一种弹簧回复式绳驱机械臂制造技术

本实用新型专利技术公开了一种弹簧回复式绳驱机械臂，该机械臂设有基座支撑板，所述基座支撑板的一侧安装有驱动机构，所述基座支撑板的另一侧安装有上臂的首端，所述上臂的尾端通过肩关节扭转弹簧安装中臂的首端，所述中臂的尾端通过肘关节扭转弹簧安装小臂的首端。本申请通过采用弹簧回复式绳驱机械臂关节，并将驱动绳索的末端固定在机械臂臂杆上，使其与关节的距离较远，使得绳索作用的力臂很大。相同负载的情况下绳索拉力会小很多，因此可以极大地降低驱动电机所需的功率，降低功耗，进一步提高能量的利用率。量的利用率。量的利用率。

A spring return rope drive manipulator

【技术实现步骤摘要】
一种弹簧回复式绳驱机械臂


[0001]本技术涉及绳驱机械臂
，具体为一种弹簧回复式绳驱机械臂。

技术介绍

[0002]随着科学技术的发展，工业生产不断趋于自动化，机械臂得到了越来越广泛的应用。传统的机械臂采用电机、减速器等驱动单元直接置于关节处驱动关节的转动，具有精度高、速度快、效率高的优点，在制造、装配、物流等领域得到非常广泛的应用。这种方式通常会使机械臂动臂部分质量太大，后端关节处的电机、减速器等装置会成为前端关节驱动的负载，造成机械臂的功率比较高，降低了能量的利用率。并且机械臂刚性过大，缺乏柔顺性，使其不适合于医疗、服务、家庭等人机交互性高的场合。绳驱机械臂由于将大质量的电机、减速器等驱动装置后置于机械臂基座处，使得其动臂部分质量大幅度降低，因此可以降低机械臂驱动所需要的功耗，提高能量的利用率。并且由于通过绳索远程驱动关节的转动，使其具有较好的柔顺性，能够适合人机交互性高的场合，具有非常明显的优势。

技术实现思路

[0003]本技术的目的在于提供了一种弹簧回复式绳驱机械臂，以减轻机械臂整体质量，并实现降低功耗的效果。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种弹簧回复式绳驱机械臂，其特征在于：该机械臂设有基座支撑板(6)，所述基座支撑板(6)的一侧安装有驱动机构，所述基座支撑板(6)的另一侧安装有上臂(1)的首端，所述上臂(1)的尾端通过肩关节扭转弹簧(16
‑
1)安装中臂(2)的首端，所述中臂(2)的尾端通过肘关节扭转弹簧(16
‑
2)安装小臂(3)的首端；所述驱动机构为第一关节驱动电机(12
‑
1)和第二关节驱动电机(12
‑
2)；所述上臂(1)的尾端安装有第一导向滑轮座(14
‑
1)，所述第一导向滑轮座(14
‑
1)通过第二滑轮销轴(15
‑
2)安装有第三定滑轮(10
‑
3)；所述中臂(2)的首端安装有第二导向滑轮座(14
‑
2)，所述第二导向滑轮座(14
‑
2)通过第三滑轮销轴(15
‑
3)安装有第四定滑轮(10
‑
4)；所述小臂(3)的尾端安装有第二末端滑轮座(13
‑
2)，所述第二末端滑轮座(13
‑
2)通过第四滑轮销轴(15
‑
4)安装有第五定滑轮(10
‑
5)；所述第二关节驱动电机(12
‑
2)的输出端安装有肘关节驱动绳索(5)的一端，肘关节驱动绳索(5)的另一端依次绕过第三定滑轮(10
‑
3)、第四定滑轮(10
‑
4)和第五定滑轮(10
‑
5)后与第三滑轮销轴(15
‑
3)固定；所述第一关节驱动电机(12
‑
1)的输出端安装有第一定滑轮(10
‑
1)，所述中臂(2)的尾端安装有第一末端滑轮座(13
‑
1)，所述第一末端滑轮座(13
‑
1)通过第一滑轮销轴(15
‑
1)安装有第二定滑轮(10
‑
2)，所述第一关节驱动电机(12
‑
1)的...

【专利技术属性】
技术研发人员：茅冒，孙凤，徐方超，张明，金俊杰，马天宇，
申请(专利权)人：沈阳工业大学，
类型：新型
国别省市：