控制装置和机器人系统制造方法及图纸

一种对机器人装置(100)进行控制的控制装置(50)，具有：校正参数计算部(72)，执行计算校正参数的第一处理，该校正参数对应于在基于预先决定的学习用的动作数据驱动了多个马达(M1、M2、M3、M4、M5、M6)的情况下计算出的第一连杆的实际的动作轨迹与在基于学习用的动作数据驱动了多个马达(M1、M2、M3、M4、M5、M6)的情况下的第一连杆的理想的动作轨迹之差；以及动作指令部(74)，在基于实际的动作数据驱动了多个马达(M1、M2、M3、M4、M5、M6)的情况下，使用校正参数对实际的动作数据进行校正，基于校正后的实际的动作数据生成多个马达(M1、M2、M3、M4、M5、M6)的动作指令。M6)的动作指令。M6)的动作指令。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】控制装置和机器人系统


[0001]本公开涉及一种控制装置和机器人系统。

技术介绍

[0002]在对具有使多个连杆分别运动的多个马达(也就是说，多个轴)的机器人装置的动作进行控制的控制装置中，提出了如下控制方法：为了使机器人装置的前端的连杆的实际的动作轨迹接近目标的动作轨迹，使多个马达各自的伺服延迟时间与基准时间一致。例如参照专利文献1。
[0003]专利文献1：日本特开2009
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151527号公报

技术实现思路

[0004]专利技术要解决的问题
[0005]然而，在机器人装置中，有时限制用户设定伺服延迟时间。在该情况下，由于机器人装置的实际的动作轨迹与目标的动作轨迹之差不降低，因此存在机器人装置的动作精度下降这样的问题。
[0006]本公开的目的在于，提高机器人装置的动作精度。
[0007]用于解决问题的方案
[0008]本公开的一个方式所涉及的控制装置是一种对机器人装置进行控制的控制装置，该机器人装置具有包括第一连杆的多个连杆、基于动作指令使所述多个连杆分别运动的多个本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种控制装置，对机器人装置进行控制，该机器人装置具有包括第一连杆的多个连杆、基于动作指令使所述多个连杆分别运动的多个马达以及分别检测所述多个马达的旋转位置的多个旋转位置检测器，所述控制装置具有：校正参数计算部，执行计算校正参数的第一处理，该校正参数对应于所述第一连杆的实际的动作轨迹与所述第一连杆的理想的动作轨迹的第一差，所述第一连杆的实际的动作轨迹是使用在基于预先决定的学习用的动作数据驱动了所述多个马达的情况下由所述多个旋转位置检测器检测出的所述旋转位置计算出的，所述第一连杆的理想的动作轨迹是在基于所述学习用的动作数据驱动了所述多个马达的情况下的所述第一连杆的理想的动作轨迹；以及动作指令部，在基于实际的动作数据驱动所述多个马达的情况下，使用所述校正参数对所述实际的动作数据进行校正，基于校正后的所述实际的动作数据生成所述多个马达的所述动作指令。2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，所述校正参数计算部在所述第一处理中计算在使第一通过点接近所述理想的动作轨迹的计算中使用的第一校正参数，该第一通过点是在所述实际的动作轨迹上产生所述第一差的点。3.根据权利要求2所述的控制装置，其中，所述校正参数计算部使用所述实际的动作轨迹与所述理想的动作轨迹之差最大的所述实际的动作轨迹上的点来作为所述第一通过点。4.根据权利要求1所述的控制装置，其中，所述校正参数计算部：计算作为所述理想的动作轨迹上的点的第一中间点，基于所述第一中间点生成第一学习用的动作数据，获取在基于所述第一学习用的动作数据驱动了所述多个马达的情况下的所述第一连杆的实际的第一动作轨迹，获取所述实际的第一动作轨迹中的第一极大点，基于所述第一极大点计算在使所述实际的第一动作轨迹接近所述理想的动作轨迹的计算中使用的第二中间点来作为所述校正参数。5.根据权利要求1所述的控制装置，其中，所述校正参数计算部：计算作为所述理想的动作轨迹上的点的第一中间点，基于所述第一中间点生成第一学习用的动作数据，获取在基于所述第一学习用的动作数据驱动了所述多个马达的情况下的所述第一连杆的实际的第一动作轨迹，获取所述实际的第一动作轨迹中的第一极大点，基于所述第一极大点计算第二中间点，基于所述第二中间点生成第二学习用的动作数据，获取在基于所述第二学习用的动作数据驱动了所述多个马达的情况下的所述第一连杆的实际的第二动作轨迹，
获取所述实际的第二动作轨迹中的第二极大点，基于所述第二中间点、所述第一极大点以及所述第二极大点计算在使所述实际的第二动作轨迹接近所述理想的动作轨迹的计算中使用的第三中间点来作为所述校正参数。6.根据权利要求5所述的控制装置，其中，所述校正参数计算部：基于所述第三中间点生成第三学习用的动作数据，获取在基于所述第三学习用的动作数据驱动了所述多个马达的情况下的所述第一连杆的实际的第三动作轨迹，在判定为所述实际的第三动作轨迹与所述理想的动作轨迹之差大于预先决定的阈值时，再次执行获取所述第二极大点的处理和计算所述第三中间点的处理。7.根据权利要求2或3所述的控制装置，其中，所述校正参数计算部执行计算在使第二通过点接近所述理想的动作轨迹的计算中使用的第二校正参数的第二处理，该第二通过点是在所述实际的动作轨迹上产生所述实际的动作轨迹与所述理想的动作轨迹的...

【专利技术属性】
技术研发人员：细川义浩，雨森弘记，市冈祥一，山中勇人，松永沙织，
申请(专利权)人：三菱电机株式会社，
类型：发明
国别省市：