一种路口高精地图生成方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种路口高精地图生成方法、装置、电子设备及存储介质，涉及导航地图数据处理技术领域，所述方法包括：基于待处理路口的参数和路口外道路参考线拓扑关系，确定所述待处理路口的路口内参考线起始节点，进一步确定所述待处理路口在不同道路转向上的路口内参考线、路口内车道线和路口内车道中心线；基于所述路口内参考线、路口内车道线和所述路口内车道中心线，以及所述路口内参考线、所述路口内车道中心线与所述待处理路口相关的交通设施对象建立的逻辑关联模型，生成所述待处理路口的路口高精地图。本发明专利技术能够实现规则路口的高精地图数据自动化生成，极大提高人工制图的效率。的效率。的效率。

An intersection high-precision map generation method, device, electronic equipment and storage medium

【技术实现步骤摘要】
一种路口高精地图生成方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及导航地图数据处理
，更具体的，涉及一种路口高精地图生成方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]高精地图又称高精度地图，在自动驾驶领域起着十分重要的作用。相较于导航电子地图，高精地图能够提供车道级的道路情况，精度达到厘米级，要素的更新频率更高，数据模型更精细，提供的三维模型如坡度、曲率、航向等，可帮助自动驾驶车辆更好地规避潜在的风险。
[0003]当前高精地图的数据生产方式主要是通过专业移动测量采集，车外业采集多维道路信息，内业采用自动化算法以及人工制图的方式完成道路要素生成。其中人工内业制图仍占主要工作量，尤其路口内道路及车道模型表达上，自动化算法难以实现道路要素生成。
[0004]相关技术中，在提取高精地图道路要素时，主要根据图像和点云语义分割识别算法提取道路要素信息，但是在道路交叉路口，由于缺乏相关的车道线等地面标识信息，采用相关技术中的方式无法表达道路交叉路口的区域道路模型，进而无法得到道路交叉路口的高精度地图。

技术实现思路

[0005]为解决现有技术中由于路口内不存在车道线地面标识，无法基于图像和点云数据源自动化生成路口高精地图的问题，本专利技术提供一种路口高精地图生成方法、装置、电子设备及存储介质，所述方案如下：一方面，提供了一种路口高精地图生成方法，包括：基于待处理路口的参数和路口外道路参考线拓扑关系，确定所述待处理路口内参考线起始节点；基于所述路口内参考线起始节点，确定所述待处理路口在不同道路转向上的路口内参考线；所述路口内参考线指示车道行驶方向；根据所述路口内参考线确定路口内对应车道的车道线起始节点，并基于所述车道线起始节点生成路口内车道线；基于所述路口内车道线确定车道中心线起始节点，并基于所述车道中心线起始节点生成所述路口内车道线对应的路口内车道中心线；基于所述路口内参考线、路口内车道线和所述路口内车道中心线，以及所述路口内参考线、所述路口内车道中心线与所述待处理路口相关的交通设施对象建立的逻辑关联模型，生成所述待处理路口的路口高精地图。
[0006]可选的，还包括：根据预先采集的所述待处理路口的图片数据，确定路口类型，将所述路口类型作为第一参数；
基于与所述待处理路口相交道路的道路模型数据，生成驶入和驶出道路数量，将所述驶入和驶出道路数量作为第二参数；根据驶入路口道路与路标方向箭头的关联关系，确定驶入路口道路转向关系，将所述驶入路口道路转向关系作为第三参数；所述驶入路口道路转向关系包括直行、左转和右转；所述路标方向箭头指示车辆在所述驶入路口道路执行不同方向上的转向；基于所述第一参数、所述第二参数和所述第三参数，生成所述待处理路口的所述参数。
[0007]可选的，所述基于待处理路口的参数和路口外道路参考线拓扑关系，确定所述待处理路口内参考线起始节点包括：获取与所述待处理路口相交道路的路口外道路参考线和停止线，并基于所述停止线生成所述待处理路口的四至范围路段；所述四至范围路段包括与所述待处理路口相交的路段；基于所述待处理路口的参数和所述四至范围路段内的路口外道路参考线拓扑关系将所述路口外道路参考线划分为满足预设条件的驶入路口道路参考线和驶出路口道路参考线；确定所述驶入路口道路参考线和所述驶出路口道路参考线与所述待处理路口连接的节点集合，所述节点集合包括驶入节点集合和驶出节点集合；根据所述驶入路口道路转向关系，确定所述节点集合中各驶入节点在不同道路转向关系中对应的各驶出节点；基于所述各驶入节点和所述各驶出节点确定所述路口内参考线起始节点。
[0008]可选的，所述将所述路口外道路参考线划分为满足预设条件的驶入路口道路参考线和驶出路口道路参考线包括：基于所述路口外道路参考线拓扑关系模型、所述路口类型及所述驶入和驶出道路数量，确定驶入路口道路参考线集合和驶出路口道路参考线集合；计算所述路口外道路参考线中各道路参考线与所述待处理路口的中心的平均距离；将所述平均距离最小的所述道路参考线确定为所述满足预设条件的驶入路口道路参考线和驶出路口道路参考线。
[0009]可选的，所述根据所述驶入路口道路转向关系，确定所述节点集合中各驶入节点在不同道路转向关系中对应的各驶出节点包括：根据所述驶入路口道路转向关系确定与所述各驶入节点相交的道路车道线；计算所述各驶出节点与待匹配驶入节点相交的所述道路车道线的距离值和方向值；所述待匹配驶入节点为所述驶入节点集合中的任一驶入节点；将所述距离值最大和所述方向值为正的对应驶出节点作为所述待匹配驶入节点在左转方向上的驶出节点；将所述距离值最大和所述方向值为负的对应驶出节点作为所述待匹配驶入节点在右转方向上的驶出节点；计算所述各驶出节点与待匹配驶入节点形成的方向线与所述道路车道线的夹角值；将所述夹角值最小的对应驶出节点作为所述待匹配驶入节点在直行方向上的驶
出节点。
[0010]可选的，所述基于所述路口内参考线起始节点，确定所述待处理路口在不同道路转向上的路口内参考线包括：获取与驶入节点预设范围内相交的第一道路车道线以及与驶出节点预设范围内相交的第二道路车道线；对于所述第一道路车道线，确定所述驶入节点与所述第一道路车道线连接的最近两节点连接线段的第一方向向量；对于所述第二道路车道线，确定所述驶出节点与所述第二道路车道线连接的最近两节点连接线段的第二方向向量；基于所述驶入节点、所述驶出节点、所述第一方向向量和所述第二方向向量，确定所述待处理路口在不同道路转向上的路口内参考线。
[0011]可选的，所述基于所述路口内车道线确定车道中心线起始节点，并基于所述车道中心线起始节点生成所述路口内车道线对应的路口内车道中心线包括：针对所述路口内车道线，获取其中相对应的左车道线和右车道线，确定左车道线长度和右车道线长度；针对所述左车道线上每个点，基于所述点与所述左车道线第一端点的距离、所述左车道线长度和右车道线长度确定所述右车道线上的各点中与所述点相对应的对应点；确定所述左车道线上每个点和所述对应点连线的中点，得到多个所述车道中心线起始节点；基于所述车道中心线起始节点生成所述左车道线和右车道线对应的路口内车道中心线。
[0012]可选的，所述基于所述路口内参考线、路口内车道线和所述路口内车道中心线，以及所述路口内参考线、所述路口内车道中心线与所述待处理路口相关的交通设施对象建立的逻辑关联模型，生成所述待处理路口的路口高精地图包括：基于所述路口内参考线、路口内车道线和所述路口内车道中心线生成所述待处理路口的路口道路几何模型和拓扑关系；构建所述路口内参考线、所述路口内车道中心线与所述待处理路口内交通设施对象的逻辑关联关系；基于所述路口道路几何模型和拓扑关系以及所述逻辑关联关系生成所述待处理路口的路口高精地图。
[0013]另一方面，提供了一种路口高精地图生成装置，其特征在于，包括：路口内参考线起始节点生成模块，用于基于待处理路口的参数和路口外道路参考线拓扑关系，确定所述待处理路口的路口内参考线起始节点；路口内参考线生成模块，用于基于所述路本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种路口高精地图生成方法，其特征在于，包括：基于待处理路口的参数和路口外道路参考线拓扑关系，确定所述待处理路口内参考线起始节点；基于所述路口内参考线起始节点，确定所述待处理路口在不同道路转向上的路口内参考线；所述路口内参考线指示车道行驶方向；根据所述路口内参考线确定路口内对应车道的车道线起始节点，并基于所述车道线起始节点生成路口内车道线；基于所述路口内车道线确定车道中心线起始节点，并基于所述车道中心线起始节点生成所述路口内车道线对应的路口内车道中心线；基于所述路口内参考线、路口内车道线和所述路口内车道中心线，以及所述路口内参考线、所述路口内车道中心线与所述待处理路口相关的交通设施对象建立的逻辑关联模型，生成所述待处理路口的路口高精地图。2.根据权利要求1所述的路口高精地图生成方法，其特征在于，还包括：根据预先采集的所述待处理路口的图片数据，确定路口类型，将所述路口类型作为第一参数；基于与所述待处理路口相交道路的道路模型数据，生成驶入和驶出道路数量，将所述驶入和驶出道路数量作为第二参数；根据驶入路口道路与路标方向箭头的关联关系，确定驶入路口道路转向关系，将所述驶入路口道路转向关系作为第三参数；所述驶入路口道路转向关系包括直行、左转和右转；所述路标方向箭头指示车辆在所述驶入路口道路执行不同方向上的转向；基于所述第一参数、所述第二参数和所述第三参数，生成所述待处理路口的所述参数。3.根据权利要求2所述的路口高精地图生成方法，其特征在于，所述基于待处理路口的参数和路口外道路参考线拓扑关系，确定所述待处理路口内参考线起始节点包括：获取与所述待处理路口相交道路的路口外道路参考线和停止线，并基于所述停止线生成所述待处理路口的四至范围路段；所述四至范围路段包括与所述待处理路口相交的路段；基于所述待处理路口的参数和所述四至范围路段内的路口外道路参考线拓扑关系将所述路口外道路参考线划分为满足预设条件的驶入路口道路参考线和驶出路口道路参考线；确定所述驶入路口道路参考线和所述驶出路口道路参考线与所述待处理路口连接的节点集合，所述节点集合包括驶入节点集合和驶出节点集合；根据所述驶入路口道路转向关系，确定所述节点集合中各驶入节点在不同道路转向关系中对应的各驶出节点；基于所述各驶入节点和所述各驶出节点确定所述路口内参考线起始节点。4.根据权利要求3所述的路口高精地图生成方法，其特征在于，所述将所述路口外道路参考线划分为满足预设条件的驶入路口道路参考线和驶出路口道路参考线包括：基于所述路口外道路参考线拓扑关系模型、所述路口类型及所述驶入和驶出道路数量，确定驶入路口道路参考线集合和驶出路口道路参考线集合；计算所述路口外道路参考线中各道路参考线与所述待处理路口的中心的平均距离；
将所述平均距离最小的所述道路参考线确定为所述满足预设条件的驶入路口道路参考线和驶出路口道路参考线。5.根据权利要求3所述的路口高精地图生成方法，其特征在于，所述根据所述驶入路口道路转向关系，确定所述节点集合中各驶入节点在不同道路转向关系中对应的各驶出节点包括：根据所述驶入路口道路转向关系确定与所述各驶入节点相交的道路车道线；计算所述各驶出节点与待匹配驶入节点相交的所述道路车道线的距离值和方向值；所述待匹配驶入节点为所述驶入节点集合中的任一驶入节点；将所述距离值最大和所述方向值为正的对应驶出节点作为所述待匹配驶入节点在左转方向上的驶出节点；将所述距离值最大和所述方向值为负的对...

【专利技术属性】
技术研发人员：周勋，
申请(专利权)人：中汽创智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：