一种鲍鱼自动宰杀流水线设备及其宰杀方法技术

本发明专利技术公开了一种鲍鱼自动宰杀流水线设备及其宰杀方法，该设备包括：输送平台；检测装置，其包括位于输送平台上方的可伸缩压力探测机构，通过压力探测机构挤压鲍鱼，并将鲍鱼反馈的压力值反馈至控制器；机械手，用于对鲍鱼翻面；方向调节装置，其用于与输送平台上的鲍鱼接触并驱动鲍鱼转动；护栏装置，其内部为供输送平台上的鲍鱼通过的通道，通道的进料端紧邻方向调节装置，通道的进入端呈漏斗状；固定装置，其用于承接输送平台送出的鲍鱼，在输送平台的尾端与固定装置之间设置有引导板，引导板的下方设置有出壳口；挖取装置，其用于挖取固定装置上的鲍鱼的鲍肉；还包括控制器。本发明专利技术实现了鲍鱼自动宰杀节约大量人力，可以节约人力成本。人力成本。人力成本。

An automatic abalone slaughtering assembly line equipment and its slaughtering method

【技术实现步骤摘要】
一种鲍鱼自动宰杀流水线设备及其宰杀方法


[0001]本专利技术涉及一种鲍鱼加工设备，更具体地说，它涉及一种鲍鱼自动宰杀流水线设备及其宰杀方法。

技术介绍

[0002]鲍鱼是名贵的“海珍品”之一，味道鲜美，营养丰富，被誉为海洋“软黄金”。研究表面，鲍鱼鲜品可食部分含蛋白质24％、脂肪0.44％；干品含蛋白质40％、糖元33.7％、脂肪0.9％以及多种维生素和微量元素，是一种对人体非常有利的高蛋白、低脂肪食物。
[0003]目前很多地方宰杀鲍鱼各个环节依然是采用传统的人工宰杀，浪费大量人力，有待改进。

技术实现思路

[0004]针对现有技术存在的不足，本专利技术的目的在于提供一种鲍鱼自动宰杀流水线设备及其宰杀方法，可以实现自动宰杀鲍鱼，节约大量人力。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供了如下技术方案：
[0006]一种鲍鱼自动宰杀流水线设备，包括：
[0007]输送平台，其用于输送鲍鱼；
[0008]检测装置，其包括位于输送平台上方的可伸缩压力探测机构，通过压力探测机构挤压鲍鱼，并将鲍鱼反馈的压力值反馈至控制器；
[0009]机械手，其沿输送方向设置于检测装置的后方，其用于夹取输送平台上的鲍鱼，对鲍鱼翻面，并将翻面后的鲍鱼放回至输送平台上；
[0010]方向调节装置，其沿输送方向设置于机械手的后方，其用于与输送平台上的鲍鱼接触并驱动鲍鱼转动；
[0011]护栏装置，其沿输送方向设置于方向调节装置的后方，其内部为供输送平台上的鲍鱼通过的通道，通道的宽度大于鲍鱼的短轴长度且小于鲍鱼的长轴宽度，通道的进料端紧邻方向调节装置，通道的进入端呈漏斗状；
[0012]固定装置，其设置于输送平台的出料端，固定装置的台面与输送平台的台面之间形成落差，使得固定装置能承接输送平台送出的鲍鱼，在输送平台的尾端与固定装置之间设置有向下弯曲的引导板，在引导板的下方设置有出壳口；
[0013]挖取装置，其设置于固定装置的上方，其用于挖取固定装置上的鲍鱼的鲍肉；
[0014]控制器，其用于控制输送平台、机械手、方向调节装置、护栏装置、固定装置以及挖取装置。
[0015]作为优选方案：所述通道的上方设置有用于检测鲍鱼的距离传感器，距离传感器与控制器电连接。
[0016]作为优选方案：所述检测装置包括竖向设置的第一支撑板，第一支撑板的下端与输送平台的侧部固定，第一支撑板的上端装有第一电机，在第一电机的下方设置有竖向的
第一丝杆，第一电机的输出轴与第一丝杆同轴连接，在第一支撑板上套设有可上下滑动的第一滑套，第一丝杆与第一滑套螺纹连接，在第一滑套的侧部固定有竖向的套筒，在套筒内部从上往下依次设置有压力传感器、接触块、第一弹簧和连接块，接触块和连接块均可在套筒内活动，第一弹簧处于压缩状态，在套筒的下方设置有竖向的顶杆，顶杆的上端穿入套筒内并与连接块连接固定，顶杆的下端位于输送平台的中轴线上方，压力传感器与控制器电连接。
[0017]作为优选方案：所述固定装置包括中空的安装座，在安装座的两侧对称设置有夹紧机构，夹紧机构包括固定板，在固定板的外侧面设置有由第一气缸驱动升降的夹板，在夹板的内侧面上设置有活动板，活动板与夹板转动连接，在活动板的内侧面上沿其高度方向固定有多组压力感应片，压力感应片与控制器电连接，在压力感应片的内侧面上固定有具有弹性的侧接触垫，固定板与安装座滑移连接，在安装座内装有第三电机和水平的驱动盘，第三电机的输出轴与驱动盘同轴连接，在驱动盘与固定板之间设置有水平的连杆，连杆的两端分别与驱动盘和固定板铰接，在安装座的尾端固定有水平的第三支撑板，在第三支撑板上套设有第二滑套，在第三支撑板的尾端固定有第四电机，在第四电机的前方设置有第二丝杆，第四电机的输出轴与第二丝杆同轴连接，第二丝杆与第二滑套螺纹连接，在第二滑套上固定有竖向的第二气缸，在第二气缸的上方设置有推挤块，第二气缸的推杆与推挤块连接，在推挤块朝向安装座的一面上设置有具有弹性的前接触垫。
[0018]作为优选方案：所述挖取装置包括横向设置的第四支撑板，在第四支撑板的尾端装有第五电机，在第五电机的前方设置有第三丝杆，第三丝杆平行于第四支撑板，第五电机的输出轴与第三丝杆同轴连接，在第四支撑板上平行设置有一对横向导向杆，在横向导向杆上套设有第三滑套，第三丝杆与第三滑套螺纹连接，在第三滑套的底部固定有刮板，在刮板的下方设置有汤匙形的刮刀，刮刀的刀刃朝向输送平台的输送方向，在刮板的后部设置有竖向的定位筒，在定位筒内设置有可上下活动的活动杆，活动杆贯穿定位筒并在其上端固定有限位片，活动杆的下端与刮刀连接，在活动杆上套设有第二弹簧，第二弹簧用于驱动刮刀向下运动，在第四支撑板的两端固定有一对竖向导向杆，竖向导向杆活动穿过支撑架，在第四支撑板的上方还设置有第三气缸，第三气缸的缸体与支撑架连接，第三气缸的推杆与第四支撑板连接。
[0019]作为优选方案：还包括上料平台，上料平台倾斜设置，上料平台的进料端伸入鲍鱼的存储箱内，上料平台的出料端与输送平台的进料端衔接，在上料平台的皮带上等间距设置有多组槽位，在上料平台的台面上方还固定有“门”形的限制架。
[0020]一种如所述的鲍鱼自动宰杀流水线设备的鲍鱼宰杀方法，包括以下步骤：S1、通过上料平台将鲍鱼转移到输送平台上；
[0021]S2、通过输送平台以一定的节拍输送鲍鱼，当鲍鱼移动到检测装置下方时暂停输送平台，通过检测装置检测鲍鱼的正反面，检测完成后输送平台恢复运行；
[0022]S3、在下一节拍处暂停输送平台，根据检测装置上一次的检测结果来控制机械手，若上一次的检测结果是鲍鱼正面朝上则机械手不动作；若上一次的检测结果是鲍鱼反面朝上则控制机械手对鲍鱼翻面；
[0023]S4、继续输送鲍鱼，同时通过方向调节装置驱动鲍鱼转动，使鲍鱼通过一狭长的通道，从而使鲍鱼的长轴平行于输送方向；在鲍鱼通过通道的过程中通过距离传感器检测鲍
鱼，从而确定鲍鱼何时会被转移到固定装置上，还能通过距离传感器检测到鲍鱼的时间和输送速度获得鲍鱼的长度数据和高度数据；
[0024]S5、继续输送鲍鱼，当鲍鱼被转移到固定装置上时暂停输送平台，并通过控制器控制第三电机转动使固定装置两侧的夹紧机构夹紧鲍鱼的两侧，再控制第四电机转动使推挤块与鲍鱼的尾端接触；
[0025]S6、根据鲍鱼长度数据和推挤块的移动量确定刮刀应该移动至鲍鱼头端的何处，以确保刮刀下刀时刚好能挖到鲍肉的边缘，控制第四电机的转动圈数使刮刀横移至所需下刀位置的上方；根据刮刀距离固定装置台面的初始距离、鲍鱼的高度数据和第二弹簧的压缩行程得到刮刀的下降行程，控制第三气缸使刮刀按照下降行程下降，此时刮刀刚好位于合适的下刀位置，此时刮刀与鲍壳的内边缘底部紧密接触；
[0026]S7、控制第五电机驱动刮刀由前向后挖取鲍肉，刮刀将贝柱割断，从而使鲍肉与鲍壳分离，在此过程中，弹簧的弹力驱使刮刀的刀刃始终贴紧鲍壳的底面，当刮刀从鲍壳的尾端滑出时，其接触到前接触垫，此时控制器控制第五电机本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种鲍鱼自动宰杀流水线设备，其特征是，包括：输送平台，其用于输送鲍鱼；检测装置，其包括位于输送平台上方的可伸缩压力探测机构，通过压力探测机构挤压鲍鱼，并将鲍鱼反馈的压力值反馈至控制器；机械手，其沿输送方向设置于检测装置的后方，其用于夹取输送平台上的鲍鱼，对鲍鱼翻面，并将翻面后的鲍鱼放回至输送平台上；方向调节装置，其沿输送方向设置于机械手的后方，其用于与输送平台上的鲍鱼接触并驱动鲍鱼转动；护栏装置，其沿输送方向设置于方向调节装置的后方，其内部为供输送平台上的鲍鱼通过的通道，通道的宽度大于鲍鱼的短轴长度且小于鲍鱼的长轴宽度，通道的进料端紧邻方向调节装置，通道的进入端呈漏斗状；固定装置，其设置于输送平台的出料端，固定装置的台面与输送平台的台面之间形成落差，使得固定装置能承接输送平台送出的鲍鱼，在输送平台的尾端与固定装置之间设置有向下弯曲的引导板，在引导板的下方设置有出壳口；挖取装置，其设置于固定装置的上方，其用于挖取固定装置上的鲍鱼的鲍肉；控制器，其用于控制输送平台、机械手、方向调节装置、护栏装置、固定装置以及挖取装置。2.根据权利要求1所述的鲍鱼自动宰杀流水线设备，其特征是：所述通道的上方设置有用于检测鲍鱼的距离传感器，距离传感器与控制器电连接。3.根据权利要求2所述的鲍鱼自动宰杀流水线设备，其特征是：所述检测装置包括竖向设置的第一支撑板，第一支撑板的下端与输送平台的侧部固定，第一支撑板的上端装有第一电机，在第一电机的下方设置有竖向的第一丝杆，第一电机的输出轴与第一丝杆同轴连接，在第一支撑板上套设有可上下滑动的第一滑套，第一丝杆与第一滑套螺纹连接，在第一滑套的侧部固定有竖向的套筒，在套筒内部从上往下依次设置有压力传感器、接触块、第一弹簧和连接块，接触块和连接块均可在套筒内活动，第一弹簧处于压缩状态，在套筒的下方设置有竖向的顶杆，顶杆的上端穿入套筒内并与连接块连接固定，顶杆的下端位于输送平台的中轴线上方，压力传感器与控制器电连接。4.根据权利要求3所述的鲍鱼自动宰杀流水线设备，其特征是：所述固定装置包括中空的安装座，在安装座的两侧对称设置有夹紧机构，夹紧机构包括固定板，在固定板的外侧面设置有由第一气缸驱动升降的夹板，在夹板的内侧面上设置有活动板，活动板与夹板转动连接，在活动板的内侧面上沿其高度方向固定有多组压力感应片，压力感应片与控制器电连接，在压力感应片的内侧面上固定有具有弹性的侧接触垫，固定板与安装座滑移连接，在安装座内装有第三电机和水平的驱动盘，第三电机的输出轴与驱动盘同轴连接，在驱动盘与固定板之间设置有水平的连杆，连杆的两端分别与驱动盘和固定板铰接，在安装座的尾端固定有水平的第三支撑板，在第三支撑板上套设有第二滑套，在第三支撑板的尾端固定有第四电机，在第四电机的前方设置有第二丝杆，第四电机的输出轴与第二丝杆同轴连接，第二丝杆与第二滑套螺纹连接，在第二滑套上固定有竖向的第二气缸，在第二气缸的上方设置有推挤块，第二气缸的推杆与推挤块连接，在推挤块朝向安装座的一面上设置有具有弹性的前接触垫。
5.根据权利要求4所述的鲍鱼自动宰杀流水线设备，其特征是：所述挖取装置包括横向设置的第四支撑板，在第四支撑板的尾端装有第五电机，在第五电机的前方设置有第三丝杆，第三丝杆平行于第四支撑板，第五电机的输出轴与第三丝杆同轴连接，在第四支撑板上平行设置有一对横向导向杆，在横向导向杆上套设有第三滑套，第三丝杆与第三滑套螺纹连接，在第三滑套的底部固定有刮板，在刮板的下方设置有汤匙形的刮刀，刮刀的刀刃朝向输送平台的输送方向，在刮板的后部设置有竖向的定位筒，在定位筒内设置有可上下活动的活动杆，活动杆贯穿定位筒并在其上端固定有限位片，活动杆的下端与刮刀连接，在活动杆上套设有第二弹簧，第二弹簧用于驱...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖良栋，肖扬，林仟红，张淑娟，
申请(专利权)人：福州源丰海洋科技有限公司，
类型：发明
国别省市：