用于检测交通工具车轮滑移的系统和方法技术方案

本公开涉及用于标识车轮滑移状况的系统（100）和方法。在一个实现中，处理器（110）可接收由交通工具（200）的图像捕获装置所获取的多个图像帧。处理器（110）还可基于对图像的分析来确定交通工具（200）的运动的一个或多个指示符；并且确定对应于交通工具（200）的运动的预测车轮旋转。处理器（110）可进一步：接收传感器输出，所述传感器输出指示与车轮关联的测量车轮旋转；以及针对车轮将预测车轮旋转与测量车轮旋转进行比较。处理器（110）另外可基于预测车轮旋转与测量车轮旋转之间的差异来检测车轮滑移状况车轮；并且响应于与车轮关联的所检测车轮滑移状况而发起至少一个导航动作。测车轮滑移状况而发起至少一个导航动作。测车轮滑移状况而发起至少一个导航动作。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于检测交通工具车轮滑移的系统和方法
[0001]相关申请的交叉引用本申请要求美国临时专利申请No. 63/042,155（于2020年6月22日提交）以及美国临时专利申请No. 63/052,542（于2020年7月16日提交）的优先权的权益。前述申请通过引用以其整体而被结合在本文中。


[0002]本公开一般涉及用于交通工具导航的图像分析系统和方法。

技术介绍

[0003]随着技术不断进步，能够在道路上导航的全自主交通工具的目标即将实现。自主交通工具可能需要考虑多种因素，并且基于那些因素做出适当判定，以安全且准确地到达预计目的地。例如，自主交通工具可能需要处理和解释视觉信息（例如从摄像机所捕获的信息），并且还可能使用从其它来源（例如从GPS装置、速度传感器、加速计、悬架传感器等）所获得的信息。同时，为了导航到目的地，自主交通工具还可能需要标识它在特定道路内的位置（例如多车道道路内的特定车道），与其它交通工具并排导航，避开障碍物和行人，观察交通信号和标志，并且在适当十字路口或立交桥从一个道路行驶到另一个道路。利用和解释由自主交通工具在交本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于导航交通工具的系统，所述系统包括：至少一个处理器，所述至少一个处理器包括电路和存储器，其中所述存储器包括指令，所述指令在由所述电路执行时使所述至少一个处理器：接收由与所述交通工具关联的图像捕获装置所获取的多个图像帧，其中所述多个图像帧表示所述交通工具的环境；基于对所述多个图像中的两个或更多个图像的分析来确定所述交通工具相对于与所述多个图像中的所述两个或更多个图像关联的捕获时间的运动的一个或多个指示符；对于所述交通工具的至少一个车轮来确定对应于所述交通工具相对于与所述多个图像中的所述两个或更多个图像关联的所述捕获时间的所述运动的预测车轮旋转；接收一个或多个传感器输出，所述一个或多个传感器输出指示与所述交通工具的所述至少一个车轮关联的测量车轮旋转；针对所述交通工具的所述至少一个车轮将所述预测车轮旋转与所述测量车轮旋转进行比较；基于所述预测车轮旋转与所述测量车轮旋转之间的差异来检测与所述交通工具的所述至少一个车轮关联的车轮滑移状况；以及响应于与所述交通工具的所述至少一个车轮关联的所检测车轮滑移状况而发起至少一个导航动作。2.如权利要求1所述的系统，其中，针对所述交通工具的每个车轮单独确定对应于所述交通工具的所述运动的所述预测旋转。3.如权利要求1所述的系统，其中，所检测车轮滑移状况包括横向滑移，并且所述存储器包括指令，所述指令在由所述电路执行时使所述至少一个处理器量化与所述横向滑移关联的量。4.如权利要求3所述的系统，其中，所述横向滑移的所述量对于大于1毫弧度的滑移角是可检测的。5.如权利要求3所述的系统，其中，关于至少五个自由度来确定所述交通工具的所述运动。6.如权利要求1所述的系统，其中，所检测车轮滑移状况包括纵向滑移，并且所述存储器包括指令，所述指令在由所述电路执行时使所述至少一个处理器量化与所述纵向滑移关联的量。7.如权利要求6所述的系统，其中，所述纵向滑移的所述量对于大于1毫弧度的滑移角是可检测的。8.如权利要求6所述的系统，其中，所述多个图像中的所述两个或更多个图像包括至少三个图像。9.如权利要求6所述的系统，其中，关于至少六个自由度来确定所述交通工具的所述运动。10.如权利要求1所述的系统，其中，所述存储器包括指令，所述指令在由所述电路执行时使所述至少一个处理器确定与所述交通工具的每个车轮关联的旋转方向。11.如权利要求1所述的系统，其中，所述一个或多个传感器输出包括来自一个或多个车轮每分钟转数（RPM）传感器的传感器输出。
12.如权利要求1所述的系统，其中，所述交通工具还包括全球定位系统（GPS）接收器或惯性传感器中的至少一个。13.如权利要求1所述的系统，其中，所述至少一个导航动作包括向所述交通工具的操作员提供告警。14.如权利要求13所述的系统，其中，所述告警包括已关于所述交通工具的至少一个车轮检测到滑移状况的指示。15.如权利要求13所述的系统，其中，所述告警包括已检测到滑移状况的指示以及所述交通工具的每个车轮的标识，已针对所述交通工具检测到滑移状况。16.如权利要求13所述的系统，其中，所述告警包括所述交通工具的至少一个轮胎未被正确充气的指示。17.如权利要求13所述的系统，其中，所述告警包括所述交通工具的至少一个车轮未被正确对齐的指示。18.如权利要求13所述的系统，其中，所述告警包括所述交通工具的至少一个差速器未正确操作的指示。19.如权利要求1所述的系统，其中，所述至少一个导航动作包括与所述交通工具关联的至少一个系统的致动。20.如权利要求19所述的系统，其中，所述至少一个系统包括防抱死制动系统（ABS），并且所述ABS的致动包括与所述交通工具的至少一个车轮关联的选择性制动。21.如权利要求19所述的系统，其中，所述至少一个系统包括转向系统，...

【专利技术属性】
技术研发人员：M，
申请(专利权)人：御眼视觉技术有限公司，
类型：发明
国别省市：