一种用于物流分拣中心分类的AGV智能机器人制造技术

本发明专利技术涉及仓储物流技术领域，且公开了一种用于物流分拣中心分类的AGV智能机器人，包括分拣机器人本体，所述分拣机器人本体的上方设置有托盘，所述分拣机器人本体的内部活动安装有转杆。本发明专利技术通过在托盘开设滑动框，滑动框的内部设置移动板，在移动隔板上设置可以全角度移动的滚球，当托盘上放置快递盒时，出现快递盒位置偏移时，偏移的过程中，由于重力作用，滑动磁条会移动向偏移的一侧，在这个偏移的过程中，磁条会与上方的滚球的底部接触，然后导致滚球的上方向相反的方向移动，使得快递盒向整个托盘的中心位置移动，从而减轻偏移侧的重力，防止偏移侧重力过大导致分拣机器人两侧的车轮磨损差过大，使得车身不稳。使得车身不稳。使得车身不稳。

An AGV intelligent robot for classification of logistics sorting center

【技术实现步骤摘要】
一种用于物流分拣中心分类的AGV智能机器人


[0001]本专利技术涉及仓储物流
，具体为一种用于物流分拣中心分类的AGV智能机器人。

技术介绍

[0002]随着物流科技的快速发展，快递件数的增多导致快递分拣的工作量也在增加，为了降低物流的成本以及分拣的工作效率，很多物流公司会选择具有分拣功能的机器人来代替人工手动作业，在很大程度上降低了劳作人员的劳动强度，并且这种自动引导运输车(Automated Guided Vehicle，AGV)，具备自动引导的装置，能够沿着规定的导引路径行驶，且能够移栽，AGV分为翻板式和传输带式两种，翻板式的自动引导运输车通过驱动载有包裹的翻板翻转一时的包裹落入相应的隔口中。
[0003]现有的分拣机器人在分拣快递时，人工放置在翻板上时，为了保证速度，快递投放时位置不定，不一定是在翻板的中心位置，而AGV需要运行的距离不定，由于快递重心不在运输车上表面的中心，因此会导致运输车底部的车轮受力不均，长期作用之下会导致两边车轮的摩擦受损程度不同，最终会导致小车车身不平衡，容易歪斜。

技术实现思路

[0004]针对
技术介绍
中提出的现有分拣机器人在使用过程中存在的不足，本专利技术提供了一种用于物流分拣中心分类的AGV智能机器人，具备降低车轮磨损、提高小车的平衡、降低歪斜程度的优点，解决了上述
技术介绍
中提出由于快递盒放置不平衡导致的车轮磨损不一致的问题。
[0005]本专利技术提供如下技术方案：一种用于物流分拣中心分类的AGV智能机器人，包括分拣机器人本体，所述分拣机器人本体的上方设置有托盘，所述分拣机器人本体的内部活动安装有转杆，所述转杆的上表面中部活动安装有万向轴，所述万向轴的上端固定安装在托盘的底面中部，所述分拣机器人本体的上表面固定安装有触点装置，所述托盘的底部侧壁内部开设有上方开口的滑动框，所述滑动框内部活动安装有移动板，所述移动板内部活动镶嵌有滚球，所所述滑动框的底壁固定安装有限制底板，所述限制底板上表面滑动安装有滑动磁条，且移动板的下表面固定安装有压缩弹簧，所述压缩弹簧的另一端固定安装在滑动框的底部，所述分拣机器人本体的内部开设有气道，所述气道的另一端连通到相邻的触点装置内部，所述气道的内部滑动安装有移动触板，所述滑动框的侧边设置有第二线圈，所述第二线圈固定安装在托盘的内部，所述移动板的上方侧边安装有复位触板，所述复位触板的另一端安装在托盘上。
[0006]优选的，所述滚球沿着托盘的底面的长宽线性均布，且滚球的两侧贯穿移动板，快递放置在移动板上快递盒底部与滚球的顶部水平面之间的夹角为a，快递的重量为m，此时滚球与快递盒之间的摩擦力为f，f＝μmg*cosa，快递重量在倾斜方向的分力，F＝mg*sina，为了保证摩擦力能够将快递盒向背向倾斜方向移动，此时f>F，此时，μcosa>sina，关于角度
a以及摩擦系数μ之间的限定关系为tana<μ。
[0007]优选的，所述移动触板与小车的电源之间安装有控制装置，所述控制装置包括气道、移动触板以及位于气道中部的触点片，所述触点片位于气道的上下两侧，所述气道共设有四根，四根所述气道将相邻的触点装置连通，两块所述触点片之间互相不接触且位于气道中心，初始位置时，触点片两侧的移动触板不与触点片接触。
[0008]优选的，所述滑动磁条共设有四根，四根所述滑动磁条分别设置在阵列的滚球的下方。
[0009]优选的，所述触点装置共设有四个，四个所述触点装置分别安装在分拣机器人本体的上表面的四个角，所述触点装置包括柔性外壳，相邻的柔性外壳之间通过气道之间互相连通，所述柔性外壳的内部顶端固定安装有顶板，所述顶板的底端固定安装有支撑弹簧，所述支撑弹簧的另一端固定安装在第一线圈上，所述第一线圈的另一侧固定安装在分拣机器人本体的上表面
[0010]优选的，所述第一线圈、导线以及第一线圈两侧的移动触板为一组补力装置，所述补力装置共设有四组，四组所述补力装置分别位于分拣机器人本体上表面的四个角，且相邻补力装置中的第一线圈朝向托盘方向的磁性相异，所述限制底板的磁极沿着滑动框的侧边方向分布，单侧所述限制底板的磁极分布和与其位置对应的两组补力装置之间的磁性相反。
[0011]优选的，所述复位触板、第二线圈以及移动板之间构成复位装置，所述移动板上与复位触板位置对应的位置设有接电块，所述第二线圈上的导线连接在接电块以及复位触板上，即第二线圈上电流的通断被接电块以及移动板之间的通断控制，且托盘一侧的复位装置控制的是与其相对的另一侧第二线圈上的电流，所述第二线圈的两端的磁分布与滑动磁条相同，且第二线圈两端的磁极分布与滑动磁条的两端相反。
[0012]优选的，四个所述补力装置与分拣机器人本体中的电源之间并联，四个所述复位装置与电源之间并联，且复位装置与补力装置之间并联。
[0013]本专利技术具备以下有益效果：
[0014]1、本专利技术通过在托盘开设滑动框，滑动框的内部设置移动板，在移动隔板上设置可以全角度移动的滚球，当托盘上放置快递盒时，出现快递盒位置偏移时，偏移的过程中，由于重力作用，滑动磁条会移动向偏移的一侧，在这个偏移的过程中，磁条会与上方的滚球的底部接触，然后导致滚球的上方向相反的方向移动，使得快递盒向整个托盘的中心位置移动，从而减轻偏移侧的重力，防止偏移侧重力过大导致分拣机器人两侧的车轮磨损差过大，使得车身不稳。
[0015]2、本专利技术通过在托盘的底部设置触点装置，为滑动磁条的移动补充动力，偏移的一侧由于受到重力更大，会导致触点装置发生下陷情况，下陷之后的柔性外壳，内部的气体发生变化，使得移动触板跟触点片之间接触，此时第一线圈通电，产生磁力，利用补力装置来对滑动磁条的移动提供一个磁力，以此来防止，当移动板本身因为重力偏移，导致移动板与限制底板之间的距离从开始移动的一侧到另一侧越来越小，此时移动条的移动阻力越来越大，有磁吸力的存在，为移动条的移动补充动力，起到一个补充移动能的作用。
附图说明
[0016]图1为本专利技术开始放置快递时结构示意图；
[0017]图2为本专利技术放置快递后托盘倾斜结构示意图；
[0018]图3为本专利技术滑动磁条、第二线圈的俯视分布结构示意图；
[0019]图4为本专利技术补力装置的俯视结构示意图；
[0020]图5为本专利技术快递压在滚珠上受力示意图；
[0021]图6为本专利技术快递移动到中心位置时结构示意图；
[0022]图7为本专利技术图1中A处结构示意图；
[0023]图8为本专利技术图2中B处结构示意图。
[0024]图中：1、分拣机器人本体；2、托盘；3、转杆；4、万向轴；5、触点装置；51、柔性外壳；52、顶板；53、支撑弹簧；54、第一线圈；6、滑动框；7、移动板；8、滚球；9、限制底板；10、滑动磁条；11、压缩弹簧；12、气道；13、移动触板；14、第二线圈；15、复位触板。
具体实施方式
[0025]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于物流分拣中心分类的AGV智能机器人，包括分拣机器人本体(1)，其特征在于：所述分拣机器人本体(1)的上方设置有托盘(2)，所述分拣机器人本体(1)的内部活动安装有转杆(3)，所述转杆(3)的上表面中部活动安装有万向轴(4)，所述万向轴(4)的上端固定安装在托盘(2)的底面中部，所述分拣机器人本体(1)的上表面固定安装有触点装置(5)，所述托盘(2)的底部侧壁内部开设有上方开口的滑动框(6)，所述滑动框(6)内部活动安装有移动板(7)，所述移动板(7)内部活动镶嵌有滚球(8)，所所述滑动框(6)的底壁固定安装有限制底板(9)，所述限制底板(9)上表面滑动安装有滑动磁条(10)，且移动板(7)的下表面固定安装有压缩弹簧(11)，所述压缩弹簧(11)的另一端固定安装在滑动框(6)的底部，所述分拣机器人本体(1)的内部开设有气道(12)，所述气道(12)的另一端连通到相邻的触点装置(5)内部，所述气道(12)的内部滑动安装有移动触板(13)，所述滑动框(6)的侧边设置有第二线圈(14)，所述第二线圈(14)固定安装在托盘(2)的内部，所述移动板(7)的上方侧边安装有复位触板(15)，所述复位触板(15)的另一端安装在托盘(2)上。2.根据权利要求1所述的一种用于物流分拣中心分类的AGV智能机器人，其特征在于：所述滚球(8)沿着托盘(2)的底面的长宽线性均布，且滚球(8)的两侧贯穿移动板(7)，快递放置在移动板(7)上快递盒底部与滚球(8)的顶部水平面之间的夹角为a，快递的重量为m，此时滚球(8)与快递盒之间的摩擦力为f，f＝μmg*cosa，快递重量在倾斜方向的分力，F＝mg*sina，为了保证摩擦力能够将快递盒向背向倾斜方向移动，此时f>F，此时，μcosa>sina，关于角度a以及摩擦系数μ之间的限定关系为tana<μ。3.根据权利要求1所述的一种用于物流分拣中心分类的AGV智能机器人，其特征在于：所述移动触板(13)与小车的电源之间安装有控制装置，所述控制装置包括气道(12)、移动触板(13)以及位于气道(12)中部的触点片，所述触点片位于气道(12)的上下两侧，所述气道(12)共设有四根，四根所述气道(12)将相邻的触点装置(5)连通，两块所述触点片之间互相不接触且位于气道...

【专利技术属性】
技术研发人员：李梦杨，陶发展，付主木，张雪莹，
申请(专利权)人：洛阳师范学院，
类型：发明
国别省市：