位置示教工具及机器人穿刺铆接系统技术方案

本申请涉及一种位置示教工具及机器人穿刺铆接系统，属于示教工具技术领域。该位置示教工具包括：基体，开设有沿第一方向贯穿基体的定位孔，基体用于套设于支撑杆和铆模的外部；锁定件，用于将基体与支撑杆锁定；支撑组件，包括多个支撑销，每个支撑销的一端安装于基体，每个支撑销的另一端凸出于基体，多个支撑销的背离基体的端面共面且形成定位面，第一方向与定位面垂直设置，定位面被配置为用于与铆模的支撑端面共面以支撑待铆接件。该位置示教工具，可快速安装在机器人穿刺铆枪上，用于机器人示教时确认铆枪的贴件及垂直度校验，可有效提高机器人示教效率和位置准确度，保证了车身生产过程中的穿刺铆接品质及设备正常运行。行。行。

Position teaching tool and robot piercing riveting system

【技术实现步骤摘要】
位置示教工具及机器人穿刺铆接系统


[0001]本申请涉及示教工具
，具体而言，涉及一种位置示教工具及机器人穿刺铆接系统。

技术介绍

[0002]在汽车自动化焊装生产线上，工业机器人携带穿刺铆枪可进行车身不同位置、不同角度的柔性铆接，实际应用时为了保证铆接质量，对机器人铆枪示教轨迹精度有更高的要求。一是铆模必须贴紧车身连接面，以提供足够的铆接反支撑力，避免车身板件被铆枪主轴压变形；二是要保证铆枪与车身连接板件垂直度在
±2°
范围内，否则在铆钉压入板件时会发生翻钉故障，导致铆接失败，车身板件表面被破坏。
[0003]在机器人穿刺铆接设备调试过程中，需要逐一确认每个铆点位置的铆模贴件及垂直度，现有采用透光目测贴件、直角尺粗略测量垂直度的检测方法空间局限很大，精度较低，示教的机器人铆点位置不够准确，在生产过程中，容易发生因贴件不良、垂直度不足导致的设备故障停机、铆接品质异常等，严重影响白车身自动化生产线开动效率。

技术实现思路

[0004]本申请的目的在于提供一种位置示教工具及机器人穿刺铆接系统。该位置示教工具，可快速安装在机器人穿刺铆枪上，用于机器人示教时确认铆枪的贴件及垂直度校验，可有效提高机器人示教效率和位置准确度，保证了车身生产过程中的穿刺铆接品质及设备正常运行。
[0005]本申请是通过下述技术方案实现的：
[0006]一方面，本申请实施例提供了一种位置示教工具，应用于穿刺铆枪示教定位，穿刺铆枪包括C型臂、支撑杆、铆模及铆鼻，支撑杆和铆鼻分别位于C型臂的两端，铆模可拆卸地安装于支撑杆，铆模与铆鼻限定铆接作业空间，该位置示教工具包括：
[0007]基体，开设有沿第一方向贯穿基体的定位孔，基体用于套设于支撑杆和铆模的外部；
[0008]锁定件，用于将基体与支撑杆锁定；
[0009]支撑组件，包括多个支撑销，每个支撑销的一端安装于基体，每个支撑销的另一端凸出于基体，多个支撑销的背离基体的端面共面且形成定位面，第一方向与定位面垂直设置，定位面被配置为用于与铆模的支撑端面共面以支撑待铆接件。
[0010]根据本申请实施例的位置示教工具，可快速安装在机器人穿刺铆枪上，通过定位面与待铆接件贴合，保证用于机器人示教时铆点位置准确贴件，由于第一方向与定位面垂直，定位面和铆模的支撑端面同时贴紧待铆接件，即可保证铆模与待铆接件的垂直度满足工艺要求，可有效提高机器人示教效率和位置准确度，保证了车身生产过程中的穿刺铆接品质及设备正常运行。
[0011]根据本申请的一些实施例，多个支撑销绕定位孔的中心轴线间隔分布。
[0012]在上述方案中，多个支撑销绕定位孔间隔分布，当与待铆接件贴合时，保证定位面与待铆接件的贴合效果。
[0013]根据本申请的一些实施例，多个支撑销平行设置，且每个支撑销的中心轴线与定位孔的中心轴线平行。
[0014]在上述方案中，支撑销为柱状结构，便于加工，成本低。
[0015]根据本申请的一些实施例，支撑组件包括三个支撑销。
[0016]在上述方案中，支撑销的数量为三个，适用于不同位置的支撑，保证定位面与待铆接件的贴合效果。
[0017]根据本申请的一些实施例，每个支撑销与基体可拆卸地连接。
[0018]在上述方案中，支撑销与基体的连接方式，便于支撑销的装配与更换。
[0019]根据本申请的一些实施例，定位孔为阶梯孔，阶梯孔包括大孔段和小孔段，大孔段用于与支撑杆配合，小孔段用于与铆模配合。
[0020]在上述方案中，阶梯孔的设置，当与支撑杆装配时，便于实现基体的轴向定位。
[0021]根据本申请的一些实施例，基体开设有通孔，通孔与定位孔连通，锁定件穿设于通孔内且与基体螺纹配合。
[0022]在上述方案中，通孔的开设，便于锁定件与基体的配合，以将基体与支撑杆锁定或解锁。
[0023]根据本申请的一些实施例，锁定件为螺栓。
[0024]在上述方案中，锁定件为螺栓，操作便捷，结构简单。
[0025]根据本申请的一些实施例，基体为圆柱体。
[0026]在上述方案中，圆柱体结构便于加工，节省安装空间。
[0027]另一方面，本申请实施例还提供了一种机器人穿刺铆接系统，包括穿刺铆枪及上述的位置示教工具。
[0028]本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
[0029]为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0030]图1为本申请一实施例提供的穿刺铆枪与位置示教工具的配合示意图；
[0031]图2为本申请一实施例提供的穿刺铆枪与位置示教工具装配后的局部视图；
[0032]图3为本申请一实施例提供的穿刺铆枪与位置示教工具装配后的局部视图的主视图；
[0033]图4为本申请一实施例提供的位置示教工具的结构示意图；
[0034]图5为本申请一实施例提供的位置示教工具的基体的剖视图。
[0035]图标：100
‑
穿刺铆枪；11
‑
C型臂；12
‑
支撑杆；13
‑
铆模；131
‑
支撑端面；14
‑
铆鼻；15
‑
送钉器；16
‑
主轴；200
‑
位置示教工具；21
‑
基体；211
‑
定位孔；2111
‑
大孔段；2112
‑
小孔段；
2113
‑
台阶面；212
‑
第一端面；213
‑
第二端面；214
‑
侧面；215
‑
通孔；216
‑
安装孔；22
‑
锁定件；23
‑
支撑组件；231
‑
支撑销；232
‑
定位面；P
‑
定位孔的中心轴线；X
‑
第一方向。
具体实施方式
[0036]下面结合附图和实施例对本申请的实施方式作进一步详细描述。以下实施例的详细描述和附图用于示例性地说明本申请的原理，但不能用来限制本申请的范围，即本申请不限于所描述的实施例。
[0037]在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有说明，“多个”的含义是两个以上；术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种位置示教工具，应用于穿刺铆枪示教定位，所述穿刺铆枪包括C型臂、支撑杆、铆模及铆鼻，所述支撑杆和所述铆鼻分别位于所述C型臂的两端，所述铆模可拆卸地安装于所述支撑杆，所述铆模与所述铆鼻限定铆接作业空间，其特征在于，所述位置示教工具包括：基体，开设有沿第一方向贯穿所述基体的定位孔，所述基体用于套设于所述支撑杆和所述铆模的外部；锁定件，用于将所述基体与所述支撑杆锁定；支撑组件，包括多个支撑销，每个所述支撑销的一端安装于所述基体，每个所述支撑销的另一端凸出于所述基体，多个所述支撑销的背离所述基体的端面共面且形成定位面，所述第一方向与所述定位面垂直设置，所述定位面被配置为用于与所述铆模的支撑端面共面以支撑待铆接件。2.根据权利要求1所述的位置示教工具，其特征在于，多个所述支撑销绕所述定位孔的中心轴线间隔分布。3.根据权利要求2所述的位置示教工具，其特征在于，多个所述支撑销平行设置，且每个所...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑纯麒，钟剑，杨艺，张鸣峰，马斌，黄镇宇，
申请(专利权)人：广汽埃安新能源汽车有限公司，
类型：新型
国别省市：