【技术实现步骤摘要】
一种爬壁机器人及其系统
[0001]本专利技术涉及爬壁机器人领域，特别是涉及一种具有多维度调整功能的爬壁机器人及其系统。
技术介绍
[0002]爬壁机器人是一种具有移动和吸附功能的特种机器人，能实现在垂直壁面等危险环境移动，可以在极限环境下代替工人完成工作。关于金属表面作业的爬壁机器人多是面向检测、喷漆、除锈、焊接这些应用，具有广泛应用前景。
[0003]现有的磁吸爬壁机器人的吸附方式主要为电磁吸附、永磁吸附。其中，电磁吸附的爬行机器人则实现了吸附力大小的灵活可控，应用较广泛。永磁吸附以吸附力大、结构简单可靠取得了广泛应用。
[0004]但是，现有的爬壁机器人，一般通过焊缝识别单元识别焊缝位置后，通过步进电机的驱动控制其行进机构将焊枪运送到待焊接的位置；由于爬壁机器人工作环境特殊，可能工作在一些圆弧等特殊形貌的外壁上，焊枪调整维度过低，导致现有的爬壁机器人很难适应全部的焊接环境。
[0005]一种多维度调整焊枪位置的爬壁机器人亟待研发。
技术实现思路
[0006]本专利技术的目的就在于...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种爬壁机器人，其特征在于，包括：识别与焊接组件；伸缩提升组件，与所述识别与焊接组件连接，用于带动所述识别与焊接组件伸缩或上下位移，以对待焊接焊缝进行识别和焊接；转向台组件，与所述伸缩提升组件的端部进行连接，用于驱动所述伸缩提升组件进行旋转，以转动调整所述识别与焊接组件的位置；丝杠滑台组件，与所述转向台组件的底部连接，用于支撑所述转向台组件；行走组件，与所述丝杠滑台组件连接，用于带动所述丝杠滑台组件跟随所述行走组件运动；所述丝杠滑台组件可拆卸的设置在所述行走组件上，用于调整所述转向台组件在所述行走组件上的相对位置。2.根据权利要求1所述的一种爬壁机器人，其特征在于，所述丝杠滑台组件，包括：导轨，设置在所述行走组件上；滑块，设置在所述导轨上；丝杠驱动步进电机，与所述滑块匹配，用于驱动所述丝杠驱动步进电机在所述导轨上运动；所述转向台组件，包括：转向台，设置在所述滑块上；转向台驱动机构，与所述转向台传动连接，用于驱动所述转向台旋转。3.根据权利要求1所述的一种爬壁机器人，其特征在于，所述伸缩提升组件，包括：提升机构，设置在所述转向台组件上，用于提升、下降所述识别与焊接组件；伸缩机构，设置在所述提升机构内，用于伸出、缩回所述识别与焊接组件。4.根据权利要求3所述的一种爬壁机器人，其特征在于，所述提升机构，包括：提升框体；提升导向件，设置在所述提升框体内；提升滑块，设置在所述提升导向件上；提升驱动组，与所述提升滑块连接；所述提升滑块与所述提升框体连接；所述提升导向件与所述转向台连接；所述提升框体与所述伸缩机构连接，用于带动所述伸缩机构上下运动。5.根据权利要求3所述的一种爬壁机器人，其特征在于，所述伸缩机构，包括：伸缩框体；伸缩导轨，设置在所述提升框体外侧；伸缩滑块，设置在所述伸缩导轨上；伸缩驱动组，与所述伸缩滑块连接；所述伸缩滑块的外侧与所述伸缩框体连接，用于带动所述伸缩框体在所述提升框体外侧伸缩运动。6.根据权利要求1所述的一种爬壁机器人，其特征在于，所述识别与焊接组件，包括：焊缝识别机构和焊枪机构；
焊枪机构，包括：焊枪；焊枪转向舵机支撑，与所述焊枪连接；焊枪与焊缝识别模块支撑，可转动的设置在所述焊枪转向舵机支撑的端部；水平偏转组，与所述焊枪与焊缝识别模块支撑...
【专利技术属性】
技术研发人员：魏向辉，
申请(专利权)人：上海小木偶智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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