点云地图的渲染方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本公开提供了一种点云地图的渲染方法、装置、设备及存储介质，本公开涉及计算机技术领域，具体涉及计算机视觉和数据处理领域，可以应用与地图渲染的场景。具体实现方案为：在点云地图中确定出靠近目标道路的路面的目标空间，目标空间中包含目标道路的边界隔离设施的底部点云；将目标空间中的点云记录为目标点云；在点云地图的渲染场景中，将目标点云渲染为目标颜色，其中，目标颜色与目标点云的原始颜色不同。上述方法从点云地图中筛选出靠近道路的路面且包含边界隔离设施的底部点云的目标点云，将目标点云和边界隔离设施的顶部点云的颜色进行差异化渲染，方便用户在视觉上区分出边界隔离设施的顶部点云，从而准确地确定出道路边界的位置。道路边界的位置。道路边界的位置。

【技术实现步骤摘要】
点云地图的渲染方法、装置、设备及存储介质


[0001]本公开涉及计算机
，具体涉及计算机视觉和数据处理领域，可以应用与地图渲染的场景。

技术介绍

[0002]在点云地图中进行道路标记时，通常需要基于点云的颜色来区分道路上的不同区域，例如，用户通过观察具有车道线对应的点云颜色的点云位置，在点云地图中标记出车道线的位置。
[0003]然而，在一些点云地图中，道路边界的点云颜色与道路的路面的点云颜色十分接近，这导致用户无法直观准确地区分出两个区域的点云，增加了在点云地图中标记道路边界的工作难度。

技术实现思路

[0004]本公开提供了一种点云地图的渲染方法、装置、设备及存储介质。
[0005]根据本公开的第一方面，提供了一种点云地图的渲染方法，包括：
[0006]在点云地图中确定出靠近目标道路的路面的目标空间，其中，目标空间中包含目标道路的边界隔离设施的底部点云；
[0007]将目标空间中的点云记录为目标点云；
[0008]在点云地图的渲染场景中，将目标点云渲染为目标颜色，其中，目标颜色与目标点云的原始颜色不同。
[0009]根据本公开的第二方面，提供了一种点云地图的渲染装置，包括：
[0010]目标空间确定模块，用于在点云地图中确定出靠近目标道路的路面的目标空间，其中，目标空间中包含目标道路的边界隔离设施的底部点云；
[0011]目标点云记录模块，用于将目标空间中的点云记录为目标点云；
[0012]地图渲染模块，用于在点云地图的渲染场景中，将目标点云渲染为目标颜色，其中，目标颜色与目标点云的原始颜色不同。
[0013]根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：
[0014]至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；
[0015]其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述第一方面提供的点云地图的渲染方法。
[0016]根据本公开的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，计算机指令用于使计算机执行上述第一方面提供的点云地图的渲染方法。
[0017]根据本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现上述第一方面提供的点云地图的渲染方法。
[0018]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
[0019]本公开提供的技术方案带来的有益效果是：
[0020]在本公开的技术方案中，从点云地图中筛选出靠近道路的路面且包含边界隔离设施的底部点云的目标点云，在点云地图的渲染场景中，将目标点云和边界隔离设施的顶部点云的颜色进行差异化渲染，方便用户在视觉上区分出边界隔离设施的顶部点云，从而准确地确定出道路边界的位置。
附图说明
[0021]附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
[0022]图1示出了本公开实施例提供的一种点云地图的渲染方法的流程示意图；
[0023]图2示出了本公开实施例提供的另一种点云地图的渲染方法的流程示意图；
[0024]图3示出了本公开实施例提供的一种目标空间的示意图；
[0025]图4示出了本公开实施例提供的渲染场景下的一种目标车道线段周边的点云分布示意图；
[0026]图5示出了本公开实施例提供的渲染场景下的另一种目标车道线段周边的点云分布示意图；
[0027]图6示出了本公开实施例提供的渲染场景下的点数数据在显示界面中的示意图；
[0028]图7示出了本公开实施例提供的一种点云地图的渲染装置示意图；
[0029]图8示出了可以用来实施本公开实施例提供的点云地图的渲染方法的示例电子设备的示意性框图。
具体实施方式
[0030]以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
[0031]在点云地图中进行道路标记时，通常需要基于点云的颜色来区分道路上的不同区域，例如，用户通过观察具有车道线对应的点云颜色的点云位置，在点云地图中标记出车道线的位置。一般来说，道路的路面的点云通常为蓝色，道路中车道线的颜色趋近于白色。用户在点云地图中比较清晰地观察到趋近于白色的点云，从而基于白色的点云标记出车道线的位置。
[0032]然而，在一些点云地图中，道路边界的点云颜色与道路的路面的点云颜色十分接近。通常来说，道路边界会设置边界隔离设施，将边界隔离设施的点云视为道路边界的点云，在某些点云地图中，边界隔离设施的点云与道路的路面的点云均呈现蓝色，这导致用户无法直观准确地区分出两个区域的点云，增加了在点云地图中标记道路边界的工作难度。
[0033]本公开实施例提供的点云地图的渲染方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术的如上技术问题中的至少一个。
[0034]图1示出了本公开实施例提供的一种点云地图的渲染方法的流程示意图，如图1示，该方法主要可以包括以下步骤：
[0035]S110：在点云地图中确定出靠近目标道路的路面的目标空间。
[0036]在本公开实施例中，点云地图中包含至少一个现实对象(如道路、建筑和自然景物等)的点云。这里，点云是在同一空间参考系下表达目标空间分布和目标表面特性的海量点集合。扫描资料以点的形式记录，每一个点包含有三维坐标，点云除了具有几何位置以外，还具有颜色信息。颜色信息通常是通过相机获取彩色影像，然后将对应位置的像素的颜色信息(RGB)赋予点云中对应的点。强度信息的获取是激光扫描仪接收装置采集到的回波强度，此强度信息与目标的表面材质、粗糙度、入射角方向，以及仪器的发射能量，激光波长有关。
[0037]边界隔离设施可以是设置在道路的边界的护栏、路基和绿化带等，本公开实施例将边界隔离设施的点云视为道路边界的点云。可以理解，边界隔离设施通常会高于目标道路的路面，边界隔离设施包括靠近边界隔离设施底部的底部点云、靠近边界隔离设施顶部的顶部点云，边界隔离设施的底部点云靠近目标道路的路面。这里，步骤S110中确定出的目标空间靠近目标道路的路面，目标空间中包含目标道路的边界隔离设施的底部点云，而边界隔离设施的顶部点云未在目标空间的内部。
[0038]可选地，在步骤S110所确定的目标空间可以完全覆盖目标道路的路面。或者，目标空间可以仅覆盖目标道路的一部分路面，从而节省计算量。例如，本公开实施例在点云地图中确定出靠近目标道路的路面的目标空间时，可以在点云地图中确定出至少一个目标车道线段，基于目标车道线段向外扩展得到靠近目标道路的路面的目本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种点云地图的渲染方法，包括：在点云地图中确定出靠近目标道路的路面的目标空间，其中，所述目标空间中包含所述目标道路的边界隔离设施的底部点云；将所述目标空间中的点云记录为目标点云；在所述点云地图的渲染场景中，将所述目标点云渲染为目标颜色，其中，所述目标颜色与所述目标点云的原始颜色不同。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述在点云地图中确定出靠近目标道路的路面的目标空间，包括：在点云地图中确定出至少一个目标车道线段，其中，所述目标车道线段是与所述目标道路的边界隔离设施相邻的目标道路的最外侧车道线中的子线段；基于所述目标车道线段向外扩展得到靠近所述目标道路的路面的目标空间。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述目标空间在所述目标道路上的投影的宽度，小于所述目标道路的宽度。4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述目标车道线段向外扩展得到靠近所述目标道路的路面的目标空间，包括：在所述目标车道线段的上下左右四个方向的预设距离处，确定出四个边界面，其中，所述目标车道线段的上方和下方的边界面为水平面，所述目标车道线段的左侧和右侧的边界面为竖直面；将所述目标车道线段对应的四个边界面围合而成、且与所述目标车道线段首尾对应的空间，确定为靠近所述目标道路的路面的目标空间。5.根据权利要求4所述的方法，包括以下至少一项：所述目标车道线段上方的边界面，低于所述边界隔离设施的顶部点云；所述目标车道线段下方的边界面，低于所述目标道路的最底部的点云。6.根据权利要求4所述的方法，所述目标车道线段与其左边的边界面之间的距离，大于所述目标车道线段与所述边界隔离设施之间的距离；或者，所述目标车道线段与其右边的边界面之间的距离，大于所述目标车道线段与所述边界隔离设施之间的距离。7.根据权利要求2所述的方法，所述将所述目标空间中的点云记录为目标点云，包括：将所述目标车道线段对应的目标空间中的点云，记录为该目标车道线段相关联的目标点云。8.根据权利要求7所述的方法，所述在所述点云地图的渲染场景中，将所述目标点云渲染为目标颜色，包括：在所述点云地图的渲染场景中，识别出所述点云地图的所述目标车道线段，将所述目标车道线段相关联的目标点云渲染为目标颜色。9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述在所述点云地图的渲染场景中，识别出所述点云地图的所述目标车道线段，将所述目标车道线段相关联的目标点云渲染为目标颜色，包括：在所述点云地图的渲染场景中，确定所述点云地图在显示界面中的视角中心；基于所述视角中心和预设的尺寸参数，在所述点云地图中确定出目标地图范围；
识别出所述目标地图范围内的所述目标车道线段；将所述目标地图范围内的所述目标车道线段相关联的目标点云渲染为目标颜色。10.一种点云地图的渲染装置，包括：目标空间确定模块，用于在点云地图中确定出靠近目标道路的路面的目标空间，其中，所述目标空间中包含所述目标道路的边界隔离设施的底部点云；目标点云记录...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁加成，吴芊瑶，孟张伟，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：