本发明专利技术公开了一种车轮运动法则曲线确定方法、装置及存储介质，方法部分通过获取车辆在实际使用场景中的运行数据，运行数据包括车辆的车轮瞬时加速度数据、车轮瞬时转速数据和方向盘瞬时角度数据，然后根据车轮瞬时加速度数据、车轮瞬时转速数据和方向盘瞬时角度数据确定车辆的车轮跳动及转动对应关系数据，最后根据不同车辆的车轮跳动及转动关系数据确定车轮运动法则曲线；本发明专利技术中，通过利用大数据手段确定的车轮运动法则曲线，采用的样本数据量巨大且样本数据为实际工况数据，可显著减小数据误差，提高了数据的准确性和多样性，为车轮运动法则的获得提供了大量、准确的基础数据，保证了车轮运动法则曲线的准确性。保证了车轮运动法则曲线的准确性。保证了车轮运动法则曲线的准确性。
【技术实现步骤摘要】
一种车轮运动法则曲线方法、装置及存储介质
[0001]本专利技术涉及车辆制作
，尤其涉及一种车轮运动法则曲线方法、装置及存储介质。
技术介绍
[0002]在车辆行驶过程中，车轮既有竖直方向的轮跳运动，又有绕主销轴线旋转的转向运动，车轮的轮跳运动与转向运动之间的关系称为车轮运动关系，也即车轮运动法则，而轮胎包络设计在一定程度上受车轮运动法则的影响。
[0003]传统方案中，设计轮胎包络时，采用的车轮运动法则大多通过对车辆进行路面试验，然后根据车辆在试验过程中的车轮运动数据建立车轮运动法则。采用该方法建立的车轮运动法则，所使用的车轮运动数据少且与实际的车辆运行工况误差较大，车轮运动法则无准确的基础数据支撑，导致车轮运动法则的准确性较低。
技术实现思路
[0004]本专利技术提供一种车轮运动法则曲线方法、装置及存储介质，以解决现有技术中，车轮运动法则无准确的基础数据支撑，导致车轮运动法则的准确性较低的问题。
[0005]一种车轮运动法则曲线确定方法，包括：
[0006]获取车辆在实际使用场景中的运行数据，所述运行数据包括所述车辆的车轮瞬时加速度数据、车轮瞬时转速数据和方向盘瞬时角度数据；
[0007]根据所述车辆的车轮瞬时加速度数据、所述车轮瞬时转速数据和所述方向盘瞬时角度数据确定所述车辆的车轮跳动及转动对应关系数据；
[0008]根据不同车辆的所述车轮跳动及转动关系数据确定车轮运动法则曲线。
[0009]进一步地，所述根据所述车辆的车轮瞬时加速度数据、所述车轮瞬时转速数据和所述方向盘瞬时角度数据确定所述车辆的车轮跳动及转动对应关系数据，包括：
[0010]根据所述车轮瞬时加速度数据和所述车轮瞬时转速数据确定所述车辆在不同时刻的轮跳位移数据；
[0011]确定所述车轮的最大跳动位移，并确定所述方向盘的最大转角；
[0012]将所述轮跳位移数据中的每一轮跳位移除以所述最大跳动位移，以获得所述车辆在不同时刻的轮跳行程百分比数据；
[0013]将所述方向盘瞬时角度数据中的每一方向盘瞬时角度除以所述最大转角，以获得所述车辆在不同时刻的转向行程百分比数据；
[0014]将所述轮跳位移百分比数据与相同时刻的所述转向行程百分比数据对应，获得所述车轮跳动及转动对应关系数据。
[0015]进一步地，所述根据所述车轮瞬时加速度数据和所述车轮瞬时转速数据确定所述车辆在不同时刻的轮跳位移数据，包括：
[0016]对所述车轮瞬时加速度数据进行误差修正，获得修正瞬时加速度数据；
[0017]根据所述车轮瞬时转速数据对所述修正瞬时加速度数据进行二次积分运算，获得所述车辆在不同时刻的初始轮跳位移数据；
[0018]对所述初始轮跳位移数据进行补偿修正，获得所述车辆在不同时刻的轮跳位移数据。
[0019]进一步地，所述对所述车轮瞬时加速度数据进行误差修正，获得修正瞬时加速度数据，包括：
[0020]确定重力加速度和测量仪器误差；
[0021]对所述车轮瞬时加速度数据进行滤波处理，以获得消除随机误差后的消噪瞬时加速度数据；
[0022]根据所述消噪瞬时加速度数据、所述重力加速度和所述测量仪器误差确定所述修正瞬时加速度数据。
[0023]进一步地，所述根据所述消噪瞬时加速度数据、所述重力加速度和所述测量仪器误差确定所述修正瞬时加速度数据，包括：
[0024]以所述车辆车轮的轴心为原点建立坐标系，所述车辆的前进方向为y轴，所述车辆的水平方向为x轴，所述车辆的竖直方向为z轴；
[0025]确定所述消噪瞬时加速度数据中所述车轮在z轴方向上的z轴加速度；
[0026]将所有的所述z轴加速度减去所述重力加速度，汇总获得第一车轮加速度数据；
[0027]将所述第一车轮加速度数据中的所有加速度减去所述测量仪器误差，获得所述修正瞬时加速度数据。
[0028]进一步地，所述根据所述车轮瞬时转速数据对所述修正瞬时加速度数据进行二次积分运算，获得所述车辆在不同时刻的初始轮跳位移数据，包括：
[0029]根据所述车轮瞬时转速数据确定所述车辆的车轮运动周期，所述车轮运动周期为所述车轮瞬时转速数据中车轮运动的起始时刻至终止时刻的时长；
[0030]将所述修正瞬时加速度数据，按照所述起始时刻和所述终止时刻分为多组包括不同时刻车轮加速度的预设数据；
[0031]确定所述预设数据中每一时刻的车轮加速度，所述车轮加速度包括多个方向上的加速度；
[0032]对所述多个方向上的加速度进行二次积分运算，以获得多个初始轮跳位移；
[0033]将不同时刻的所述多个轮跳位移进行汇总，获得所述车辆在不同时刻的初始轮跳位移数据。
[0034]进一步地，所述对所述初始轮跳位移数据进行补偿修正，获得所述车辆在不同时刻的轮跳位移数据，包括：
[0035]在所述车轮瞬时转速数据中确定起始时刻转速和终止时刻转速；
[0036]在所述修正瞬时加速度数据中确定起始时刻加速度；
[0037]确定所述初始轮跳位移数据中的起始时刻轮跳位移；
[0038]根据所述车轮运动周期、所述起始时刻轮跳位移、所述起始时刻加速度、所述起始时刻转速和所述终止时刻转速确定补偿参数；
[0039]根据所述补偿参数对所述初始轮跳位移数据中每一轮跳位移进行补偿计算，获得所述车辆在不同时刻的轮跳位移数据。
[0040]进一步地，所述根据不同车辆的所述车轮跳动及转动对应关系数据确定车轮运动法则曲线，包括：
[0041]根据对应关系将所有的所述车轮跳动及转动对应关系数据制作为散点图；
[0042]剔除所述散点图中的部分噪声点并拟合所述散点图的边界，以获取所述车轮运动法则曲线。
[0043]一种车轮运动法则曲线确定装置，包括：
[0044]获取模块，用于获取车辆在实际使用场景中的运行数据，所述运行数据包括所述车辆的车轮瞬时加速度数据、车轮瞬时转速数据和方向盘瞬时角度数据；
[0045]第一确定模块，用于根据所述车辆的车轮瞬时加速度数据、所述车轮瞬时转速数据和所述方向盘瞬时角度数据确定所述车辆的车轮跳动及转动对应关系数据；
[0046]第二确定模块，用于根据不同车辆的所述车轮跳动及转动关系数据确定车轮运动法则曲线。
[0047]一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述车轮运动法则曲线确定方法的步骤。
[0048]一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述车轮运动法则曲线确定方法的步骤。
[0049]上述车轮运动法则曲线确定方法、装置及存储介质数所提供的一个方案中，通过获取车辆在实际使用场景中的运行数据，运行数据包括车辆的车轮瞬时加速度数据、车轮瞬时转速数据和方向盘瞬时角度数据，本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车轮运动法则曲线确定方法，其特征在于，包括：获取车辆在实际使用场景中的运行数据，所述运行数据包括所述车辆的车轮瞬时加速度数据、车轮瞬时转速数据和方向盘瞬时角度数据；根据所述车辆的车轮瞬时加速度数据、所述车轮瞬时转速数据和所述方向盘瞬时角度数据确定所述车辆的车轮跳动及转动对应关系数据；根据不同车辆的所述车轮跳动及转动关系数据确定车轮运动法则曲线。2.如权利要求1所述的车轮运动法则曲线确定方法，其特征在于，所述根据所述车辆的车轮瞬时加速度数据、所述车轮瞬时转速数据和所述方向盘瞬时角度数据确定所述车辆的车轮跳动及转动对应关系数据，包括：根据所述车轮瞬时加速度数据和所述车轮瞬时转速数据确定所述车辆在不同时刻的轮跳位移数据；确定所述车轮的最大跳动位移，并确定所述方向盘的最大转角；将所述轮跳位移数据中的每一轮跳位移除以所述最大跳动位移，以获得所述车辆在不同时刻的轮跳行程百分比数据；将所述方向盘瞬时角度数据中的每一方向盘瞬时角度除以所述最大转角，以获得所述车辆在不同时刻的转向行程百分比数据；将所述轮跳位移百分比数据与相同时刻的所述转向行程百分比数据对应，获得所述车轮跳动及转动对应关系数据。3.如权利要求2所述的车轮运动法则曲线确定方法，其特征在于，所述根据所述车轮瞬时加速度数据和所述车轮瞬时转速数据确定所述车辆在不同时刻的轮跳位移数据，包括：对所述车轮瞬时加速度数据进行误差修正，获得修正瞬时加速度数据；根据所述车轮瞬时转速数据对所述修正瞬时加速度数据进行二次积分运算，获得所述车辆在不同时刻的初始轮跳位移数据；对所述初始轮跳位移数据进行补偿修正，获得所述车辆在不同时刻的轮跳位移数据。4.如权利要求3所述的车轮运动法则曲线确定方法，其特征在于，所述对所述车轮瞬时加速度数据进行误差修正，获得修正瞬时加速度数据，包括：确定重力加速度和测量仪器误差；对所述车轮瞬时加速度数据进行滤波处理，以获得消除随机误差后的消噪瞬时加速度数据；根据所述消噪瞬时加速度数据、所述重力加速度和所述测量仪器误差确定所述修正瞬时加速度数据。5.如权利要求4所述的车轮运动法则曲线确定方法，其特征在于，所述根据所述消噪瞬时加速度数据、所述重力加速度和所述测量仪器误差确定所述修正瞬时加速度数据，包括：以所述车辆车轮的轴心为原点建立坐标系，所述车辆的前进方向为y轴，所述车辆的水平方向为x轴，所述车辆的竖直方向为z轴；确定所述消噪瞬时加速度数据中所述车轮在z轴方向上的z轴加速度；将所有的所述z轴加速度减去所述重力加速度，汇总获得第一车轮加速度数据；将所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：毛君瑞，余潮锋，钟勰，
申请(专利权)人：广州汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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