滑轨运动控制结构及智能搬运设备制造技术

本实用新型专利技术公开一种滑轨运动控制结构，包括滑轨、驱动机构与自锁机构；驱动机构包括驱动电机及与驱动电机相连的驱动轴，驱动轴上镶嵌有第一磁铁；自锁机构包括与滑轨转动连接的锁臂及舵机，锁臂包括锁止臂及与锁止臂相连的转动臂，舵机通过推动转动臂来转动锁臂，且锁臂在转动臂上镶嵌有第二磁铁；滑轨设有分别对应第一磁铁与第二磁铁的第一霍尔感应器与第二霍尔感应器。本实用新型专利技术还公开一种包括上述滑轨运动控制结构的智能搬运设备。与现有技术相比，有益效果在于：通过第一霍尔感应器与第二霍尔感应器感应第一磁铁与第二磁铁的位置，来判断驱动机构与自锁机构的运动状态，结构更简单，测量更精准。测量更精准。测量更精准。

Slide rail motion control structure and intelligent handling equipment

【技术实现步骤摘要】
滑轨运动控制结构及智能搬运设备


[0001]本技术涉及设备
，具体的涉及一种滑轨运动控制结构及智能搬运设备。

技术介绍

[0002]目前随着科技的进步与人力成本的提高，机器人设备得到了快速发展，比如在楼宇中进行货物配送的智能搬运设备。目前，智能搬运设备上的储物盒是通过滑轨进行装填的，滑轨上设有自锁机构和驱动机构，以分别用来打开盒子和锁住储物盒。
[0003]在现有技术中，通常是在自锁机构的舵机上和驱动机构的电机上安装传感器来控制自锁机构和驱动机构的运动状态，比如，可通过检测舵机的通电状态来判断自锁机构处于自锁状态还是解锁状态，可通过电机的负载状态来判断驱动机构是处于打开盒子还是关闭盒子。现有技术的缺点是，传感器的数据处理较为复杂，而且都属于间接测量手段，使得控制系统较为复杂，容易出现系统响应不及时或者测量不准确的问题。
[0004]鉴于此，实有必要提供一种滑轨驱动机构及智能搬运设备以克服上述缺陷。

技术实现思路

[0005]本技术的目的是提供一种滑轨运动控制结构，旨在更加简单有效检测和控制滑轨上的运动部件。
[0006]为了实现上述目的，本技术提供一种滑轨运动控制结构，包括滑轨、驱动机构与自锁机构，所述驱动机构与所述自锁机构分别装设于所述滑轨的两端；所述驱动机构包括驱动电机及与所述驱动电机相连的驱动轴，所述驱动轴上镶嵌有第一磁铁；所述自锁机构包括与所述滑轨转动连接的锁臂及舵机，所述锁臂包括锁止臂及与所述锁止臂相连的转动臂，所述舵机通过推动所述转动臂来转动所述锁臂，且所述锁臂在所述转动臂上镶嵌有第二磁铁；所述滑轨分别在两端设有第一霍尔感应器与第二霍尔感应器，所述第一霍尔感应器与所述第二霍尔感应器分别对应所述第一磁铁与所述第二磁铁并分别用于检测所述第一磁铁与所述第二磁铁的位置。
[0007]作为本技术滑轨运动控制结构的一种改进，所述第一磁铁的数量至少为两个，且所述第一磁铁分成极性相反数量相等的两部分并分别镶嵌在所述驱动轴的两侧。
[0008]作为本技术滑轨运动控制结构的一种改进，所述驱动电机的输出轴上设有驱动齿轮，所述驱动轴靠近所述驱动电机的一端设有能与所述驱动齿轮啮合的齿轮盖，且所述齿轮盖的一侧开设有供所述驱动齿轮进出的缺口，所述极性相反数量相等的两部分第一磁铁分别设置在所述缺口的两侧。
[0009]作为本技术滑轨运动控制结构的一种改进，所述滑轨包括承载板及自所述承载板的一侧边缘凸起形成的侧板，所述驱动电机与所述舵机分别安装在所述承载板的底部两端；所述驱动电机的输出轴穿过所述承载板后与所述驱动轴相连，所述侧板靠近所述驱动机构的一端开设有正对所述驱动轴并用于安装所述第一霍尔感应器的安装槽；所述锁臂
通过所述转动臂与所述锁止臂的连接处与承载板转动连接，且所述转动臂位于所述承载板的下方，所述锁止臂位于承载板的上方，所述转动臂远离所述锁止臂的一端还开设有用于镶嵌所述第二磁铁的镶嵌孔，所述第二霍尔感应器装也在所述承载板的底部并靠近所述转动臂远离所述锁止臂的一端。
[0010]作为本技术滑轨运动控制结构的一种改进，所述舵机包括舵机本体和推杆，所述舵机本体上设有可摆动的摆臂，所述推杆的一端与所述摆臂转动连接，另一端与所述承载板滑动连接并正对所述转动臂远离所述锁止臂的一端，使得所述推杆可跟随所述摆臂的摆动向靠近或者远离所述转动臂的方向移动。
[0011]作为本技术滑轨运动控制结构的一种改进，所述推杆远离所述摆臂的一端开设有第一滑槽，所述承载板的底部设有滑块，所述滑块上设有供所述推杆穿过的第二滑槽，所述第二滑槽中设有滑杆，所述滑杆穿过第一滑槽后与所述推杆形成滑动连接。
[0012]作为本技术滑轨运动控制结构的一种改进，所述承载板靠近所述自锁机构的一端设有转动轴及用于容置所述转动轴的转动槽，所述锁止臂与所述转动臂的连接处开设有与所述转动轴转动配合的转动孔；所述承载板背离所述舵机的一侧开设有收容槽，所述推杆在所述摆臂的作用下向靠近所述转动臂的方向移动并推动所述转动臂后，所述锁止臂远离所述转动臂的一端向靠近所述收容槽的方向移动直至完全收入所述收容槽；所述转动轴上还套设有与所述锁止臂相连的扭簧，所述推杆在摆臂的作用下向远离所述转动臂的方向移动时，所述锁止臂会在所述扭簧的作用下向远离所述收容槽的方向转动直至所述推杆与所述转动臂分离。
[0013]作为本技术滑轨运动控制结构的一种改进，所述转动槽与所述收容槽连通，所述锁止臂远离所述转动臂的一端完全收入所述收容槽后，所述锁止臂靠近所述转动臂的一端则完全收入所述转动槽中。
[0014]本技术还提供一种包括上述滑轨运动控制结构的智能搬运设备。
[0015]与现有技术相比，本技术滑轨运动控制结构的有益效果在于：通过第一霍尔感应器与第二霍尔感应器感应第一磁铁与第二磁铁的位置，来判断驱动机构与自锁机构的运动状态，不仅结构简单，利于降低生产成本，而且霍尔感应器具有测量范围广、精度高、线性度好的优点，可以较为准确的测量出第一磁铁与第二磁铁的位置，也就可以更为准确的控制驱动机构与自锁机构的运动状态。
【附图说明】
[0016]图1为本技术提供的滑轨运动控制结构在自锁后的立体图。
[0017]图2为图1所示滑轨运动控制结构在解锁后的立体图。
[0018]图3为图1所示滑轨运动控制结构在自锁后的主视图。
[0019]图4为图3所示A区域的放大图。
[0020]图5为图3所示B区域的放大图。
[0021]图6为图1所示滑轨的立体图。
[0022]图7为图1所示驱动机构的立体图。
[0023]图8为图1所示锁臂的立体图。
[0024]图9为图1所舵机的立体图。
【具体实施方式】
[0025]为了使本技术的目的、技术方案和有益技术效果更加清晰明白，以下结合附图和具体实施方式，对本技术进行进一步详细说明。应当理解的是，本说明书中描述的具体实施方式仅仅是为了解释本技术，并不是为了限定本技术。
[0026]请参考图1至图5，本技术提供一种滑轨运动控制结构100以及采用该滑轨运动控制结构100的智能搬运设备。
[0027]在本技术的实施例中，滑轨运动控制结构100包括滑轨10、驱动机构20与自锁机构30，驱动机构20与自锁机构30分别装设于滑轨10的两端；驱动机构20包括驱动电机21及与驱动电机21相连的驱动轴23，驱动轴23上镶嵌有第一磁铁231；自锁机构30包括与滑轨10转动连接的锁臂31及舵机32，锁臂31包括锁止臂311及与锁止臂311相连的转动臂312，舵机32通过推动转动臂312来转动锁臂31，且锁臂31在转动臂312上镶嵌有第二磁铁313；滑轨10分别在两端设有第一霍尔感应器101与第二霍尔感应器102，第一霍尔感应器101与第二霍尔感应器102分别对应第一磁铁231与第二磁铁313并分别用于检测第一磁铁231与第二磁铁313的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种滑轨运动控制结构，其特征在于：包括滑轨、驱动机构与自锁机构，所述驱动机构与所述自锁机构分别装设于所述滑轨的两端；所述驱动机构包括驱动电机及与所述驱动电机相连的驱动轴，所述驱动轴上镶嵌有第一磁铁；所述自锁机构包括与所述滑轨转动连接的锁臂及舵机，所述锁臂包括锁止臂及与所述锁止臂相连的转动臂，所述舵机通过推动所述转动臂来转动所述锁臂，且所述锁臂在所述转动臂上镶嵌有第二磁铁；所述滑轨分别在两端设有第一霍尔感应器与第二霍尔感应器，所述第一霍尔感应器与所述第二霍尔感应器分别对应所述第一磁铁与所述第二磁铁并分别用于检测所述第一磁铁与所述第二磁铁的位置。2.根据权利要求1所述的一种滑轨运动控制结构，其特征在于，所述第一磁铁的数量至少为两个，且所述第一磁铁分成极性相反数量相等的两部分并分别镶嵌在所述驱动轴的两侧。3.根据权利要求2所述的一种滑轨运动控制结构，其特征在于，所述驱动电机的输出轴上设有驱动齿轮，所述驱动轴靠近所述驱动电机的一端设有能与所述驱动齿轮啮合的齿轮盖，且所述齿轮盖的一侧开设有供所述驱动齿轮进出的缺口，所述极性相反数量相等的两部分第一磁铁分别设置在所述缺口的两侧。4.根据权利要求1所述的一种滑轨运动控制结构，其特征在于，所述滑轨包括承载板及自所述承载板的一侧边缘凸起形成的侧板，所述驱动电机与所述舵机分别安装在所述承载板的底部两端；所述驱动电机的输出轴穿过所述承载板后与所述驱动轴相连，所述侧板靠近所述驱动机构的一端开设有正对所述驱动轴并用于安装所述第一霍尔感应器的安装槽；所述锁臂通过所述转动臂与所述锁止臂的连接处与承载板转动连接，且所述转动臂位于所述承载板的下方，所述锁止臂位于承载板的上方，所述转动臂远离所述锁止臂的一端还开设有用于镶嵌所述第二磁铁的...

【专利技术属性】
技术研发人员：龙寿高，
申请(专利权)人：上海有个机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：