本发明专利技术涉及无刷电机技术领域，本发明专利技术公开了一种初始角标定方法、装置、系统及存储介质。该方法包括：利用角度传感器检测多个采样点的角度值，得到角度值集；该角度传感器设于无刷电机的旋转轴上；基于该角度值集中任意两个角度值之间的差值，得到角度差值集；针对该角度差值集中的每个角度差值，若该角度差值满足第一预设阈值条件，则基于该角度差值对应的理论电角度值、极对数信息和初始机械角度值，确定该角度差值对应的初始角；该极对数信息包括该角度传感器的极对数和该无刷电机的极对数；基于该角度差值集中各角度差值对应的初始角，确定目标初始角。本申请提高的该初始角标定方法具有适用于不同极对比的无刷电机且标定准确度高的特点。度高的特点。度高的特点。
【技术实现步骤摘要】
一种初始角标定方法、装置、系统及存储介质
[0001]本专利技术涉及无刷直流电机
，特别涉及一种初始角标定方法、装置、系统及存储介质。
技术介绍
[0002]一般，电机包括定子、转子和角度传感器，该角度传感器安装于电机的中心轴上，用于监测转子的旋转绝对角度，而由于每个电机在生产装配时，其的角度传感器与电机轴的位置是随意的，即角度传感器的安装位置与电机轴的偏差值是一个随意的、不确定的值，需要对其进行确定，这一过程即称为初始角标定过程，当获取了上述偏差值，后续才能够实时确定电机的电角度。
[0003]每个电机都具有相应的极对数，角度传感器也具有相应的极对数，然而，现有技术中在对初始角度进行标定时，通常仅考虑当两个极对数相同时的标定情况，而并未考虑当电机的极对数与角度传感器的极对数不一致时，使得标定结果准确度低。
技术实现思路
[0004]本专利技术要解决的是上述现有技术中在对初始角度标定过程中并未考虑电机的极对数与角度传感器的极对数不同情况，进而造成实际标定准确度低的技术问题。
[0005]为解决上述技术问题，于一方面，本申请公开了一种初始角标定方法，其包括：
[0006]利用角度传感器检测多个采样点的角度值，得到角度值集；该角度传感器设于无刷电机的旋转轴上；
[0007]基于该角度值集中任意两个角度值之间的差值，得到角度差值集；
[0008]针对该角度差值集中的每个角度差值，若该角度差值满足第一预设阈值条件，则基于该角度差值对应的理论电角度值、极对数信息和初始机械角度值，确定该角度差值对应的初始角；该极对数信息包括该角度传感器的极对数和该无刷电机的极对数；
[0009]基于该角度差值集中各角度差值对应的初始角，确定目标初始角。
[0010]可选的，该利用角度传感器检测多个采样点的角度值，得到角度值集，包括：
[0011]确定第一采样点；
[0012]利用该角度传感器检测该第一采样点的角度值；
[0013]间隔预设时间后，确定第二采样点；
[0014]利用该角度传感器检测该第二采样点的角度值；
[0015]重复上述确定第二采样点和检测第二采样点的角度值的步骤，直至完成所有采样点的角度值的检测，得到该角度值集。
[0016]可选的，该第一预设阈值条件，包括：
[0017]该角度差值大于第一阈值，且小于第二阈值；该第一阈值与该第二阈值互为相反数。
[0018]可选的，确定该第一阈值和该第二阈值的方法，包括：
[0019]获取该无刷电机的极限转速；
[0020]基于该极限转速和该预设时间确定该第一阈值和该第二阈值。
[0021]可选的，该基于该角度差值对应的理论电角度值、极对数信息和初始机械角度值，确定该角度差值对应的初始角；该极对数信息包括该角度传感器的极对数和该无刷电机的极对数，包括：
[0022]基于该角度差值、该初始机械角度值和该角度传感器的极对数确定目标机械角度值；
[0023]若该目标机械角度满足第二预设阈值条件，则基于该目标机械角度值和该无刷电机的极对数确定初始电角度值；
[0024]若该初始电角度值满足第三预设阈值条件，则将该初始电角度值确定为目标电角度值；
[0025]基于该目标电角度值和该理论电角度值确定该初始角。
[0026]可选的，该基于该角度差值、该初始机械角度值和该角度传感器的极对数确定目标机械角度值，包括：
[0027]基于该角度差值和该角度传感器的极对数确定机械角度差值；
[0028]基于该初始机械角度值和该机械角度差值确定该目标机械角度值。
[0029]于另一方面，本申请还公开了一种初始角标定装置，其包括：
[0030]角度值获取模块，用于利用角度传感器检测多个采样点的角度值，得到角度值集；该角度传感器设于无刷电机的旋转轴上；
[0031]角度差值确定模块，用于基于该角度值集中任意两个角度值之间的差值，得到角度差值集；
[0032]初始角确定模块，用于针对该角度差值集中的每个角度差值，若该角度差值满足第一预设阈值条件，则基于该角度差值对应的理论电角度值、极对数信息和初始机械角度值，确定该角度差值对应的初始角；该极对数信息包括该角度传感器的极对数和该无刷电机的极对数；
[0033]目标初始角确定模块，用于基于该角度差值集中各角度差值对应的初始角，确定目标初始角。
[0034]于另一方面，本申请还公开了一种初始角标定系统，其包括，无刷电机、角度传感器和控制器；
[0035]该控制器与该无刷电机和该角度传感器连接；
[0036]该角度传感器设于该无刷电机的旋转轴上；
[0037]该角度传感器用于检测多个采样点的角度值，得到角度值集；并将该角度值集发送给该控制器；
[0038]该控制器用于接收该角度值集，基于该角度值集中任意两个角度值之间的差值，得到角度差值集；针对该角度差值集中的每个角度差值，若该角度差值满足第一预设阈值条件，则基于该角度差值对应的理论电角度值、极对数信息和初始机械角度值，确定该角度差值对应的初始角；该极对数信息包括该角度传感器的极对数和该无刷电机的极对数；基于该角度差值集中各角度差值对应的初始角，确定目标初始角。
[0039]于另一方面，本申请还公开了一种电子设备，该电子设备包括处理器和存储器，该
存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，该至少一条指令、该至少一段程序、该代码集或指令集由该处理器加载并执行以实现上述的初始角标定方法。
[0040]于另一方面，本申请还公开了一种计算机存储介质，其特征在于，该计算机存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，该至少一条指令或至少一段程序由处理器加载并执行以实现上述的初始角标定方法。
[0041]采用上述技术方案，本申请提供的初始角标定方法具有如下有益效果：
[0042]本申请公开了一种初始角标定方法，该方法包括以下步骤：利用角度传感器检测多个采样点的角度值，得到角度值集；该角度传感器设于无刷电机的旋转轴上；基于该角度值集中任意两个角度值之间的差值，得到角度差值集；针对该角度差值集中的每个角度差值，若该角度差值满足第一预设阈值条件，则基于该角度差值对应的理论电角度值、极对数信息和初始机械角度值，确定该角度差值对应的初始角；该极对数信息包括该角度传感器的极对数和该无刷电机的极对数；基于该角度差值集中各角度差值对应的初始角，确定目标初始角。由于本申请可以确定出多个初始角，通过对多个初始角进行数据处理，使得得到的目标初始角具有准确度高，且该方法需要获取极对数信息，无论角度传感器的极对数和无刷电机的极对数是否一致，均可以采用上述确定初始角的步骤，从而提高了该方法的适用范围，避免了操作人员需要调取不同的标定方法对不同极对数的无刷电机进行标定，提高了标定效率。
附图说明
[0043]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种初始角标定方法，其特征在于，包括：利用角度传感器检测多个采样点的角度值，得到角度值集；所述角度传感器设于无刷电机的旋转轴上；基于所述角度值集中任意两个角度值之间的差值，得到角度差值集；针对所述角度差值集中的每个角度差值，若所述角度差值满足第一预设阈值条件，则基于所述角度差值对应的理论电角度值、极对数信息和初始机械角度值，确定所述角度差值对应的初始角；所述极对数信息包括所述角度传感器的极对数和所述无刷电机的极对数；基于所述角度差值集中各角度差值对应的初始角，确定目标初始角。2.根据权利要求1所述的初始角标定方法，其特征在于，所述利用角度传感器检测多个采样点的角度值，得到角度值集，包括：确定第一采样点；利用所述角度传感器检测所述第一采样点的角度值；间隔预设时间后，确定第二采样点；利用所述角度传感器检测所述第二采样点的角度值；重复上述确定第二采样点和检测第二采样点的角度值的步骤，直至完成所有采样点的角度值的检测，得到所述角度值集。3.根据权利要求2所述的初始角标定方法，其特征在于，所述第一预设阈值条件，包括：所述角度差值大于第一阈值，且小于第二阈值；所述第一阈值与所述第二阈值互为相反数。4.根据权利要求3所述的初始角标定方法，其特征在于，确定所述第一阈值和所述第二阈值的方法，包括：获取所述无刷电机的极限转速；基于所述极限转速和所述预设时间确定所述第一阈值和所述第二阈值。5.根据权利要求1所述的初始角标定方法，其特征在于，所述基于所述角度差值对应的理论电角度值、极对数信息和初始机械角度值，确定所述角度差值对应的初始角；所述极对数信息包括所述角度传感器的极对数和所述无刷电机的极对数，包括：基于所述角度差值、所述初始机械角度值和所述角度传感器的极对数确定目标机械角度值；若所述目标机械角度满足第二预设阈值条件，则基于所述目标机械角度值和所述无刷电机的极对数确定初始电角度值；若所述初始电角度值满足第三预设阈值条件，则将所述初始电角度值确定为目标电角度值；基于所述目标电角度值和所述理论电角度值确定所述初始角。6.根据权利要求5所述的初始角标定方法，其特征在于，所述基于所述角度差值、所述初始机械角度值和所述角度传感器的极对数确定目标...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘宏伟，张杰，
申请(专利权)人：中汽创智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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