一种软体致动器及康复训练装置制造方法及图纸

本发明专利技术属于软体机器人技术领域，具体涉及一种软体致动器及康复训练装置，包括：至少两个固定座；至少一个伸缩单元，安装于相邻的两所述固定座之间；限位板，连接于相邻固定座之间，并靠近所述固定座的底端设置，所述限位板由弹性材料制成，所述限位板的至少部分区域被设置为波浪形，以将所述限位板限制为仅能在第一平面内弯曲。本发明专利技术通过在软体致动器固定座的底部添加限位板，可以明显地限制软体致动器在工作时所产生的不受控制的弯曲变形，将软体致动器的主要运动方向限制为可人为控制的弯曲运动，可减少软体致动器因产生非正常弯曲变形造成的能量损失。形造成的能量损失。形造成的能量损失。

【技术实现步骤摘要】
一种软体致动器及康复训练装置


[0001]本专利技术属于软体机器人
，具体涉及一种软体致动器及康复训练装置。

技术介绍

[0002]一些软体致动器在使用时会出现不受控制的弯曲变形，特别是波纹管状软体致动器，这种不受控制的弯曲变形在一定程度上影响了软体致动器的正常使用，所以需要对这种弯曲变形进行限制。
[0003]市面上大多的手部康复训练装置选择用波纹管状软体致动器进行驱动，市面上的康复手套大多不具备抵抗侧向弯曲变形的能力，即使有的康复手套具备一些抵御侧向弯曲变形的能力，但其会对手套正常情况下的弯曲造成一定的限制，因此本专利技术提出了一种能够使康复手套具备抵御侧向弯曲变形的能力，且不会对其正常弯曲造成限制的装置，该装置能够改善软体制动器侧向弯曲导致软体致动器之间相互挤压从而导致康复手套发生扭转的问题。

技术实现思路

[0004]鉴于以上所述现有技术的缺点，本专利技术的目的在于提供一种能防止软体致动器发生异常弯曲的软体致动器及康复训练装置。
[0005]为实现上述目的及其他相关目的，本专利技术提供一种软体致动器，包括：
[0006]至少两个固定座；
[0007]至少一个伸缩单元，安装于相邻的两所述固定座之间；
[0008]限位板，连接于相邻固定座之间，并靠近所述固定座的底端设置，所述限位板由弹性材料制成，所述限位板的至少部分区域被设置为波浪形，以将所述限位板限制为仅能在第一平面内弯曲。
[0009]在本专利技术的一可选实施例中，所述限位板和所述固定座为一体式结构。
[0010]在本专利技术的一可选实施例中，所述限位板与所述固定座为分体式结构。
[0011]在本专利技术的一可选实施例中，所述固定座包括本体和底座，所述本体与所述底座可拆卸式连接，所述限位板被装夹于所述本体和所述底座之间。
[0012]在本专利技术的一可选实施例中，所述底座上设有凸块，所述限位板上设有凹槽，所述限位板被夹在所述底座与所述本体之间时，所述凸块与所述凹槽嵌合。
[0013]在本专利技术的一可选实施例中，所述底座的两侧设有卡扣，所述本体的两侧设有与所述卡扣配合的卡槽。
[0014]在本专利技术的一可选实施例中，所述限位板垂直于长度方向的截面为弧形，且弧心朝向所述伸缩单元所在的一侧。
[0015]在本专利技术的一可选实施例中，所述伸缩单元为波纹管。
[0016]在本专利技术的一可选实施例中，所述固定座设有多个，所述各固定坐上设有用于连通各波纹管的通孔。
[0017]为实现上述目的及其他相关目的，本专利技术还提供一种康复训练装置，包括：
[0018]手套本体；
[0019]致动器，安装于所述手套本体的手指区域；
[0020]所述致动器包括：
[0021]多个固定座；
[0022]多个波纹管，安装于相邻的两所述固定座之间，所述波纹管与气源连通；
[0023]限位板，连接于相邻固定座之间，并靠近所述固定座的底端设置，所述限位板由弹性材料制成，所述限位板的至少部分区域被设置为波浪形，以将所述限位板限制为仅能在第一平面内弯曲。
[0024]本专利技术的技术效果在于：
[0025]本专利技术通过在软体致动器固定座的底部添加限位板，可以明显地限制软体致动器在工作时所产生的不受控制的弯曲变形，将软体致动器的主要运动方向限制为可人为控制的弯曲运动，可减少软体致动器因产生非正常弯曲变形造成的能量损失。
[0026]该限位板应用在康复手套上时，不仅可以避免康复手套在使用过程中产生不受控制的弯曲扭转，同时可以防止相邻的软体致动器之间因非正常弯曲产生的相互挤压，增加了康复手套在使用时的舒适性和美观性。
[0027]因为限位板呈类方波状分布，故其可随着软体致动器的正反向弯曲进行伸长和收缩，并不会对软体致动器的伸长和收缩造成影响，同时其还能增大软体致动器对抗非正常弯曲的能力。
附图说明
[0028]图1是本专利技术的其中一实施例所提供的软体致动器的立体图；
[0029]图2是图1所示实施例中固定座与限位板的立体图；
[0030]图3是本专利技术的另一实施例所提供的软体致动器的立体图；
[0031]图4是图3所示实施例中固定座与限位板的爆炸图；
[0032]图5是图3所示实施例中固定座的爆炸图；
[0033]图6是图3所示实施例中限位板的局部立体图。
具体实施方式
[0034]以下通过特定的具体实例说明本专利技术的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本专利技术的其他优点与功效。本专利技术还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本专利技术的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0035]需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本专利技术的基本构想，遂图示中仅显示与本专利技术中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。
[0036]请参阅图1
‑
6所示，一种软体致动器，包括多个固定座10、多个伸缩单元20和一个
限位板30。可以理解的是，所述固定座10和伸缩单元20的数量可以根据实际需要进行选择，例如最少可以设置两个固定座10和一个伸缩单元20。
[0037]请参阅图1、3所示，所述伸缩单元20安装于相邻的两所述固定座10之间，可以理解的是，本专利技术所采用伸缩单元20是一种能够在外部动力源作用下实现伸缩动作的部件，所述伸缩单元20例如可以是波纹管形状的气囊，所述气囊与气源连通，气源对气囊充气时，气囊伸长，气源对气囊抽气时，气囊缩短；需要说明的是，本专利技术并不排出采用其它形式的部件作为伸缩单元20的可能，例如采用微型气缸等。
[0038]请参阅图1
‑
6所示，所述限位板30连接于相邻固定座10之间，并靠近所述固定座10的底端设置，所述限位板30由弹性材料制成，所述限位板30的至少部分区域被设置为波浪形，以将所述限位板30限制为仅能在第一平面内弯曲，所述第一平面指的是所述固定座的对称面，需要说明的是，本专利技术所述第一平面是指在考虑实际工作状态的情况下，当所述伸缩单元20沿预设方向弯曲时，其弯曲后的中心线所在的平面，以一种康复训练手套为例，当软体制动器被安装在手套的手指区域时，软体制动器的预设弯曲方向就是人手握拳时，手指的弯曲方向。
[0039]可以理解的是，所述限位板30一方面能够对伸缩单元20的其中一侧进行限制，使伸缩单元20伸长或缩短时其中一侧能够保持相对恒定的长度，进而使伸缩单元20产生弯曲，另一方面，由于本专利技术的限位板30仅能在第一平面内弯曲，因此限位板30能够将伸缩单元20的弯曲方向也限制在第一平面内，防止伸缩单元20出现不可控的异常弯曲。
[0040]请参阅图1、2所示，在一具本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种软体致动器，其特征在于，包括：至少两个固定座；至少一个伸缩单元，安装于相邻的两所述固定座之间；限位板，连接于相邻固定座之间，并靠近所述固定座的底端设置，所述限位板由弹性材料制成，所述限位板的至少部分区域被设置为波浪形，以将所述限位板限制为仅能在第一平面内弯曲。2.根据权利要求1所述的软体致动器，其特征在于，所述限位板和所述固定座为一体式结构。3.根据权利要求1所述的软体致动器，其特征在于，所述限位板与所述固定座为分体式结构。4.根据权利要求3所述的软体致动器，其特征在于，所述固定座包括本体和底座，所述本体与所述底座可拆卸式连接，所述限位板被装夹于所述本体和所述底座之间。5.根据权利要求4所述的软体致动器，其特征在于，所述底座上设有凸块，所述限位板上设有凹槽，所述限位板被夹在所述底座与所述本体之间时，所述凸块与所述凹槽嵌合。6.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：王勇，赵梦远，穆景颂，钟金宏，葛亮，刘正士，
申请(专利权)人：合肥工业大学，
类型：发明
国别省市：