本实用新型专利技术提供一种抓环、套环效率高，能应对非固定收集容器的内抬臂斜吸环机器人。它包括包括移动装置、垂直设置在移动装置中部位置上的架体以及设置在架体上的控制器，在架体和移动装置之间设置有斜吸环装置，斜吸环装置包括通过第一转轴设置在架体上端的第一齿轮、通过第二转轴设置在移动装置末端的第二齿轮以及设置在移动装置上的内抬机构，第一齿轮与第二齿轮之间通过吸环履带相连接，移动装置带动机器人行走在充满环形障碍物的场地内，通过第一齿轮和第二齿轮的带动下，吸环履带转动，利用刮环板将障碍物勾起进行收集，最后掉落至被内抬机构抬起的盒体中，完成整个抓取过程。本实用新型专利技术适用于智能搬运机器人领域。本实用新型专利技术适用于智能搬运机器人领域。本实用新型专利技术适用于智能搬运机器人领域。
【技术实现步骤摘要】
内抬臂斜吸环机器人
[0001]本技术涉及一种智能机器人，尤其涉及一种内抬臂斜吸环机器人。
技术介绍
[0002]机器人是一种能够半自主或全自动工作的智能设备，机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸了人类的活动及能力范围。随着现代科技水平的高速发展，机器人已经不仅仅被应用在工业车间和工厂中了，也被运用到教学和编程体验活动上，以锻炼青少年儿童的动手能力和思维能力。最常见的机器人体验活动障碍物搬运，即参加者通过编程和控制器控制智能机器人将场地内的环形障碍物拾起并将环形障碍物套入收集柱上，传统的机器人通过机械臂进行抓取和放置，这种结构只能适应固定安装好的收集容器，无法应对活动型随意放置在场地上的收集容器，而且机械手单次抓取的数量十分有限，效率很低，不符合经济效益。
技术实现思路
[0003]本技术所要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供了一种抓环、套环效率高，能应对非固定收集容器的内抬臂斜吸环机器人。
[0004]本技术所采用的技术方案是：本技术包括移动装置、垂直设置在所述移动装置中部位置上的架体以及设置在所述架体上的控制器，在所述架体和所述移动装置之间设置有斜吸环装置，所述斜吸环装置包括通过第一转轴设置在所述架体上端的第一齿轮、通过第二转轴设置在所述移动装置末端的第二齿轮以及设置在所述移动装置上的内抬机构，所述第一齿轮与所述第二齿轮之间通过吸环履带相连接，在所述吸环履带外表面上均匀设置有若干刮环板，所述吸环履带下方平行设置有导向板，在所述移动装置上设置有与所述第二转轴相连接的第一电机，所述内抬机构设置在所述移动装置上对应所述第二齿轮的另一端位置上，所述第一电机和所述内抬机构与所述控制器电性连接。
[0005]有上述技术方案可知，本技术通过所述斜吸环装置进行环形障碍物的收集，具体是通过所述第一电机带动所述第二转轴转动，同时驱动所述第二齿轮转动，由于所述第二齿轮通过所述吸环履带与所述第一齿轮相连接，因此所述吸环履带和所述第一齿轮也同时被驱动，过程中，设置在所述吸环履带上表面上的所述刮环板会将环形障碍物刮入至所述导向板上，并一直累积并滑至所述导向板顶端，同一时间，所述内抬机构将场地内用于收集环形障碍物的盒体或者收集柱抬入至机器人内部，并位于所述导向板顶端下方，随着所述吸环履带继续转动并将环形障碍物刮入，被推至所述导向板顶端的环形障碍物便会被挤落至收集柱或盒体中，完成整个收集过程。使用本技术可以一次性进行多个环形障碍物的抓取，大大提升了机器人的工作效率，同时利用所述内抬机构将收集用的盒体抬入至机器人内部，有效提高了收集的成功率，也提高机器人的适应能力。
[0006]进一步地，所述内抬机构包括横向设置在所述移动装置前端的安装板、对称设置
在所述安装板前端两侧边上的抬臂、固定设置在所述移动装置上的抬臂电机以及一端设置在所述安装板上另一端与所述抬臂电机输出端相连接的摆动杆，在所述安装板两侧对应所述抬臂的位置上还设置有连接板，在所述连接板与所述移动装置上还设置有连接杆，位于左右两侧的所述连接杆之间还通过稳定杆相连接，所述抬臂电机与所述控制器电性连接。有上述方案可知，本技术通过所述控制器启动所述抬臂电机，控制所述摆动杆向前摆动，在所述稳定杆的连接作用下，所述安装板向前平移并使所述抬臂伸出至本技术外，此时本技术在所述移动装置的控制下移动至收集障碍物的盒体或收集柱上，所述抬臂插入至盒体或收集柱底部，所述抬臂电机反转并控制所述摆动臂向后摆动，将所述安装板连同盒体或收集柱整体抬入至机器人内，然后进行收集动作。这种方式能有效提高障碍物收集的准确率。
[0007]再进一步地，所述移动装置包括第二连接杆以及对称设置在所述第二连接杆左右两端的驱动轮组，所述驱动轮组包括一端固定设置在所述第二连接杆上的长横杆和短横杆，所述短横杆位于所述长横杆内侧，在所述长横杆与所述短横杆之间通过转轴从前往后依次设置有前动轮、第一传动齿轮、第二传动齿轮以及后动轮，所述后动轮与所述第一传动齿轮、所述第一传动齿轮与所述第二传动齿轮相互齿合，所述前动轮通过传动履带与所述第二传动齿轮相连接，在所述短横杆上还设置有第二电机，所述第二电机的输出端与所述后动轮相连接，在所述长横杆上与所述前动轮对应的位置设置有支撑杆，所述第二电机与所述控制器电性连接，所述第二转轴连接在两所述支撑杆之间，所述抬臂电机固定设置在所述第二连接杆上。有上述技术方案可知，本技术通过设置在所述第二连接杆左右两侧的所述驱动轮组提供动力进行移动，并通过调整左右两端所述第二电机的不同转速来实现转向操控，所述前动轮和所述后动轮均无需发生转动，有效简化了机器机构的同时保证了转向效果。
[0008]更进一步地，所述前动轮和所述后动轮结构一致，均包括橡胶轮体，在所述橡胶轮体内外两侧壁外沿均匀设置有若干安装槽，在若干所述安装槽均设置有滚轮，所述滚轮左右两端设置有凸轴，所述滚轮通过所述凸轴与所述安装槽转动连接。由此可知，通过若干设置在所述橡胶轮体内外两侧壁上的所述滚轮，减少本技术转向时所承受的摩擦力，在提高了转向灵活度的同时有效降低所述橡胶轮体的磨损，延长本技术的使用寿命。
[0009]还进一步地，所述架体包括对称设置在所述移动装置上的第一架体和第二架体，所述第一齿轮通过所述第一转轴设置在所述第一架体和所述第二架体之间，在所述架体上还设置有抓取机构，所述抓取机构包括抓取臂、第一摆动臂、第二摆动臂、第三电机以及第四电机，所述第一摆动臂和所述第二摆动臂一端分别设置在所述第一架体和所述第二架体上，另一端均与所述抓取臂转动连接，所述第三电机固定设置在所述第一架体上、且输出端通过第三转轴与所述第一摆动臂和所述第二摆动臂相连接，所述第四电机固定设置在所述第一摆动臂上与所述抓取臂相连接的位置上、且输出端与所述抓取臂相连接，所述第三电机和所述第四电机均与所述控制器电性连接。由此可知，当本技术在收集环形障碍物的过程中遇到其他大型障碍物时，通过所述第三电机和所述第四电机的控制，将所述第一摆动臂、所述第二摆动臂和所述抓取臂同时往下转动并对大型障碍物进行抓取抬起，达到清理、搬运障碍物目的，并提高本技术收集环形障碍物的效率。
[0010]最后，所述抓取臂包括两组L形杆以及设置于两组所述L形杆之间的稳定板，所述L
形杆开口向下设置，其中一组所述L形杆的长杆末端与所述第二摆动臂转动连接，另一组所述L形杆的长杆末端与所述第四电机的输出端相连接，在两组所述L形杆的短杆末端外侧均设置有电控顶杆，所述电控顶杆与所述控制器电性连接。由此可知，本技术通过设置在所述L形杆上的所述电控顶杆，当所述L形杆向下摆动至障碍物一侧时，所述电控顶杆向障碍物方向顶出，并夹住障碍物，随后跟随所述L形杆向上抬起，实现清理、搬运障碍物的功能，提高了本技术的适用性和工作效率。
附图说明
[0011]图1是本技术整体的主视结构示意图；
[0012]图2是本实用本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种内抬臂斜吸环机器人，它包括移动装置、垂直设置在所述移动装置中部位置上的架体以及设置在所述架体上的控制器(1)，其特征在于：在所述架体和所述移动装置之间设置有斜吸环装置，所述斜吸环装置包括通过第一转轴(2)设置在所述架体上端的第一齿轮(3)、通过第二转轴(4)设置在所述移动装置末端的第二齿轮(5)以及设置在所述移动装置上的内抬机构，所述第一齿轮(3)与所述第二齿轮(5)之间通过吸环履带(6)相连接，在所述吸环履带(6)外表面上均匀设置有若干刮环板(7)，所述吸环履带(6)下方平行设置有导向板(8)，在所述移动装置上设置有与所述第二转轴(4)相连接的第一电机(9)，所述内抬机构设置在所述移动装置上对应所述第二齿轮(5)的另一端位置上，所述第一电机(9)和所述内抬机构与所述控制器(1)电性连接。2.根据权利要求1所述的内抬臂斜吸环机器人，其特征在于：所述内抬机构包括横向设置在所述移动装置前端的安装板(10)、对称设置在所述安装板(10)前端两侧边上的抬臂(11)、固定设置在所述移动装置上的抬臂电机(12)以及一端设置在所述安装板(10)上另一端与所述抬臂电机(12)输出端相连接的摆动杆(13)，在所述安装板(10)两侧对应所述抬臂(11)的位置上还设置有连接板(14)，在所述连接板(14)与所述移动装置上还设置有连接杆(15)，位于左右两侧的所述连接杆(15)之间还通过稳定杆(16)相连接，所述抬臂电机(12)与所述控制器电性连接。3.根据权利要求2所述的内抬臂斜吸环机器人，其特征在于：所述移动装置包括第二连接杆(17)以及对称设置在所述第二连接杆(17)左右两端的驱动轮组，所述驱动轮组包括一端固定设置在所述第二连接杆(17)上的长横杆(18)和短横杆(19)，所述短横杆(19)位于所述长横杆(18)内侧，在所述长横杆(18)与所述短横杆(19)之间通过转轴从前往后依次设置有前动轮(20)、第一传动齿轮(21)、第二传动齿轮(22)以及后动轮(23)，所述后动轮(23)与所述第一传动齿轮(21)、所述第一传动齿轮(21)与所述第二传动齿轮(22)相互齿合，所述前动轮(20)通过传动履带(24)与所述第二传动齿轮(22)相连接，在所述短横杆(19)上还设置有第二电机(2...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈力光，
申请(专利权)人：珠海横琴新区维思港机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。