一种模块化的管道缺陷检测软体机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种模块化的管道缺陷检测软体机器人，包括：头部模块和尾部模块，头部模块内设置有管道缺陷检测装置；至少两个中部模块，各所述中部模块依次通过转动组件连接，最外端的两个所述中部模块分别与所述头部模块和所述尾部模块连接；其中，所述中部模块可向外弯曲膨胀和向内收缩。中部模块可向外弯曲膨胀，则可以挤压管道的内壁从而将该中部模块固定在管道中，中部模块向内收缩，中部模块的长度增加，则可以在管道内向前伸出，通过转动组件转动可以调整相邻两个中部模块的位置。通过控制各中部模块和转动组件，使软体机器人在管道中移动。在移动过程中，管道缺陷检测装置可以检测管道不同位置的缺陷。以检测管道不同位置的缺陷。以检测管道不同位置的缺陷。

【技术实现步骤摘要】
一种模块化的管道缺陷检测软体机器人


[0001]本专利技术涉及机器人领域，尤其涉及的是一种模块化的管道缺陷检测软体机器人。

技术介绍

[0002]管道被誉为城市建筑物的“血管”和“神经”，各种错综复杂的管道是城市安全稳定运行、可持续发展的重要基础和保障。据《2016年城乡建设统计公报》，截至2016年底，全国用水普及率98.42％，给水管道总长9.68
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105km，管道密度13.63km/km2，投资693.5亿元；污水处理率93.44％，排水管道总长7.49
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105km，管道密度10.36km/km2，投资1493.8亿元。近10年，虽然我国城市给排水量每年都在增加，但是市政管道的改造却没有能够同步进行，早期铺设的管道一是由于材质相对比较劣质，二是由于埋设年限比较久远，因此，不可避免地会出现各种各样的管道缺陷。
[0003]现有技术中的检测方案大部分需要将管道从地下取出，再通过人工手动检测判别管道是否存在缺陷裂缝等情况。在挖掘管道的过程中，往往会因为管道在地下的具体位置不确定，需要多次挖掘，不可本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种模块化的管道缺陷检测软体机器人，其特征在于，包括：头部模块和尾部模块，所述头部模块内设置有管道缺陷检测装置；至少两个中部模块，各所述中部模块依次通过转动组件连接，最外端的两个所述中部模块分别与所述头部模块和所述尾部模块连接；其中，所述中部模块可向外弯曲膨胀和向内收缩。2.根据权利要求1所述的模块化的管道缺陷检测软体机器人，其特征在于，所述管道缺陷检测装置包括：摄像模组；控制模块，与所述摄像模组连接；边缘设备，与所述控制模块连接；其中，所述控制模块控制所述摄像模组拍摄图像，并通过所述边缘设备对拍摄的图像进行处理以识别管道内部的缺陷；和/或所述中部模块还包括：电源，与所述第一基板或第二基板连接。3.根据权利要求1所述的模块化的管道缺陷检测软体机器人，其特征在于，所述尾部模块包括：尾部；仿生尾鳍，设置于所述尾部外；尾部转动件，设置于所述尾部内；其中，所述尾部转动件的转动方向垂直于所述仿生尾鳍所在的平面。4.根据权利要求1所述的模块化的管道缺陷检测软体机器人，其特征在于，所述中部模块包括：第一基板和第二基板；伸缩组件，分别与所述第一基板和所述第二基板连接；第一弹性皮肤，分别与所述第一基板和所述第二基板连接；其中，所述伸缩组件用于伸缩调节所述第一基板和所述第二基板之间的距离，当所述第一基板和所述第二基板之间的距离缩小时，所述第一弹性皮肤向外弯曲膨胀。5.根据权利要求4所述的模块化的管道缺陷检测软体机器人，其特征在于，所述伸缩组件包括：螺纹筒体，与所述第一基板连接；螺杆，与所述第二基板连接；驱动件，与所述螺杆或所述螺纹筒体连接；其中，所述螺杆与所述螺纹筒体螺纹连接；通过所述驱动件驱动所述螺杆转动，以调节所述第一基板和所述第二基板之间的距离。6.根据权利要求4所述的模块化的管道缺陷检测软体机器人，其特征在于，所述第一弹性皮肤围绕在所述第一基板、所述第二基板以及所述伸缩组件外；所述第一弹性皮肤包括：若干个基部、若干个波纹部、仿生触手结构以及仿生肋骨结构；其中，若干个所述基部和若干个所述波纹部依次交替连接，并沿...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐华峰，曹建农，孙文涛，梁志煊，陈金林，程志钦，
申请(专利权)人：香港理工大学深圳研究院，
类型：发明
国别省市：