建筑和/或物料搬运机械制造技术

本发明专利技术涉及建筑和/或物料搬运机械，尤其是起重机，其具有可移动的，尤其摆动地悬挂的尤其为负载接收构件形式的功能元件、用于移动功能元件的至少一个驱动装置、用于检测用于移动功能元件的手动操纵运动的检测装置以及用于根据所检测的操纵运动驱使驱动装置的控制器，其中，检测装置包括：安装在功能元件上的惯性测量单元，其具有用于提供加速度信号和旋转速率信号的加速度和旋转速率传感器构件；以及用于根据惯性测量单元的加速度信号和旋转速率信号确定功能元件的偏转的确定装置，并且控制器被配置为驱使至少一个驱动装置以补偿所确定的偏转。确定的偏转。确定的偏转。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】建筑和/或物料搬运机械


[0001]本专利技术涉及尤其是起重机的建筑和/或物料搬运机械，其包括尤其为起重吊钩形式的可移动的，尤其摆动地悬挂的功能元件、至少一个用于移动功能元件的驱动装置、用于检测移动功能元件的手动操纵运动的检测装置以及用于根据所检测的操纵运动驱使驱动装置的控制器。本专利技术还涉及用于控制建筑和/或物料搬运机械的方法，通过至少一个驱动装置移动该建筑和/或物料搬运机械的可移动的，尤其摆动地悬挂的功能元件，其中，检测装置检测用于移动功能元件的手动操纵运动，并且控制器根据检测的操纵运动驱使所述至少一个驱动装置。

技术介绍

[0002]诸如塔式起重机或伸缩臂移动式起重机等起重机，或诸如缆索挖掘机等其他建筑和/或物料搬运机械通常具有摆动地悬挂的功能元件，该功能元件可以是诸如起重吊钩或磁性耦接器等负载接收构件，或也可以是诸如壳式抓斗等抓斗，并且可以通过一个或多个驱动装置移动。除了通过收回或松开吊索来进行提升和下降运动之外，还可例如通过以下方式进行直线或弧形的行进运动(Verfahrbewegungen)或这些运动的混合形式：通过沿起重臂移动上本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种建筑和/或物料搬运机械，尤其是起重机，其包括：可移动的，尤其摆动地悬挂的功能元件(10)，其尤其为负载接收构件(4)的形式；至少一个驱动装置(12)，其用于移动所述功能元件(10)；检测装置(3)，其用于检测用于移动所述功能元件(10)的手动操纵运动；以及控制器(2)，其用于基于所检测的所述操纵运动来驱使所述驱动装置(12)，其特征在于，所述检测装置(3)具有：惯性测量单元(IMU)，其安装在所述功能元件(10)上，并且包括用于提供加速度信号和旋转速率信号的加速度和旋转速率传感器构件；以及确定装置(15)，其用于根据所述惯性测量单元(IMU)的所述加速度信号和所述旋转速率信号确定所述功能元件(10)的偏转，并且所述控制器(2)被配置为驱使所述至少一个驱动装置(12)以补偿所确定的所述偏转2.根据前一项权利要求或其前序部分所述的建筑和/或物料搬运机械，其中，所述检测装置(3)包括：惯性测量单元(IMU)，其安装在诸如智能手机或平板电脑等移动终端设备(16)上，并且包括用于提供加速度信号和旋转速率信号的加速度和旋转速率传感器构件；以及确定装置(17)，其用于根据所述惯性测量单元(IMU)的所述加速度信号和所述旋转速率信号确定所述移动终端设备(16)的偏转，并且所述控制器(2)被配置为根据所确定的所述移动终端设备(16)相对于静息位置的偏转来驱使所述至少一个驱动装置(12)。3.根据前述任一项权利要求所述的建筑和/或物料搬运机械，其中，所述确定装置(15)包括至少一个方向滤波器，所述方向滤波器用于对所述惯性测量单元(IMU)的所述加速度信号和所述旋转速率信号进行滤波，以确定所述功能元件(10)和/或所述移动终端设备(16)的偏转方向，并且所述控制器(2)被配置为根据所确定的所述偏转方向来驱使所述至少一个驱动装置(12)。4.根据前述任一项权利要求所述的建筑和/或物料搬运机械，其中，所述确定装置(15)被配置为确定所述功能元件(10)和/或所述移动终端设备(16)的偏转量，其中，所述控制器(2)被配置为所述偏转量越大，越快地驱使所述至少一个驱动装置(12)，并且所述偏转量越小，越慢地驱使所述至少一个驱动装置(12)。5.根据前述任一项权利要求所述的建筑和/或物料搬运机械，其中，所述确定装置(15)被配置为根据所述惯性测量单元(IMU)的所述加速度信号和所述旋转速率信号来确定摆动地悬挂的所述功能元件(10)相对于穿过摆动悬挂点的垂线(14)的倾斜牵拉并且所述控制器(2)被配置为根据所确定的所述倾斜牵拉通过驱使所述至少一个驱动装置(12)在水平面内移动所述摆动悬挂点，使得所述倾斜牵拉变小。6.根据前一项权利要求所述的建筑和/或物料搬运机械，其中，所述检测装置(3)包括替代所述IMU的倾斜传感器，所述倾斜传感器在考虑安装方向的情况下直接测量所述功能元件(10)的倾斜，并因而测量所述倾斜牵拉7.根据前一项权利要求所述的建筑和/或物料搬运机械，其中，所述摆动悬挂点紧固在
吊运车(6)上，所述吊运车(6)能够通过吊运车驱动器沿起重臂(9)移动，所述起重臂(9)能够通过旋转机构围绕竖直旋转轴线旋转，其中，所述控制器(2)根据所述倾斜牵拉来驱使所述吊运车驱动器和/或所述旋转机构，使得所述倾斜牵拉角变小。8.根据权利要求2或从属于其的任一项权利要求所述的建筑和/或物料搬运机械，其中，所述移动终端设备(16)包括用于预设和/或重置其静息位置的输入构件(18)，并且所述确定装置(17)被配置为在预设和/或重置所述静息位置之后，根据所述惯性测量单元(IMU)的所述加速度信号和所述旋转速率信号确定所述移动终端设备(16)的偏转。9.根据权利要求2或从属于其的任一项权利要求所述的建筑和/或物料搬运机械，其中，所述移动终端设备(16)和/或所述控制器(2)包括设定构件(19)，所述设定构件用于根据所述移动终端设备(16)的偏转来调节所述驱动装置(12)的控制灵敏度，使得能够可变地调节针对所述移动终端设备(16)的特定偏转所要控制的所述驱动装置(12)的速度和/或加速度。10.根据前述任一项权利要求所述的建筑和/或物料搬运机械，其中，所述控制器(12)被配置为每隔一段时间将所述移动终端设备(16)和/或所述功能元件(10)的偏转转换为预定的有限移动距离，并且仅在所述偏转减小且所述移动终端设备(16)和/或所述功能元件(10)再次偏转之后才为所述驱动装置(12)提供另一移动距离。11.根据前一项权利要求所述的建筑和/或物料搬运机械，其中，所述控制器(2)和/或所述移动终端设备(16)包括设定构件(19)，所述设定构件用于调节所述驱动装置(12)的针对每次偏转预定的所述有限移动距离。12.根据前述任一项权利要求所述的建筑和/或物料搬运机械，其中，所述确定装置(15)被配置为根据所述惯性测量单元(IMU)的所述加速度信号和所述旋转速率信号来确定所述功能元件(10)和/或所述移动终端设备(16)围绕竖直旋转轴线的旋转运动和/或倾斜运动，并且所述控制器(2)被配置为根据所确定的所述功能元件(10)围绕所述水平轴线的旋转运动来驱使用于提升和降低所述功能元件(10)和/或所述移动终端设备(16)的提升机构。13.根据前一项权利要求所述的建筑和/或物料搬运机械，其中，所述控制器(2)被配置为将所述功能元件(10)和/或所述移动终端设备(16)围绕所述竖直轴线的特定旋转运动转换为所述功能元件(10)的一次或多次的预定量的降低或提升。14.根据前述任一项权利要求所述的建筑和/或物料搬运机械，其中，除所述惯性测量单元(IMU)以外，在所述功能元件(10)上还设置有用于输入提升控制信号和下降控制信号的输入装置(7)。15.根据前述任一项权利要求所述的建筑和/或物料搬运机械，其中，在所述功能元件(10)上设置有用于激活和停用所述控制器(2)的偏转控制模式的激活输入构件(7)，在所述偏转控制模式中，所述控制器(2)基于根据所述惯性测量单元(IMU)的测量信号确定的偏转来驱使所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：托比亚斯，
申请(专利权)人：利勃海尔工厂比伯拉赫股份有限公司，
类型：发明
国别省市：