目标检测系统、方法、设备和存储介质技术方案

本发明专利技术公开了一种目标检测系统、方法、设备和存储介质，涉及雷达探测技术领域。目标检测系统包括雷达信号处理模块、静态目标更新模块、移动目标检测模块、区域检测模块、遮挡检测模块和虚检过滤模块；雷达信号处理模块的输出端分别与静态目标更新模块和移动目标检测模块的输入端电连接，移动目标检测模块的输出端与区域检测模块的输入端电连接，区域检测模块的输出端与遮挡检测模块的输入端电连接，遮挡检测模块和静态目标更新模块的输出端分别与虚检过滤模块的输入端电连接。根据本发明专利技术的目标检测系统，可以有效减少区域监控中由于遮挡引起的移动目标虚检问题，减少由于虚检而导致后续的虚警现象，降低系统的功耗。降低系统的功耗。降低系统的功耗。

【技术实现步骤摘要】
目标检测系统、方法、设备和存储介质


[0001]本专利技术涉及雷达探测
，尤其是涉及一种目标检测系统、方法、设备和存储介质。

技术介绍

[0002]在物联网、智能家居和安防等各种应用场景中，毫米波雷达传感器经常被用于区域监控、人体特征监测等。目前，利用雷达传感器来对特定区域进行移动目标的监测时，会存在这样一个问题：当雷达传感器的安装位置受限制或监控区域较大超出雷达传感器的视角时，可能会使得雷达传感器的安装位置与需要监控的区域之间存在一定的距离(间隙)，如果在这个间隙中存在移动物体，则该移动物体会遮挡监控区域内的静止物体，使得这些被遮挡的静止物体在雷达回波中消失，而当间隙中的移动物体移开后，被遮挡的静止物体会重新出现雷达回波中，通过一般的静态杂波过滤无法抵抗这种回波变化而产生虚检的现象(即被遮挡的物体实际是静止的，但却被识别为移动物体)。如图1所示，物体U2为位于雷达传感器的监测区域内的静止物体，而物体U1为位于雷达传感器与监测区域之间的间隙的移动物体，由于U1在移动过程中，可能会出现遮挡U2的情况，从而导致U2被识别成监测区域内的移动物体，进而引起虚检。虚检问题会引起应用中的误报警问题(即虚警)，而虚警会引起较多模块被唤醒，从而较大的影响低功耗产品的功耗水平。

技术实现思路

[0003]本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术提出了一种目标检测系统、方法、设备和存储介质，能够有效改善雷达的虚检问题。
[0004]一方面，根据本专利技术实施例的目标检测系统，包括：雷达信号处理模块，用于发射雷达信号及接收回波信号，并对所述回波信号进行处理，以获取频谱数据和点云数据；静态目标更新模块，用于根据所述点云数据，识别位于预设监测区域内部的静态目标以及获取所述静态目标的特征信息，并对所述静态目标进行更新和存储；移动目标检测模块，用于根据所述频谱数据，识别移动目标以及获取所述移动目标的特征信息；区域检测模块，用于根据所述移动目标的特征信息，确定位于所述预设监测区域内部的移动目标和位于所述预设监测区域外部的移动目标；遮挡检测模块，用于判断位于所述预设监测区域内部的移动目标是否被位于所述预设监测区域外部的移动目标所遮挡，以获取被遮挡的移动目标；虚检过滤模块，用于将被遮挡的所述移动目标的特征信息与已存储的所述静态目标的特征信息进行比对，以确定虚检目标，并将所述虚检目标删除。
[0005]根据本专利技术的一些实施例，还包括报警模块，所述报警模块的输入端与所述虚检过滤模块的输出端电连接，当所述虚检过滤模块将所述虚检目标删除后，还存在位于所述预设监测区域内部的移动目标时，所述报警模块进行报警动作。
[0006]根据本专利技术的一些实施例，所述静态目标更新模块包括：静态目标信息单元，用于按照预设时间周期采集和处理所述雷达信号处理模块输出的所述点云数据，以识别位于所
述监测区域内部的所述静态目标以及获取所述静态目标的特征信息；更新存储单元，用于将当前周期获取的所述静态目标的特征信息和已存储的所述静态目标的特征信息进行比对，以对所述静态目标进行更新和存储。
[0007]另一方面，根据本专利技术实施例的目标检测方法，包括以下步骤：
[0008]发射雷达信号，并接收反射回来的回波信号；
[0009]对所述回波信号进行处理，以获取频谱数据和点云数据；
[0010]根据所述点云数据，识别位于预设监测区域内部的静态目标以及获取所述静态目标的特征信息，并对所述静态目标进行更新和存储；
[0011]根据所述频谱数据，识别移动目标以及获取所述移动目标的特征信息；
[0012]根据所述移动目标的特征信息，确定位于所述预设监测区域内部的移动目标和位于所述预设监测区域外部的移动目标；
[0013]判断位于所述预设监测区域内部的移动目标是否被位于所述预设监测区域外部的移动目标所遮挡，以获取被遮挡的移动目标；
[0014]将被遮挡的所述移动目标的特征信息与已存储的所述静态目标的特征信息进行比对，以确定虚检目标，并将所述虚检目标删除。
[0015]根据本专利技术的一些实施例，还包括以下步骤：若将所述虚检目标删除后，还存在位于所述预设监测区域内部的移动目标，则进行报警动作。
[0016]根据本专利技术的一些实施例，所述移动目标的特征信息至少包括所述移动目标的距离、方位角和俯仰角；所述判断位于所述预设监测区域内部的移动目标是否被位于所述预设监测区域外部的移动目标所遮挡，以获取被遮挡的移动目标，具体包括：
[0017]若位于所述监测区域内部的移动目标的距离大于位于所述监测区域外部的移动目标的距离，且位于所述监测区域内部的所述移动目标的方位角与位于所述监测区域外部的所述移动目标的方位角的差值的绝对值小于第一阈值，且位于所述监测区域内部的所述移动目标的俯仰角与位于所述监测区域外部的所述移动目标的俯仰角的差值的绝对值小于第二阈值，则判定位于所述监测区域内部的所述移动目标为被遮挡的移动目标。
[0018]根据本专利技术的一些实施例，所述根据所述点云数据，识别位于预设监测区域内部的静态目标以及获取所述静态目标的特征信息，并对所述静态目标进行更新和存储，具体包括：
[0019]按照预设时间周期采集和处理所述点云数据，以识别位于所述预设监测区域内部的所述静态目标以及获取所述静态目标的特征信息；
[0020]若当前周期所识别的所述静态目标与已存储的所述静态目标均不相同，则将当前周期的所述静态目标的计数值设置为1，并进行存储；
[0021]若存在与当前周期所识别的所述静态目标相同的已存储的所述静态目标，则将所述静态目标的计数值加1；
[0022]若已存储的所述静态目标与当前周期所识别的所述静态目标均不相同，则将已存储的所述静态目标的计数值减1；
[0023]若所述静态目标的计数值为0，则将所述静态目标删除。
[0024]根据本专利技术的一些实施例，所述移动目标的特征信息包括所述移动目标的距离、方位角、俯仰角和回波强度，所述静态目标的特征信息包括所述静态目标的距离、方位角、
俯仰角和回波强度；所述将被遮挡的所述移动目标的特征信息与已存储的所述静态目标的特征信息进行比对，以确定虚检目标，并将所述虚检目标删除，具体包括：
[0025]将被遮挡的所述移动目标的特征信息与计数值大于第三阈值的所述静态目标的特征信息进行比对，若所述移动目标与所述静态目标的距离的差值的绝对值小于第四阈值，且所述移动目标的方位角与所述静态目标的方位角的差值的绝对值小于第五阈值，且所述移动目标的俯仰角与所述静态目标的俯仰角的差值的绝对值小于第六阈值，且所述移动目标的回波强度与所述静态目标的回波强度的差值的绝对值小于第七阈值，则判定所述移动目标为虚检目标，并将所述虚检目标删除。
[0026]另一方面，根据本专利技术实施例的电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现本专利技术上述实施例所述的目标检测系统。
[0027]另本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种目标检测系统，其特征在于，包括：雷达信号处理模块，用于发射雷达信号及接收回波信号，并对所述回波信号进行处理，以获取频谱数据和点云数据；静态目标更新模块，用于根据所述点云数据，识别位于预设监测区域内部的静态目标以及获取所述静态目标的特征信息，并对所述静态目标进行更新和存储；移动目标检测模块，用于根据所述频谱数据，识别移动目标以及获取所述移动目标的特征信息；区域检测模块，用于根据所述移动目标的特征信息，确定位于所述预设监测区域内部的移动目标和位于所述预设监测区域外部的移动目标；遮挡检测模块，用于判断位于所述预设监测区域内部的移动目标是否被位于所述预设监测区域外部的移动目标所遮挡，以获取被遮挡的移动目标；虚检过滤模块，用于将被遮挡的所述移动目标的特征信息与已存储的所述静态目标的特征信息进行比对，以确定虚检目标，并将所述虚检目标删除。2.根据权利要求1所述的目标检测系统，其特征在于，还包括报警模块，所述报警模块的输入端与所述虚检过滤模块的输出端电连接，当所述虚检过滤模块将所述虚检目标删除后，还存在位于所述预设监测区域内部的移动目标时，所述报警模块进行报警动作。3.根据权利要求1所述的目标检测系统，其特征在于，所述静态目标更新模块包括：静态目标信息单元，用于按照预设时间周期采集和处理所述雷达信号处理模块输出的所述点云数据，以识别位于所述监测区域内部的所述静态目标以及获取所述静态目标的特征信息；更新存储单元，用于将当前周期获取的所述静态目标的特征信息和已存储的所述静态目标的特征信息进行比对，以对所述静态目标进行更新和存储。4.一种目标检测方法，其特征在于，包括以下步骤：发射雷达信号，并接收反射回来的回波信号；对所述回波信号进行处理，以获取频谱数据和点云数据；根据所述点云数据，识别位于预设监测区域内部的静态目标以及获取所述静态目标的特征信息，并对所述静态目标进行更新和存储；根据所述频谱数据，识别移动目标以及获取所述移动目标的特征信息；根据所述移动目标的特征信息，确定位于所述预设监测区域内部的移动目标和位于所述预设监测区域外部的移动目标；判断位于所述预设监测区域内部的移动目标是否被位于所述预设监测区域外部的移动目标所遮挡，以获取被遮挡的移动目标；将被遮挡的所述移动目标的特征信息与已存储的所述静态目标的特征信息进行比对，以确定虚检目标，并将所述虚检目标删除。5.根据权利要求4所述的目标检测方法，其特征在于，还包括以下步骤：若将所述虚检目标删除后，还存在位于所述预设监测区域内部的移动目标，则进行报警动作。6.根据权利要求4所述的目标检测方法，其特征在于，所述移动目标的特征信息至少包括所述移动目标的距...

【专利技术属性】
技术研发人员：潘攀，鲁宏涛，邹建发，王春兴，
申请(专利权)人：珠海正和微芯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：