一种解耦的非外骨骼康复设备制造技术

本申请提供一种解耦的非外骨骼康复设备，其能够提供至少1个俯仰自由度以及2个偏摆自由度。上述的至少3个自由度通过：俯仰电机以及第一偏摆电机、第二偏摆电机分别提供驱动输出。上述各电机之间柔性传动逐级叠加，以驱动连接臂端部的耦接元件带动患者肢体，模仿患者肢体末端的运动轨迹进行训练。本申请将俯仰、大臂偏摆以及小臂偏摆3个自由度之间相互解耦，可通过单独驱动其中一个电机实现相应旋转自由度。本申请无需差速机构，各向转动相对独立，可实现更为精准的位置控制和扭矩输出。本申请通过柔性传动结构传递传动扭矩，可将各向动力输出电机集中设置于同一底座上，降低设备末端转动惯量，简化机械结构并压缩安装空间。简化机械结构并压缩安装空间。简化机械结构并压缩安装空间。

A decoupled non exoskeleton rehabilitation device

【技术实现步骤摘要】
一种解耦的非外骨骼康复设备


[0001]本申请涉及康复设备领域，具体而言涉及一种解耦的非外骨骼康复设备。

技术介绍

[0002]现有用于关节康复训练的设备通常基于关节模组或绳索差速器机构实现对关节臂的驱动和转矩输出。但是，关节模组驱动方式存在以下缺陷：1.其动力传递距离较近，模组质量分布于设备关节弯折部位，设备末端所布置的执行机构导致设备末端质量分布较多，使得机器人自身惯量较大，需提供更大扭矩才能实现驱动效果，因而动态性能不高；2.基于关节模组的协作机器人由于存在较大的摩擦力和较大的传动比通常不具备逆向可驱的能力，即便在其末端或关节通过力传感器实现一定程度的逆向可驱性能，其逆向驱动的柔顺性很难满足康复患者主动自由活动的要求；3.关节模组使用的传动装置必定存在的齿轮背隙问题；4.各关节通过减速器实现驱动传动，减速器内部的摩擦易产生额外的非线性、且难以补偿的阻力；5.减速装置中各齿轮传动机构之间需要润滑油等措施才能达到静谧、柔顺的驱动效果，需要定期维护。
[0003]而绳索差速器机构由左右两个输入轮和中间一个同时与两输入轮转动配合的输出轮组本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种解耦的非外骨骼康复设备，其特征在于，包括：至少1个俯仰主动自由度和2个偏摆主动自由度；第一偏摆电机（M1），用于提供第一偏摆主动自由度；俯仰电机（M2），用于提供俯仰主动自由度；第二偏摆电机（M3），用于驱动康复设备的连接臂关节偏摆运动来提供第二偏摆主动自由度。2.如权利要求1所述的解耦的非外骨骼康复设备，其特征在于，第一偏摆电机（M1）驱动俯仰电机（M2）偏摆运动来提供第一偏摆主动自由度，俯仰电机（M2）驱动第二偏摆电机（M3）俯仰运动来提供俯仰主动自由度。3.如权利要求2所述的解耦的非外骨骼康复设备，其特征在于，所述第一偏摆电机（M1）连接并驱动平行传动机构；俯仰电机（M2）与该平行传动机构的传动输出轴固定连接，并保持与该平行传动机构的传动输出轴同步转动。4.如权利要求3所述的解耦的非外骨骼康复设备，其特征在于，所述俯仰电机（M2）连接并驱动另一平行传动机构；第二偏摆电机（M3）与所述另一平行传动机构的传动输出轴固定连接，并保持与该另一平行传动机构的传动输出轴同步转动。5.如权利要求3所述的解耦的非外骨骼康复设备，其特征在于，所述俯仰电机（M2）连接并驱动垂直传动机构；第二偏摆电机（M3）与该垂直传动机构的传动输出轴固定连接，并保持与该垂直传动机构的传动输出轴同步转动。6.如权利要求2所述的解耦的非外骨骼康复设备，其特征在于，所述第一偏摆电机（M1）连接并驱动垂直传动机构；俯仰电机（M2）与该垂直传动机构的传动输出轴固定连接，并保持与该垂直传动机构的传动输出轴同步转动。7.如权利要求6所述的解耦的非外骨骼康复设备，其特征在于，所述俯仰电机（M2）连接并驱动平行传动机构；第二偏摆电机（M3）与所述平行传动机构的传动输出轴固定连接，并保持与该平行传动机构的传动输出轴同步转动。8.如权利要求1所述的解耦的非外骨骼康复设备，其特征在于，俯仰电机（M2）驱动第一偏摆电机（M1）俯仰运动来提供俯仰主动自由度，第一偏摆电机（M1）驱动第二偏摆电机（M3）偏摆运动来提供第一偏摆主动自由度。9.如权利要求8所述的解耦的非外骨骼康复设备，其特征在于，所述俯仰电机（M2）连接并驱动平行传动机构；第一偏摆电机（M1）与该平行传动机构的传动输出轴固定连接，并保持与该平行传动机构的传动输出轴同步转动。10.如权利要求9所述的解耦的非外骨骼康复设备，其特征在于，所述第一偏摆电机（M1）连接并驱动垂直传动机构；第二偏摆电机（M3）与该垂直传动机构的传动输出轴固定连接，并保持与该垂直传动机构的传动输出轴同步转动。11.如权利要求9所述的解耦的非外骨骼康复设备，其特征在于，所述第一偏摆电机（M1）连接并驱动另一平行传动机构；第二偏摆电机（M3）与该另一平行传动机构的传动输出轴固定连接，并保持与该另一平行传动机构的传动输出轴同步转动。12.如权利要求11所述的解耦的非...

【专利技术属性】
技术研发人员：李子健，付杰，吴俣，臧家炜，费艺军，
申请(专利权)人：埃斯顿南京医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：