车辆引导系统和用于结束自动化的车辆引导的方法技术方案

描述了一种用于在自动化的行驶模式中运行车辆的车辆引导系统，其中，车辆被自动化地纵向引导和横向引导。车辆引导系统被设置成在自动化的行驶模式中运行车辆时探测车辆的驾驶员对车辆的纵向引导和/或横向引导的手动干预。此外，车辆引导系统被设置成通过车辆的用户接口向车辆的驾驶员输出提示，以便促使车辆的驾驶员接管车辆的纵向引导和/或横向引导。车辆引导系统此外被设置成，对于接管时间段和/或接管路段继续车辆的自动化的纵向引导和/或横向引导的至少一部分。和/或横向引导的至少一部分。和/或横向引导的至少一部分。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆引导系统和用于结束自动化的车辆引导的方法


[0001]本专利技术涉及一种车辆，该车辆被构造用于自动化的纵向引导和横向引导。本专利技术尤其涉及一种车辆引导系统和一种相应的方法，所述车辆引导系统和方法被设计用于在自动化的纵向引导和横向引导结束时支持车辆的驾驶员。

技术介绍

[0002]车辆可以被构造用于高度自动化的行驶(HAF)，这使得车辆的驾驶员能够在行驶期间避开驾驶任务并且从事于其他事情。在此，车辆应当被构造成使得驾驶员可以随时、在需要时或根据期望接管驾驶任务。尤其是应该能够使驾驶员通过干预车辆的手动控制器件、例如方向盘来手动地接管驾驶任务。

技术实现思路

[0003]本文涉及的技术任务是，在由车辆的驾驶员(可能是意外地)引起的车辆的自动的纵向引导和横向引导的结束时，能够实现将驾驶任务从车辆安全地转送给车辆的驾驶员。
[0004]该任务通过每个独立权利要求来解决。尤其在从属权利要求中描述有利的实施方式。要指出的是，从属于独立权利要求的权利要求的附加特征在没有独立权利要求的特征的情况下或者仅在与独立权利要求的一部分特征的组合中可能形成独立的并且与独立权利要求的所有特征的组合无关的专利技术，该专利技术可以成为独立权利要求、分案申请或后续申请的主题。这以相同的方式适用于在说明书中描述的技术教导，所述技术教导能够形成与独立权利要求的特征无关的专利技术。
[0005]根据一个方面，描述了用于在自动化的行驶模式下运行车辆(尤其是(多轮辙的)机动车辆)的车辆引导系统或驾驶系统。换言之，描述一种用于在具有自动化的车辆引导的自动化的行驶模式中自动化地行驶车辆的驾驶系统。自动化的行驶模式可以是这样的，即，在自动化的行驶模式中，车辆被自动化地纵向引导和横向引导。尤其，车辆引导系统可以被构造用于在自动化的行驶模式中根据SAE级别3或更高级别、尤其根据SAE级别3或根据SAE级别4自动化地纵向引导和横向引导车辆。
[0006]车辆引导系统可以被设置用于：在自动化的行驶模式中运行车辆时，(尤其在探测时间点)探测车辆的驾驶员对车辆的纵向引导和/或横向引导的手动干预。换言之，可以探测的是，在特定的时间点(也就是说在探测时间点)通过在车辆的控制器件上(尤其在转向器件或方向盘上和/或在制动器件或制动踏板上)的手动干预而干预车辆的纵向引导和/或横向引导。
[0007]手动干预例如可以包括在用于使车辆转向的转向器件、尤其是方向盘上的干预。尤其，手动干预可以包括在转向器件上的干预，而并不用至少一只手触碰转向器件。必要时，可能已经通过车辆的驾驶员的脚或腿引起接触方向盘。例如，基于来自转向器件上的一个或多个接触传感器的传感器数据，可以识别转向器件没有被手接触。转向器件例如可以分别具有至少一个用于驾驶员每只手的接触传感器。基于接触传感器的传感器数据，例如
可以识别驾驶员是否用一只手接触或握住方向盘(或者没有接触或没有握住方向盘)。
[0008]备选地或补充地，手动干预可以包括在制动踏板上的干预以减速所述车辆。例如，可以识别到制动踏板已经偏转(例如由于驾驶员的脚的意外接触)。
[0009]备选地或补充地，手动干预能够在控制器件上进行，所述控制器件在自动化的行驶模式期间不与车辆的纵向引导和/或横向引导脱耦(使得通过接触控制器件直接引起对车辆的纵向引导和/或横向引导的干预)。尤其在转向器件(尤其是方向盘)和/或制动踏板中可以是这种情况。
[0010]必要时，手动干预可能已经意外地由驾驶员引起。尤其在自动化的行驶模式中运行车辆时，驾驶员可能意外碰触车辆的手动控制器件(例如，方向盘或制动踏板)。在这种情况下也应实现将驾驶任务从车辆可靠地转送给车辆的驾驶员。
[0011]车辆引导系统可以被设置用于通过车辆的用户接口(例如在显示屏上和/或通过扬声器)向车辆的驾驶员输出(声学的、视觉的和/或触觉的)提示。提示可以被设计用于促使车辆的驾驶员(至少部分地或完全地)手动接管车辆的纵向引导和/或横向引导。备选地或补充地，所述提示可以被设计用于通知车辆的驾驶员：由于手动干预(尤其自探测时间点起)，对于车辆的纵向引导和/或横向引导的责任在于车辆的驾驶员。因此，可以通过至少一个提示明确地告知驾驶员：从探测时间点(在该探测时间点进行了手动干预和/或在该探测时间点探测到了手动干预)起，驾驶员必须至少部分地手动引导车辆。因此，通过该提示可以以明确的方式将对于驾驶任务的责任转送给车辆的驾驶员。
[0012]此外，车辆引导系统可以被设置用于(尽管驾驶任务的责任在于驾驶员而不再在于车辆)仍然至少部分地或完全地继续自动化的行驶模式(尤其从探测时间点起)。换言之，车辆的自动化的纵向引导和/或横向引导仍然能够(至少部分地或完全地)继续。例如，车辆能够以(相对于自动化的行驶模式减少的)自动化程度纵向引导和/或横向引导(例如根据SAE级别2)。
[0013]在此，自动化的行驶模式的至少部分的或完全的继续可能必要时被限制到确定的接管时间段(例如在5秒和15秒之间)、和/或被限制到确定的接管路段(从探测时间点起)。因此，尽管车辆引导的责任在于驾驶员，但是也可以在车辆引导中进行尽可能全面(必要时完全)的自动化支持。因此，即使在意外地由车辆的驾驶员引起的手动干预的情况下也能够引起将驾驶任务可靠地转送给车辆的驾驶员。
[0014]尤其是，车辆引导系统可以被构造用于，使自动化的行驶模式的实际结束最多以接管时间段的持续时间和/或接管路段的长度来移动或延迟，以便使车辆的驾驶员即使由于意外的手动干预也能够以安全且舒适的方式接管驾驶任务。
[0015]车辆引导系统可以被设置用于，在经过接管时间段之后和/或在经过接管路段之后将车辆自动化地转移到安全状态中。例如，车辆可以自动化地转移到道路边缘和/或静止状态。因此，即使当车辆的驾驶员没有接管驾驶任务时，也能够引起车辆的安全运行。
[0016]车辆引导系统可以被设置成，响应于探测到手动干预(即，从探测时间点起)，使车辆(从自动化的行驶模式的完全状态开始)在中间状态中运行。中间状态例如可以在接管时间段(或者说接管路段)的持续时间内和/或直至驾驶员最终接管驾驶任务(取决于哪个更早发生)被保持。车辆可以在中间状态中继续(至少部分地或完全地)在自动化的行驶模式中运行。另一方面，中间状态可以被构造用于使车辆的驾驶员对于具有降低的自动化程度
的行驶模式、尤其至少部分地或完全地手动引导车辆做好准备。因此，自动化的行驶模式的完全状态和自动化的行驶模式的中间状态可以尤其在经由车辆的用户接口(例如，在显示屏上)输出的信息方面不同。
[0017]车辆引导系统可以被设置成，在中间状态中通过车辆的用户接口输出、尤其显示在具有降低的自动化程度的行驶模式中(尤其在手动行驶模式中)输出的信息，但是在自动化的行驶模式的正常状态中(在转变到中间状态之前)不输出该信息。例如，该信息可以包括：在车辆的变速器的(挂入的)档位方面的信息；在车辆的驱动马达的转速方面的信息；和/或在车辆的行驶速度方面的信息。
[0018]因此，中间状态本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于在自动化的行驶模式中运行车辆(100)的车辆引导系统(101)，在所述行驶模式中，所述车辆(100)被自动化地纵向引导和横向引导；其中，所述车辆引导系统(101)被设置成
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在所述自动化的行驶模式中运行所述车辆(100)时，探测所述车辆(100)的驾驶员对所述车辆(100)的纵向引导和/或横向引导的手动干预；
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响应于此，通过所述车辆(100)的用户接口(106)向所述车辆(100)的驾驶员输出提示，以便促使所述车辆(100)的驾驶员接管所述车辆(100)的纵向引导和/或横向引导；并且
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对于接管时间段和/或对于接管路段，继续所述车辆(100)的自动化的纵向引导和/或横向引导的至少一部分。2.根据权利要求1所述的车辆引导系统(101)，其中，所述车辆引导系统(101)被设置成，尤其在所述接管时间段期间和/或在所述接管路段内
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检验所探测到的手动干预是否通过所述驾驶员的第二动作而被确认，所述第二动作是针对所述车辆(100)的手动的纵向引导和/或横向引导的；并且
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响应于确定探测到的手动干预被所述驾驶员的第二动作确认而结束所述自动化的行驶模式。3.根据权利要求2所述的车辆引导系统(101)，其中，
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在与所述手动干预不同的、用于手动地纵向引导和/或横向引导所述车辆(100)的其他控制器件(105)处进行所述第二动作；和/或
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所述第二动作包括与所述手动干预不同的、用于手动地纵向引导和/或横向引导所述车辆(100)的控制器件(105)的操纵和/或接触的其他形式。4.根据权利要求2至3中任一项所述的车辆引导系统(101)，其中，所述第二动作包括
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用双手接触所述车辆(100)的方向盘(110)；
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在所述车辆(100)的手动的转向器件处、尤其是在所述方向盘(110)处，引起转向力矩；
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通过所述车辆(100)的所述驾驶员、尤其通过操纵所述车辆(100)的制动踏板，引起所述车辆(100)的减速；和/或
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通过所述车辆(100)的所述驾驶员、尤其通过操纵所述车辆(100)的加速踏板，引起所述车辆(100)的加速。5.根据前述权利要求中任一项所述的车辆引导系统(101)，其中，
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所述手动干预包括在用于使所述车辆(100)转向的转向器件、尤其方向盘(110)上的干预；和/或
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所述手动干预包括在所述转向器件上的干预，而并不用至少一只手触碰所述转向器件；和/或
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所述手动干预包括在制动踏板上的干预，以减速所述车辆(100)。6.根据前述权利要求中任一项所述的车辆引导系统(101)，其中，所述车辆引导系统(101)被设置成，在所述接管时间段结束之后和/或在经过所述接管路段之后将所述车辆(101)自动化地转移到安全状态中。7.根据前述权利要求中任一项所述的车辆引导系统(101)，其中，所述车辆引导系统(101)被设置成，在所述接管时间段期间和/或在所述接管路段内
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检验所述车辆(100)的所述驾驶员是否接管所述车辆(100)的纵向引导和/或横向引导；并且
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通过所述用户接口(106)向所述车辆(100)的驾驶员输出一个或多个警告提示，所述警告提示被用于当和/或只要确定所述车辆(100)的所述驾驶员不接管所述车辆(100)的所述纵...

【专利技术属性】
技术研发人员：F，
申请(专利权)人：宝马汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：