一种运动控制方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种运动控制方法及装置，其中，方法包括步骤：获取控制对象在当前时刻的当前位置及当前速度；根据所述当前位置及当前速度计算当前加速度，所述当前加速度与所述当前位置与目标位置之差正相关，且与所述当前速度负相关；利用所述当前加速度控制驱动所述控制对象的电机；重复执行上述步骤直至所述控制对象到达所述目标位置。本发明专利技术利用当前位置及当前速度计算当前加速度，并利用当前加速度控制电机，可以实现电机的平稳加速和平稳减速，轨迹平滑，震动较小，没有超调，稳定性更好。稳定性更好。稳定性更好。

A motion control method and device

【技术实现步骤摘要】
一种运动控制方法及装置


[0001]本专利技术涉及运动控制领域，尤其涉及一种运动控制方法及装置。
技术背景
[0002]在电机伺服系统中，一般把位置作为控制目标,利用当前位置和目标位置的差值为输入量，采用比例
‑
积分
‑
导数(proportion
‑
integral
‑
derivative，PID)的控制方式，实现电压输出脉冲宽度调制(PulseWidthModulation，PWM)的占空比控制。由于系统参数变化和外部干扰的存在,PID控制方法往往使系统产生较大的超调量甚至不稳定。
[0003]现有技术还有待于改进和发展。

技术实现思路

[0004]鉴于上述现有技术的不足，本专利技术的目的在于一种运动控制方法及装置，旨在解决现有技术中PID控制不稳定的问题。
[0005]本专利技术的技术方案如下：
[0006]一种运动控制方法，其中，包括步骤：
[0007]获取控制对象在当前时刻的当前位置及当前速度；r/>[0008]根本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种运动控制方法，其特征在于，包括步骤：获取控制对象在当前时刻的当前位置及当前速度；根据所述当前位置及当前速度计算当前加速度，所述当前加速度与所述当前位置与目标位置之差正相关，且与所述当前速度负相关，其中，所述当前加速度a(t)＝K2(s0
‑
s(t))
‑
2Kv(t)，其中a(
·
)为加速度，K为调节系数，s0为所述目标位置，s(
·
)为位置，v(
·
)为速度，t为当前时刻；利用所述当前加速度控制驱动所述控制对象的电机；重复执行上述步骤直至所述控制对象到达所述目标位置。2.根据权利要求1所述的运动控制方法，其特征在于，利用所述当前加速度控制驱动所述控制对象的电机包括：利用所述当前加速度及所述当前速度计算下一时刻速度v(t+1)＝v(t)+h*a(t)，其中t+1为下一时刻，h为迭代步长，即所述下一时刻与所述当前时刻之间的时间间隔；根据所述下一时刻速度控制所述电机。3.根据权利要求1
‑
2任一所述的运动控制方法，其特征在于，所述获取控制对象在当前时刻的当前位置及当前速度包括：利用位置传感器获取所述控制对象的当前位置，至少...

【专利技术属性】
技术研发人员：张元，李博，
申请(专利权)人：深圳市迈实自动化有限公司，
类型：发明
国别省市：