制节点是目标跨跨库通道相邻立柱中心点，第四控制节点是目标跨跨库通道中心点；并通过在不同节点处控制车体转动与移动来实现车体跨库转运。采用本发明专利技术提供的跨库方法实现了车体在标准间距立柱间的穿行，从根本上解决了传统检修库内上盖物业开发难的问题；显著降低了控制难度以及导航系统的复杂度。的复杂度。的复杂度。

A method of car body cross depot transfer for subway Maintenance Depot

【技术实现步骤摘要】
一种用于地铁检修库的车体跨库转运方法


[0001]本专利技术涉及城市轨道车辆检修
，具体是一种用于地铁检修库的车体跨库转运方法。

技术介绍

[0002]国内绝大多数检修库中，车体跨库、跨线的转运作业需要借助移车台来完成，一般先由人工将车体从始发跨转运至移车台，再由移车台将车体从始发跨转运至目标跨，最后再由人工将车体从移车台转运至放置车体的目标位置。然而移车台属于大型地面设备，其长度可达30多米。如图1所示，为了保证移车台能够顺利通行，依靠移车台完成车体跨库跨线运输，在移车台运行通道的覆盖范围内无法设置立柱，只能在运行通道两侧设置立柱，因此在运行通道两侧相邻立柱间形成了超大纵向跨距（大于移车台的长度）。然而，库内标准立柱间纵向跨距（立柱间距）为9米，超大纵向跨距是标准立柱间距的数倍，严重影响了上盖的承载能力；同时，影响了检修库内设备资源的均衡配置，例如库内不得不在运行通道两侧均配置重载天车（此处指12T及以上的天车）。
[0003]随着土地资源越来越珍贵，例如北、上、广、深等一线大城市早已是寸土寸金，在地铁检修库上盖开发物业也是必然趋势。但是，在配置有移车台的检修库上方开发物业时，因移车台运行通道处上盖的承载能力问题，而不得不避让与移车台运行通道相对应的区域，极大地限制了物业的设计，显著地增加了物业开发的难度。这也是业内当前亟需解决的一大痛点。
[0004]要解决这一痛点最理想的办法：将检修库内相邻立柱的大纵向跨距，全部改造为标准立柱间距，即取消移车台、消除大跨距跨库通道，在原跨库通道处设置标准柱距的立柱。改造后的检修库如图2所示，预留了跨库通道，跨库通道两侧分别由四根立柱围成，相邻立柱中心距为9米，立柱横截面是1.8米的正方形，跨库通道理论平面边界是长27米、宽18米的矩形。改造后的检修库将放弃使用传统的移车台完成车体跨线、跨库转运的方式，进而需要一种能够顺利承载着车体穿梭于标准柱距跨库通道的车体转运方法或方法。目前，现有技术中所记载的车体跨库、跨线转运方法难以通过标准柱距通道，尤其是要实现自动化转运，其控制难度较大，数据计算量大，实现成本高，导航方式复杂。
[0005]综上所述，为了解决上述问题，急需一种能够在检修库内顺利通过标准柱距跨库通道的车体跨库转运方法。

技术实现思路

[0006]本专利技术要解决的技术问题是实现车体在标准柱距跨库通道处的顺利穿行，为此，本专利技术提供了一种用于地铁检修库的车体跨库转运方法。
[0007]为解决上述技术问题，本专利技术采取的技术方案是：一种用于地铁检修库的车体跨库转运方法，该方法采用轮式全向移动车作为车体跨库转运载体，在架车线利用地坑架车机或者天车，完成与轮式全向移动车之间的首次车体接驳作业；在检修库内的跨库通道内
设置第一控制节点、第二控制节点B、第三控制节点C、第四控制节点D四类导航控制节点，其中，第一控制节点A是始发跨跨库通道中心点，第二控制节点B是始发跨跨库通道边界处相邻立柱中心点，第三控制节点C是目标跨跨库通道相邻立柱中心点，第四控制节点D是目标跨跨库通道中心点；完成首次车体接驳作业后，轮式全向移动车运载车体执行跨库转运作业，具体步骤如下：步骤1，完成首次车体接驳后，轮式全向移动车驱动车体移至始发跨的跨库通道内，当车体几何中心的俯视投影O与第一控制节点A重合，轮式全向移动车停止前行；步骤2，轮式全向移动车驱动车体以第一控制节点A点为中心转动，当车体转动至车体长度方向与第一控制节点A和第二控制节点B的连线平行时，轮式全向移动车停止转动；步骤3，轮式全向移动车驱动车体沿所述第一控制节点A和第二控制节点B的连线作直线运动，并向靠近目标跨的方向移动，当车体几何中心俯视投影O与第二控制节点B重合，轮式全向移动车停止前行；步骤4，轮式全向移动车驱动车体以第二控制节点B为中心转动，当车体转动至车体长度方向与第二控制节点B和第三控制节点C的连线平行时，轮式全向移动车停止转动；步骤5，轮式全向移动车驱动车体沿所述第二控制节点B和第三控制节点C的连线作直线运动，并向靠近目标跨的方向移动，当车体几何中心俯视投影O与第三控制节点C重合，轮式全向移动车停止前行；步骤6，轮式全向移动车驱动车体以第三控制节点C为中心转动，当车体转动至车体长度方向与第三控制节点C和第四控制节点D的连线平行时，轮式全向移动车停止转动；步骤7，轮式全向移动车驱动车体沿所述第三控制节点C和第四控制节点D的连线作直线运动，并向进入目标跨的方向移动，当车体几何中心俯视投影O与第四控制节点D重合，轮式全向移动车停止前行；步骤8，轮式全向移动车驱动车体以第四控制节点D为中心转动，当车体转动至车体长度方向与目标跨长度方向平行时，轮式全向移动车停止转动；步骤9，轮式全向移动车驱动车体移出目标跨的跨库通道，并移至放置该车体的目标位置处，至此该车体的跨库转运作业完成。
[0008]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：通过在标准柱距的跨库通道内设置四类导航控制节点，以及通过轮式全向移动车在各类导航控制节点处利用转动与移动的配合，实现了车体在标准间距立柱间的穿行，从根本上解决了传统检修库内上盖物业开发难的问题；同时，实现了库内重型天车等设备资源的优化配置；采用本专利技术显著降低了控制难度以及导航系统的复杂度，并且本专利技术所提供的方法无需做过多的数据计算，降低了标准柱距下实现车体跨库转运的成本。
[0009]为取得更好的技术效果，在上述方案的基础上还可以对本专利技术作进一步改进，具体改进方案如下。
[0010]进一步的，当所述始发跨与目标跨为相邻跨时，所述第二控制节点B与所述第三控制节点C重合；此种情况下，步骤四为：轮式全向移动车驱动车体以第二控制节点B为中心转动，当车体转动至车体长度方向与跨库通道长度方向平行时，轮式全向移动车停止转动；并跳过步骤5直接执行后续步骤。
[0011]进一步的，所述步骤1中，轮式全向移动车驱动车体先移至始发跨中央位置处，在沿始发跨长度方向将车体移送至始发跨的跨库通道内，且当车体几何中心俯视投影O与第一控制节点A重合时，轮式全向移动车停止前行。
[0012]进一步的，所述轮式全向移动车为潜伏式AGV，利用其举升功能并配合落地式车体托架完成车体的转运作业。
[0013]进一步的，所述轮式全向移动车为两台协同、联动控制的潜伏式AGV。
附图说明
[0014]为了图中能够清楚显示主要表达内容，图1~4中将省略天车、停车列位（股道）、地坑以及地坑架车机等设备设施。
[0015]图1是采用传统移车台的检修库内车体跨库通道示意图；图2是取消移车台后的检修库内车体跨库通道示意图；图3是本专利技术实施例1的车体跨库转运流程示意图；图4是本专利技术实施例2的车体跨库转运流程示意图；图5是对本专利技术实施例1和2在几何关系验证示意图；图中：A
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第一控制节点；B
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第二控制节点；C
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第三控制节点；D
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第四控制节点；a为等腰直角三角形的斜边长；b是为等腰直角三角形的直角边长；d立柱截面对角线长的一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于地铁检修库的车体跨库转运方法，该方法采用轮式全向移动车作为车体跨库转运载体，在架车线利用地坑架车机或者天车，完成与轮式全向移动车之间的首次车体接驳作业；其特征在于，在检修库内的跨库通道内设置第一控制节点（A）、第二控制节点（B）、第三控制节点（C）、第四控制节点（D）四类导航控制节点，其中，第一控制节点（A）是始发跨跨库通道中心点，第二控制节点（B）是始发跨跨库通道边界处相邻立柱中心点，第三控制节点（C）是目标跨跨库通道相邻立柱中心点，第四控制节点（D）是目标跨跨库通道中心点；完成首次车体接驳作业后，轮式全向移动车运载车体执行跨库转运作业，具体步骤如下：步骤1，完成首次车体接驳后，轮式全向移动车驱动车体移至始发跨的跨库通道内，当车体几何中心的俯视投影（O）与第一控制节点（A）重合，轮式全向移动车停止前行；步骤2，轮式全向移动车驱动车体以第一控制节点（A）点为中心转动，当车体转动至车体长度方向与第一控制节点（A）和第二控制节点（B）的连线平行时，轮式全向移动车停止转动；步骤3，轮式全向移动车驱动车体沿所述第一控制节点（A）和第二控制节点（B）的连线作直线运动，并向靠近目标跨的方向移动，当车体几何中心俯视投影（O）与第二控制节点（B）重合，轮式全向移动车停止前行；步骤4，轮式全向移动车驱动车体以第二控制节点（B）为中心转动，当车体转动至车体长度方向与第二控制节点（B）和第三控制节点（C）的连线平行时，轮式全向移动车停止转动；步骤5，轮式全向移动车驱动车体沿所述第二控制节点（B）和第三控制节点（C）的连线作直线运动，并向靠近目标跨的方向移动，当车体几何中心俯视投影（O）与第三控制节点（C）重合，轮式全向移动车停止前行；步骤...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈德君，罗银生，马培松，王昌亮，赵俊义，薛金利，陈建超，孙建存，
申请(专利权)人：唐山百川智能机器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：