【技术实现步骤摘要】
臂架末端运动规划方法、装置、控制系统及工程机械
[0001]本专利技术涉及机械控制领域，具体地，涉及一种臂架末端运动规划方法、装置、控制系统及工程机械。
技术介绍
[0002]很多工程机械的臂架一般由多臂节组成，作业时需要操控多个臂节来完成臂架的移动，并最终使得臂架末端按规划进行布料。但是，多臂节操控对于机手的要求极高，需要精力高度集中，且劳动强度大，新手难以熟练掌握，熟练机手也无法实现单手操控。
[0003]对此，现有技术中提出了设计遥控器的操纵坐标系以将遥控器操作方式与臂架末端运动进行坐标关联的方案。但是，该方案要求机手能够准确了解臂架与遥控器目标方向的相对关系，而机手在施工现场的观察角度为平视，从而在实践上是极难了解臂架与遥控器目标方向的相对关系，进而造成操作困难。
[0004]因此，需要新的臂架末端控制方案。
技术实现思路
[0005]本专利技术的目的是提供一种臂架末端运动规划方法、装置、控制系统及工程机械，用于至少部分地解决上述技术问题。
[0006]为了实现上述目的，本专利...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种臂架末端运动规划方法，其特征在于，应用于工程机械，且所述臂架末端运动规划方法包括：接收通过操作输入装置产生的针对臂架末端运动的单手随动指令，其中所述操作包括方向操作和行程操作，且所述单手随动指令包括与所述方向操作相一致的臂架末端的目标运动方向以及与所述行程操作相关联的臂架末端的目标运动速度；以及根据当前臂架状态信息及所述单手随动指令，规划各臂节的运动控制策略，以控制所述臂架末端在任意空间内运动。2.根据权利要求1所述的臂架末端运动规划方法，其特征在于，在所述规划各臂节的运动控制策略之前，所述臂架末端运动规划方法还包括：基于车身坐标系进行所述输入装置的所述方向操作与所述臂架末端的所述目标运动方向之间的转换，以及进行所述输入装置的所述行程操作与所述臂架末端的所述目标运动速度之间的转换。3.根据权利要求1所述的臂架末端运动规划方法，其特征在于，在所述规划各臂节的运动控制策略之前，所述臂架末端运动规划方法还包括：在现场作业环境中确定处于机手可视范围内的任意两个标定点，并基于该两个标定点的连线建立参考坐标系；以及基于所述参考坐标系相对于车身坐标系的偏移角度以及所述两个标定点在所述参考坐标系中的坐标，进行所述输入装置的所述方向操作与所述臂架末端的所述目标运动方向之间的转换，以及进行所述输入装置的所述行程操作与所述臂架末端的所述目标运动速度之间的转换。4.根据权利要求3所述的臂架末端运动规划方法，其特征在于，所述任意两个标定点是任意固定参照物上的标定点。5.根据权利要求1所述的臂架末端运动规划方法，其特征在于，所述运动规划方法还包括：接收通过所述输入装置输入的锁臂指令；以及响应于所述锁臂指令，规划关于一个或多个臂节的锁定策略。6.一种臂架末端运动规划装置，其特征在于，应用于工程机械，且所述臂架末端运动规划装置包括：接收模块，用于接收通过操作输入装置产生的针对臂架末端运动的单手随动指令，其中所述操作包括方向操作和行程操作，且所述单手随动指令包括与所述方向操作相一致的臂架末端的目标运动方向以及与所述行程操作相关联的臂架末端的目标运动速度；以及规划模块，用于根据当前臂架状态信息及所述单手随动指令，规划各臂节的运动控制策略，以控制所述臂架末端在任意空间内运动。7.根据权利要求6所述的臂架末端运动规划装置，其特征在于，所述臂架末端运动规划装置还包括：标定模块，用于在现场作业环境中确定处于机手可视范围内的任意两个标定点，并基于该两个标定点建立参考坐标系；以及转换模块，用于基于所述参考坐标系相对于车身坐标系的偏移角度以及所述两个标定点在所述参考坐标系中的坐标，进行所述输入装置的所述方向操作与所述臂架末端的所述
目标运动方向之间的转换，以及进行所述输入装置的所述行程操作...
【专利技术属性】
技术研发人员：符伟杰，万梁，黄鑫，皮皓杰，唐律，吴亮，梁鹏升，
申请(专利权)人：中联重科股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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