一种用于光伏太阳能板的自适应清洁机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种用于光伏太阳能板的自适应清洁机器人，包括第一壳体，所述第一壳体的内部设有两个第二壳体，经投放至分布式光伏太阳能板后，通过底部负压吸附装置产生的吸力固定在光伏板上，伸缩第一壳体内的第二壳体到对应位置，通过辅助机械臂末端的应力传感器定位并调整自身在光伏板上的位置，通过辅助机械臂伸出形成简易轨道并撑起履带，通过控制履带运动使本装置在光伏板上行走，通过第一壳体前后壁上的滚刷，可以在光伏板边框上行走的同时完成清洁作业，清洁作业完成后通过底部的负压吸附装置固定在光伏板上，同时收回机械臂，等待回收，本装置能够自动适应分布式光伏太阳能板的大小，更适用于分布式光伏电站的日常清洁。常清洁。常清洁。

【技术实现步骤摘要】
一种用于光伏太阳能板的自适应清洁机器人


[0001]本技术涉及光伏太阳能板
，具体为一种用于光伏太阳能板的自适应清洁机器人。

技术介绍

[0002]随着碳中和概念的提出，人们有意识地从化石能源向清洁能源的使用进行过渡；太阳能由于其无污染及可再生性，顺理成章的成为各国家传统能源的替代物。太阳能发电依靠光伏太阳能板，运用光生伏特效应将太阳能直接转变成电能，而在光伏太阳能板工作时，其发电能力与其晶体板的清洁程度呈正相关，简单来讲太阳能板积灰越严重，则其工作效率越低，严重影响发电效率，目前光伏产业可分为集中式光伏电站以及分布式，目前对于集中式电站有着相对成熟的清洁机器人对光伏太阳能板进行巡检、清洁作业；而对于分布式电站，因其光伏太阳能板分布零散，传统巡检机器人、清洁机器人难以完成作业，而人工清洁效率低且浪费水资源。
[0003]为此，提出一种用于光伏太阳能板的自适应清洁机器人。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于提供一种用于光伏太阳能板的自适应清洁机器人，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0005]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种用于光伏太阳能板的自适应清洁机器人，包括第一壳体，所述第一壳体的内部设有两个第二壳体，所述第二壳体的一端两侧对称安装有啮齿限位挂耳，所述啮齿限位挂耳的内部滑动连接有限位杆，所述限位杆焊接于第一壳体的内部，所述第一壳体的内侧壁均匀的安装第三电机和第二齿轮，所述第三电机的输出轴上安装有第一齿轮，所述第一齿轮和第二齿轮上啮齿连接有齿条，所述啮齿限位挂耳与齿条啮合连接，所述第二壳体的另一端安装有辅助机械臂，所述辅助机械臂的一侧底部安装有从动轮，所述第二壳体内部一侧对称安装有两个驱动轮，所述驱动轮与从动轮上安装有履带，所述第一壳体的顶部安装有控制器，所述控制器控制辅助机械臂、第三电机和驱动轮的开启与关闭。
[0006]优选的：所述第一壳体的底部设有连接板，所述连接板的底部安装有负压吸盘，所述连接板上表面安装有蓄水池和真空发生器，所述真空发生器通过控制器控制开启与关闭，所述真空发生器通过管道与负压吸盘连通。
[0007]优选的：所述连接板的下表面均匀的安装有第二喷头，所述第二壳体的底部均匀的安装有第一喷头，所述第一喷头和第二喷头通过管道与蓄水池连通。
[0008]优选的：所述连接板的上表面中部安装有第一电机的输出轴，所述第一电机安装于第一壳体的内部，所述第一电机通过控制器控制开启与关闭。
[0009]优选的：所述第一壳体的两侧均对称铰接有第三连接杆，所述第三连接杆的一端均安装有第二电机，所述第二电机通过控制器控制开启与关闭，所述第二电机的输出轴上
安装有第二连接杆，所述第二连接杆上安装有滚刷。
[0010]优选的：所述第一壳体的两侧中部均开设有通槽，所述通槽的内部铰接有第一连接杆，所述第一连接杆一端铰接于第二连接杆的外侧壁，所述第二连接杆的中部外侧壁安装有凸轮。
[0011]优选的：所述第一壳体的两侧顶部均安装有视觉传感器，所述视觉传感器将信息发送到控制器。
[0012]优选的：所述辅助机械臂一端安装有应力传感器，所述应力传感器将信息发送到控制器。
[0013]与现有技术相比，本技术的有益效果是：投放至光伏太阳能板后，通过底部负压吸附装置产生的吸力固定在光伏板上，伸出第一壳体内的第二壳体到对应位置，通过辅助机械臂末端的应力传感器定位并调整自身在光伏板上的位置，通过辅助机械臂伸出形成简易轨道并撑起履带，随后解除底部负压吸盘的吸力，通过控制履带运动使本装置在光伏板上行走，通过第一壳体前后壁上的滚刷，可以在光伏板边框上行走的同时完成清洁作业，清洁作业完成后通过底部的负压吸附装置固定在光伏板上，同时收回机械臂，等待回收，本装置能够自动适应分布式光伏太阳能板的大小，更适用于分布式光伏电站的日常清洁。
附图说明
[0014]图1为本技术的结构示意图；
[0015]图2为本技术的仰视结构示意图；
[0016]图3为本技术的剖切结构示意图；
[0017]图4为本技术第二壳体的结构示意图；
[0018]图5为本技术第二壳体的仰视结构示意图；
[0019]图6为本技术通槽的剖切结构示意图；
[0020]图7为本技术图1中A区的结构放大示意图；
[0021]图8为本技术图3中B区的结构放大示意图。
[0022]图中：1、第一壳体；2、视觉传感器；3、辅助机械臂；4、第二壳体；5、滚刷；6、通槽；7、负压吸盘；8、连接板；9、第一喷头；10、真空发生器；11、第一电机；12、蓄水池；13、限位杆；14、啮齿限位挂耳；15、驱动轮；16、履带；17、应力传感器；18、从动轮；19、第一连接杆；20、凸轮；21、第二连接杆；22、第二电机；23、第三连接杆；24、第三电机；25、齿条；26、第一齿轮；27、第二齿轮；28、第二喷头；29、控制器。
具体实施方式
[0023]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
实施例
[0024]请参阅图1
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8，本技术提供一种技术方案：一种用于光伏太阳能板的自适应清洁机器人，包括第一壳体1，第一壳体1的内部设有两个第二壳体4，第二壳体4的一端两侧对称安装有啮齿限位挂耳14，啮齿限位挂耳14的内部滑动连接有限位杆13，限位杆13焊接于
第一壳体1的内部，第一壳体1的内侧壁均匀的安装第三电机24和第二齿轮27，第三电机24的输出轴上安装有第一齿轮26，第一齿轮26和第二齿轮27上啮齿连接有齿条25，啮齿限位挂耳14与齿条25啮合连接，第二壳体4的另一端安装有辅助机械臂3，辅助机械臂3的一侧底部安装有从动轮18，第二壳体4内部一侧对称安装有两个驱动轮15，驱动轮15与从动轮18上安装有履带16，第一壳体1的顶部安装有控制器29，控制器29控制辅助机械臂3、第三电机24和驱动轮15的开启与关闭。
[0025]如图2和图3所示：第一壳体1的底部设有连接板8，连接板8的底部安装有负压吸盘7，连接板8上表面安装有蓄水池12和真空发生器10，真空发生器10通过控制器29控制开启与关闭，真空发生器10通过管道与负压吸盘7连通；通过以上设置，可以更加方便的控制负压吸盘7，从而使本装置更加快速的吸附在太阳能板上。
[0026]如图2和图3所示：连接板8的下表面均匀的安装有第二喷头28，第二壳体4的底部均匀的安装有第一喷头9，第一喷头9和第二喷头28通过管道与蓄水池12连通；通过以上设置，第一喷头9和第二喷头28可以对太阳能板上进行喷水，从而便于进行清洁。
[0027]如图3所示：连接板8的上表面中部安装有第一电机11的输出轴，第一电机11安装于第一壳体1的内部，第一电机11通过控制器29控制开启与关闭；通过以上设置，第一电机11可以在负压吸盘吸住太阳能板后，对第一壳本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于光伏太阳能板的自适应清洁机器人，包括第一壳体（1），其特征在于：所述第一壳体（1）的内部设有两个第二壳体（4），所述第二壳体（4）的一端两侧对称安装有啮齿限位挂耳（14），所述啮齿限位挂耳（14）的内部滑动连接有限位杆（13），所述限位杆（13）焊接于第一壳体（1）的内部，所述第一壳体（1）的内侧壁均匀的安装第三电机（24）和第二齿轮（27），所述第三电机（24）的输出轴上安装有第一齿轮（26），所述第一齿轮（26）和第二齿轮（27）上啮齿连接有齿条（25），所述啮齿限位挂耳（14）与齿条（25）啮合连接，所述第二壳体（4）的另一端安装有辅助机械臂（3），所述辅助机械臂（3）的一侧底部安装有从动轮（18），所述第二壳体（4）内部一侧对称安装有两个驱动轮（15），所述驱动轮（15）与从动轮（18）上安装有履带（16），所述第一壳体（1）的顶部安装有控制器（29），所述控制器（29）控制辅助机械臂（3）、第三电机（24）和驱动轮（15）的开启与关闭。2.根据权利要求1所述的一种用于光伏太阳能板的自适应清洁机器人，其特征在于：所述第一壳体（1）的底部设有连接板（8），所述连接板（8）的底部安装有负压吸盘（7），所述连接板（8）上表面安装有蓄水池（12）和真空发生器（10），所述真空发生器（10）通过控制器（29）控制开启与关闭，所述真空发生器（10）通过管道与负压吸盘（7）连通。3.根据权利要求2所述的一种用于光伏太阳能板的自适应清洁机器人，其特征在于：所述连接板（8）的下表面均匀的安装有第二喷头（28），所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁赐，郝敬宾，张博，刘哲，陈辑涛，邓凯，顾军锋，
申请(专利权)人：中国矿业大学，
类型：新型
国别省市：