【技术实现步骤摘要】
清洁机器人及其返回、移出基座的方法、装置
[0001]本专利技术涉及机器人控制领域，具体而言涉及一种清洁机器人及其返回、移出基座的方法、装置。
技术介绍
[0002]清洁机器人使在无使用者操作的情况下，在某一待清洁区域自动行进的同时，进行清洁操作的机器人。
[0003]当清洁机器人开始工作时，清洁机器人从基座出发进行清洁任务；当清洁机器人需要自清洁或电量低于预定值后，清洁机器人需回到基座进行自清洁或充电。而目前，一种型号的清洁机器人可配置有多种不同功能的基座，例如，仅具有充电功能的基座、具有集尘及充电功能的基座、具有洗拖布及充电功能的基座或者兼有集尘、洗拖布及充电功能的基座等，以满足用户的不同使用需求。另外，在多层建筑中，可在每层均配置有相应使用需求的基座，从而用户仅通过搬运一个清洁机器人对不同楼层进行清扫，并通过该楼层的基座对清洁机器人进行充电和/或自清洁的处理即可，这样就无需用户搬运基座，提高了用户体验。
[0004]但是，不同功能的基座，其结构也各不相同，而清洁机器人以单一方式移出基座或移上基座，极易发...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种控制清洁机器人返回基座的方法，其特征在于，包括：确定第一目标基座的类型及第一目标任务信息，所述第一目标基座为待与所述清洁机器人对接的基座；所述第一目标任务信息为所述清洁机器人返回所述第一目标基座所需执行的任务的相关信息；基于所述第一目标基座的类型及所述第一目标任务信息，控制所述清洁机器人依照相应的移动策略移动上所述第一目标基座。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定第一目标基座的类型包括：获取所述清洁机器人移动上所述第一目标基座的方式及所述清洁机器人做当前运动的出发点；在所述清洁机器人移动上所述第一目标基座的方式为自动方式，且所述清洁机器人做当前运动的出发点为基座的情况下，获取第一基座类型及第二基座类型，其中，所述第一基座类型为所述清洁机器人做当前运动作为出发点的基座的类型，所述第二基座为所述清洁机器人向所述第一目标基座移动的过程中所确定的第一目标基座的类型；基于所述第一基座类型及所述第二基座类型，确定所述第一目标基座的类型。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述第一基座类型及所述第二基座类型，确定所述第一目标基座的类型包括：判断所述第一基座类型及所述第二基座类型是否相同，如果所述第一基座类型与所述第二基座类型相同，则将所述第一基座类型确定为所述第一目标基座的类型；如果所述第一基座类型与所述第二基座类型不同，则将所述第二基座类型确定为所述第一目标基座的类型。4.一种控制清洁机器人移出基座的方法，其特征在于，包括：确定第二目标基座的类型及所述第二目标任务信息，所述第二目标基座为当前与所述清洁机器人对接的基座；所述第二目标任务信息为所述清洁机器人在所述第二目标基座上已执行的任务的信息；基于所述第二目标基座的类型及所述第二目标任务信息，控制所述清洁机器人依照相应的移出策略移出所述第二目标基座。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定所述第二目标基座的类型包括：获取第三基座类型；将所述第三基座类型确定为所述第二目标基座的类型，...
【专利技术属性】
技术研发人员：丛一鸣，王逸星，肖福建，刘洋，
申请(专利权)人：北京石头创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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