手术辅助器械和手术机器人制造技术

本实用新型专利技术提供一种手术辅助器械和手术机器人。手术辅助器械包括：承托组件、支撑组件及直线电机组件。直线电机组件连接至承托组件与支撑组件之间，其包括初级动子单元和次级定子单元。初级动子单元与承托组件相对固定，次级定子单元与支撑组件相对固定。初级动子单元与次级定子单元之间形成气隙且相对于次级定子单元沿预定直线可往复移动，以使承托组件在初级动子单元的带动下相对支撑组件沿预定直线可往复运动。具有该设置的手术辅助器械不仅可以为手术施术者的手臂起到承托的作用，还可以通过直线电机组件为放置在其上的手臂提供直线位移，减少手臂出现的抖动所带来的影响，进一步，还可以实现跟随手术施术者手臂运动进行响应随动的目的。行响应随动的目的。行响应随动的目的。

Surgical aids and surgical robots

【技术实现步骤摘要】
手术辅助器械和手术机器人


[0001]本技术涉及医疗器械的
，具体地，涉及一种手术辅助器械和手术机器人。

技术介绍

[0002]随着科技水平的提高，医疗器械的使用也越来越广泛。在一些复杂的手术条件下，例如显微外科手术中，手术施术者需要长时间保持站位或者坐位，并在显微镜下非常稳定地支撑手臂以进行手术操作，因此手术施术者手臂需要被支撑以减少手臂抖动。且手术施术者的手臂被支撑器械支撑时，支撑器械需要对手臂移动进行响应随动，并消减不必要的手臂抖动。但是现有的手术类设备尚没有能够满足显微手术条件的手臂支撑器械设计。

技术实现思路

[0003]为了至少部分地解决现有技术中存在的问题，根据本技术的一个方面，提供一种手术辅助器械，包括：承托组件，其包括用于承托手术施术者手臂的承托侧、及与承托侧相背的支撑侧；支撑组件，其可移动地连接至承托组件的支撑侧；及直线电机组件，其连接至承托组件与支撑组件之间，直线电机组件包括初级动子单元和次级定子单元，初级动子单元与承托组件相对固定，次级定子单元与支撑组件相对固定，初级动子单元与次级定子单元之间形成气隙且本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种手术辅助器械，其特征在于，包括：承托组件，其包括用于承托手术施术者手臂的承托侧、及与所述承托侧相背的支撑侧；支撑组件，其可移动地连接至所述承托组件的所述支撑侧；及直线电机组件，其连接至所述承托组件与所述支撑组件之间，所述直线电机组件包括初级动子单元和次级定子单元，所述初级动子单元与所述承托组件相对固定，所述次级定子单元与所述支撑组件相对固定，所述初级动子单元与所述次级定子单元之间形成气隙且相对于所述次级定子单元沿预定直线可往复移动，以使所述承托组件在所述初级动子单元的带动下相对所述支撑组件沿所述预定直线可往复运动。2.根据权利要求1所述的手术辅助器械，其特征在于，所述初级动子单元包括沿所述预定直线方向依次排列的多个永磁体，所述永磁体为海尔贝克阵列型永磁体；所述次级定子单元包括沿所述预定直线方向依次间隔开布置的多个定子齿极，相邻两个定子齿极之间限定出的定子槽，所述定子齿极上缠设有定子绕组。3.根据权利要求2所述的手术辅助器械，其特征在于，每个所述永磁体包括磁极方向相互垂直的第一磁钢和第二磁钢；且在相邻排列的两个所述永磁体中，所述第一磁钢的磁极方向相反，所述第二磁钢的磁极方向相反。4.根据权利要求3所述的手术辅助器械，其特征在于，所述永磁体为倾斜n个定子槽距的斜极、和/或所述定子槽为倾斜n个定子槽距的斜槽，其中n小于1大于0。5.根据权利要求4所述的手术辅助器械，其特征在于，n的取值范围为0.3～0.6。6.根据权利要求2所述的手术辅助器械，其特征在于，所述定子绕组采用分数槽集中绕组。7.根据权利要求1所述的手术辅助器械，其特征在于，所述承托组件和/或所述支撑组件由轻型材料制成。8.根据权利要求2所述的手术辅助器械，其特征在于，所述定子绕组外包覆有采用导热系数大于预定阈值的环氧灌封胶形成的封装层。9.根据权利要求2所述的手术辅助器械，其特征在于，所述直线电机组件还包括直线磁栅式编码器，所述直线磁栅式编码器包括：磁栅尺，所述磁栅尺与所述承托组件相对固定，所述磁栅尺包括沿所述预定直线方向延伸的第一磁栅和第二磁栅；...

【专利技术属性】
技术研发人员：祝建平，王国山，姜顺华，
申请(专利权)人：苏州拜孚医疗科技有限公司，
类型：新型
国别省市：