活性雾离子消杀机器人的控制方法、装置及其控制系统制造方法及图纸

一种活性雾离子消杀机器人的控制方法、装置及其控制系统。方法包括以下步骤：根据空间区域的环境信息建立参考坐标系，并在参考坐标系下生成预设参数和喷洒参数；根据预设参数和喷洒参数计算出喷液系统的工作参数；根据喷液系统的工作参数控制喷液系统进行相关操作；实时判断喷嘴转速是否在允许预设值范围内，并发出提示信息；根据提示信息，控制喷液系统进行调整处理工作；判断是否完成预设消毒轨迹，若完成则移动小车返回原始位置。本发明专利技术提供的活性雾离子消杀机器人的控制方法、装置及其控制系统，应用移动小车运动和喷液系统的配合，根据不同的消毒区域实现精准消毒，不仅提高了消毒液的利用率，同时提高了喷洒效率，提升了消毒效果。毒效果。毒效果。

Control method, device and control system of active fog ion disinfection and sterilization robot

【技术实现步骤摘要】
活性雾离子消杀机器人的控制方法、装置及其控制系统
[0001]本申请要求于2021年5月11日向国家知识产权局申请的申请号为“202110513708.7”的优先权，其全部内容结合于本申请中。


[0002]本专利技术涉及消毒
，具体涉及一种活性雾离子消杀机器人的控制方法、装置及其控制系统。

技术介绍

[0003]疫情时期针对空气中含有大量病毒的情况，有关部门为了对大范围空间进行消毒降尘大多采用雾炮进行操作，不能针对不同的环境需求进行精确消毒，不仅消毒液利用率低、消毒不精确，而且消毒剂量过度或不足，使得消毒效果很差。针对一些设备或者室内空间进行消毒，往往需要人工背负几十公斤消毒液进入消毒空间，一般待消毒区的环境复杂，病菌多，这样不仅容易引起交叉感染，而且封闭空间也不利于人的工作。现在的消毒设备中没有设置消毒反馈机制，而且针对不同体型的物品不能进行变量和针对性喷洒，以使喷洒不均匀或者剂量不准确，不能针对不同消毒需求和消毒区域实现精准消毒。

技术实现思路

[0004]因此，本专利技术实施例要解决的技术问题在于克服现有技术中的人工作业负担大的缺陷提高消毒液利用率，实现精准消毒和智能消毒。
[0005]本专利技术实施例提供的活性雾离子消杀机器人的控制方法，所述活性雾离子消杀机器人包括：移动小车；机械臂，设置在所述移动小车上；消毒组件，设置在所述机械臂末端，包括:转动托架，与所述机械臂末端转动连接，且绕第一轴线转动;喷嘴，设置在所述转动托架上，且设置在所述第一轴线旁侧，绕第二轴线转动，其中，所述第一轴线与所述第二轴线相互垂直，所述喷嘴喷射消毒材料时，所述喷嘴的反冲力带动所述转动托架绕第一轴线转动；所述控制方法包括以下步骤：步骤1 根据空间区域的环境信息建立参考坐标系，并在所述参考坐标系下生成预设参数和喷洒参数；步骤2 根据所述预设参数和所述喷洒参数计算出喷液系统的工作参数；步骤3 根据所述喷液系统的工作参数控制所述喷液系统进行相关操作；步骤4 实时判断喷嘴转速是否在允许预设值范围内，并发出提示信息；步骤5 根据所述提示信息，控制喷液系统进行调整处理工作；步骤6 判断是否完成预设消毒轨迹，若完成则移动小车返回原始位置。
[0006]可选地，所述步骤1还包括在生成所述预设参数和所述喷洒参数之前，根据标定所述空间区域的环境信息生成消毒区域；其中，所述预设参数包括小车停留位置坐标和所述停留位置对应的喷洒轨迹，所述喷洒参数包括消毒区域单位面积喷洒计量和喷洒均匀等级。
[0007]可选地，所述等级按喷洒均匀程度划分为至少两级，包括密级和梳级。
[0008]可选地，所述工作参数包括喷洒流量、喷嘴转速和电动推杆喷液系统的移动速度。
[0009]可选地，所述喷液系统进行相关操作的内容包括调整喷嘴的位置姿态和调压阀开度，控制电动推杆按预设值移动。
[0010]可选地，所述步骤3中调整喷嘴的位置姿态之前还包括以下步骤：判断小车是否移动到预设位置，若移动到预设位置则发出位置到达信号提醒，若未移动到预设位置则控制小车移动至预设位置。
[0011]可选地，所述提示信息包括：当所述喷嘴转速在预设值范围内时，发出继续工作指令；当所述喷嘴转速不在预设值范围内的时，发出调整喷液系统指令。
[0012]可选地，所述液系统进行调整处理工作内容包括：根据液压值反馈信息，实时调整调压阀开度，、以使液压到达预设值范围内。
[0013]本专利技术实施例提供的消杀机器人的控制装置，所述消杀机器人包括：移动小车；机械臂，设置在所述移动小车上；消毒组件，设置在所述机械臂末端，包括:转动托架，与所述机械臂末端转动连接，且绕第一轴线转动;喷嘴，设置在所述转动托架上，且设置在所述第一轴线旁侧，绕第二轴线转动，其中，所述第一轴线与所述第二轴线相互垂直，所述喷嘴喷射消毒材料时，所述喷嘴的反冲力带动所述转动托架绕第一轴线转动；所述控制装置包括：消毒区域生成模块，用于根据空间区域的环境信息建立参考坐标系，并，根据在所述参考坐标系上标定的标记生成消毒区域；预设参数生成模块，用于生成小车停留位置坐标和所述停留位置对应的喷洒轨迹；喷洒参数生成模块，用于生成所述消毒区域单位面积喷洒计量、喷洒均匀等级；小车停留点到达信号判断模块，用于分别判断行走小车是否到达所述各个预设停留位置坐标；喷嘴的位置姿态调整模块，用于当行走小车到达一处预设停留点时，调整喷嘴的位置姿态至预设姿态；预设轨迹完成判断模块，用于分别判断是否完成喷洒轨迹，若完成则移动小车返回原始位置，若未完成则自动查找缺漏区域，并驱动小车至相应的预设停留点进行再次喷洒。
[0014]本专利技术实施例提供的活性雾离子消杀机器人的控制系统，包括活性雾离子消杀机器人的控制装置，还包括：定位导航单元，所述定位导航单元用于获取所述行走小车的位置坐标；喷嘴转速控制单元，所述喷嘴转速控制单元用于喷嘴转动速度，并反馈给所述控制装置；液压控制单元，用于检测液压值是否达到计算值并反馈给所述控制装置以调整调压阀开度至达到液压计算值；故障自动检测单元，用于检测传感器故障，电动机故障，调压阀故障，并将故障信息反馈给所述控制装置；液体量评估单元，用于实时评估储液箱中的消毒是否满足喷洒需求估计量，若不
满足，则发出液量缺少报警信号。
[0015]可选地，所述喷嘴转速控制单元包括转速传感器，设置于喷嘴上，用于获取所述喷嘴的转速，并反馈给所述控制装置。
[0016]可选地，所述液压控制单元包括液压传感器，用于获取液压并反馈给所述控制装置。
[0017]可选地，所述故障检测单元的处理内容包括当传感器、电动机和调压阀中任何一项发生故障时，所述调压阀关闭，故障报警灯闪烁并发出信号声。
[0018]可选地，所述液体量评估单元，还包括液位传感器用于获取液位信息，并反馈给所述控制装置。
[0019]本专利技术实施例的技术方案，具有如下优点：本专利技术实施例提供的一种活性雾离子消杀机器人的控制方法、装置及其控制系统，应用移动小车运动和喷液系统的配合，根据不同的消毒区域实现精准消毒。具体地，根据喷嘴的转速调节调压阀的开度，以调整液压使喷嘴在预定值范围内转动，同时配合电动推杆的移动从而根据不同的消毒区域的不同需求实现不同喷洒轨迹的消毒，达到精准消毒的目的，不仅提高了消毒液的利用率，同时提高了喷洒效率，提升了消毒效果。
[0020]本专利技术的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从 说明书中变得显而易见，或者通过实施本专利技术而了解。本专利技术的目的和其 他优点可通过在说明书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
[0021]为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0022]图1为本专利技术实施例中活性雾离子消杀机器人的整体装配结构示意图；图2本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种消杀机器人的控制方法，其特征在于，所述活性雾离子消杀机器人包括：移动小车；机械臂，设置在所述移动小车上；消毒组件，设置在所述机械臂末端，包括:转动托架，与所述机械臂末端转动连接，且绕第一轴线转动;喷嘴，设置在所述转动托架上，且设置在所述第一轴线旁侧，绕第二轴线转动，其中，所述第一轴线与所述第二轴线相互垂直，所述喷嘴喷射消毒材料时，所述喷嘴的反冲力带动所述转动托架绕第一轴线转动；所述控制方法包括以下步骤：步骤1 根据空间区域的环境信息建立参考坐标系，并在所述参考坐标系下生成预设参数和喷洒参数；步骤2 根据所述预设参数和所述喷洒参数计算出喷液系统的工作参数；步骤3 根据所述喷液系统的工作参数控制所述喷液系统进行相关操作；步骤4 实时判断喷嘴转速是否在允许预设值范围内，并发出提示信息；步骤5 根据所述提示信息，控制喷液系统进行调整处理工作；步骤6 判断是否完成预设消毒轨迹，若完成则移动小车返回原始位置。2.根据权利要求1所述的消杀机器人的控制方法，其特征在于：所述步骤1还包括在生成所述预设参数和所述喷洒参数之前，根据标定所述空间区域的环境信息生成消毒区域；其中，所述预设参数包括小车停留位置坐标和所述停留位置对应的喷洒轨迹，所述喷洒参数包括消毒区域单位面积喷洒计量和喷洒均匀等级。3.根据权利要求2所述的活性雾离子消杀机器人的控制方法，其特征在于：所述等级按喷洒均匀程度划分为至少两级，包括密级和梳级。4.根据权利要求1所述的消杀机器人的控制方法，其特征在于：所述工作参数包括喷洒流量、喷嘴转速和电动推杆喷液系统的移动速度。5.根据权利要求1所述的消杀机器人的控制方法，其特征在于：所述喷液系统进行相关操作的内容包括调整喷嘴的位置姿态和调压阀开度，控制电动推杆按预设值移动。6.根据权利要求1所述的消杀机器人的控制方法，其特征在于：所述步骤3中调整喷嘴的位置姿态之前还包括以下步骤：判断小车是否移动到预设位置，若移动到预设位置则发出位置到达信号提醒，若未移动到预设位置则控制小车移动至预设位置。7.根据权利要求1所述的消杀机器人的控制方法，其特征在于：所述提示信息包括：当所述喷嘴转速在预设...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘鹤宁，主亮，
申请(专利权)人：北京福乐云数据科技有限公司，
类型：发明
国别省市：