车辆控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种车辆控制装置，所述车辆控制装置能够抑制驾驶员过于相信在检测到驾驶员的异常的情况下的车辆自身的用于避免危险的控制，并且，抑制车辆的自动驾驶控制被过度限制。本发明专利技术的车辆控制装置具有限制条件充足判定部(32)和车辆控制部(34)，所述限制条件充足判定部(32)，在因不满足用于持续进行车辆(10)的自动驾驶控制的与车辆(10)的驾驶员相关的条件而使车辆(10)自动停车的功能工作之后，判定驾驶员的行为是否满足与车辆(10)的驾驶控制相关并且在该功能工作之前没有被采用的规定的限制条件，所述车辆控制部(34)只有在驾驶员的行为满足规定的限制条件的情况下，才对车辆(10)进行自动驾驶控制。对车辆(10)进行自动驾驶控制。对车辆(10)进行自动驾驶控制。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置


[0001]本专利技术涉及控制车辆的行驶的车辆控制装置。

技术介绍

[0002]目前正在研究对车辆进行自动驾驶控制或者对于由驾驶员进行的车辆驾驶进行辅助的技术(例如，参照专利文献1～3)。例如，在专利文献1中提出了这样的技术：在判定为驾驶员异常的情况下，基于包括在本车的前方行驶的前车的信息在内的周边信息，自动地开始对前车的跟踪控制，如果在跟踪控制的实施过程中获得了前车的停止信息，则使本车停止，并且，结束跟踪控制。
[0003]另外，在专利文献2中，提出了这样的技术：在检测出驾驶员打瞌睡的驾驶状态时，使车辆自动地减速、停车，将车辆控制成只能在规定的速度以下，在持续规定时间之后，使该速度抑制状态解除。
[0004]进而，在专利文献3中，提出了这样的技术：在推定为驾驶员处于异常状态的情况下，发出警报，并且，对车辆给予用于驾驶员状态判定的制动力。
[0005]现有技术文献
[0006]专利文献
[0007]专利文献1：日本特开2014－58229号公报
[0008]专利文献2：日本特开平6－156112号公报
[0009]专利文献3：日本特开2019－67243号公报

技术实现思路

[0010]专利技术所要解决的课题
[0011]在这些技术中，在驾驶员不能正常地驾驶车辆的情况下，车辆控制装置为了避免危险，在一定程度上自动地控制本车的行为，减轻对驾驶员以及车辆的任何损害。但是，存在着驾驶员对于这样的车辆控制过于相信，在车辆的行驶中疏于对车辆周围的监视的风险。
[0012]因此，本专利技术的目的是提供一种车辆控制装置，所述车辆控制装置能够抑制驾驶员对于在检测出驾驶员的异常的情况下的车辆自身的用于避免危险的控制过于相信，并且，能够抑制车辆的自动驾驶控制被过度地限制。
[0013]解决课题的手段
[0014]根据一种实施方式，提供一种能够对车辆进行自动驾驶控制的车辆控制装置。该车辆控制装置具有限制条件充足判定部和车辆控制部，所述限制条件充足判定部，在因不满足用于持续进行车辆的自动驾驶控制的与车辆的驾驶员相关的条件而使车辆自动停车的功能工作之后，判定驾驶员的行为是否满足与车辆的驾驶控制相关并且在该功能工作之前没有被采用的规定的限制条件，所述车辆控制部只有在驾驶员的行为满足规定的限制条件的情况下，才对车辆进行自动驾驶控制。
[0015]优选地，该车辆控制装置还具有解除判定部，所述解除判定部，在使车辆自动停车的功能工作之后，判定是否满足规定的解除条件，在规定的解除条件被满足以后，即使不满足规定的限制条件，也能够进行车辆的自动驾驶控制。
[0016]在该情况下，优选地，规定的解除条件为驾驶员能够监视车辆的前方的状态持续一定时间或者一定的行驶距离，解除判定部，基于由在车辆中能够对驾驶员的头部进行拍摄地设置的摄像部获得的依时序的一系列图像，判定驾驶员能够监视车辆的前方的状态是否持续一定时间或者一定的行驶距离。
[0017]另外，优选地，在该车辆控制装置中，规定的限制条件为驾驶员保持车辆的转向装置，限制条件充足判定部，当从设置于转向装置的检测部接收到表示驾驶员保持转向装置的检测信号时，判定为驾驶员的行为满足规定的限制条件。
[0018]专利技术的效果
[0019]根据本专利技术的车辆控制装置具有如下效果：能够抑制驾驶员过于相信在检测出驾驶员的异常的情况下的车辆自身的用于避免危险的控制，并且，抑制车辆的自动驾驶控制被过度地限制。
附图说明
[0020]图1是安装有车辆控制装置的车辆控制系统的概略结构图。
[0021]图2是作为车辆控制装置的一个实施方式的电子控制装置的硬件结构图。
[0022]图3是关于车辆控制处理的电子控制装置的处理器的功能框图。
[0023]图4是用于说明根据本实施方式的车辆控制处理中的规定的限制条件的采用以及解除的图。
[0024]图5是车辆控制处理的工作流程图。
具体实施方式
[0025]下面，参照附图，对于车辆控制装置进行说明。该车辆控制装置，在驾驶员持续监视车辆的前方的条件下，对车辆进行自动驾驶控制。进而，该车辆控制装置具有所谓的驾驶员异常时停车辅助(Driver Emergency Stop Assist，DESA)功能，在不满足用于持续进行车辆的自动驾驶控制的与车辆的驾驶员相关的条件的情况下，例如，在驾驶员不能持续监视车辆的前方的情况下，自动地使车辆停车。并且，该车辆控制装置，在DESA功能工作之后，只有在驾驶员的行为满足与车辆的驾驶控制相关的规定的限制条件的情况下，才能够采用自动驾驶控制。规定的限制条件是在DESA功能工作之前为了能够采用自动驾驶控制而不被采用的条件。另外，对于该限制条件的详细情况，将在后面说明。进而，若在DESA功能工作之后，规定的解除条件被满足，则该车辆控制装置解除与自动驾驶控制的采用相关的上述限制条件的采用。
[0026]图1是安装有车辆控制装置的车辆控制系统的概略结构图。另外，图2是作为车辆控制装置的一个实施方式的电子控制装置的硬件结构图。在本实施方式中，搭载于车辆10且对车辆10进行控制的车辆控制系统1具有：GPS接收机2、导航装置3、照相机4、驾驶员监视照相机5、接触传感器6、存储装置7、以及作为车辆控制装置的一个例子的电子控制装置(ECU)8。GPS接收机2、导航装置3、照相机4、驾驶员监视照相机5、接触传感器6以及存储装置
7与ECU8经由以遵循控制器局域网络的规格的车内网络能够进行通信地连接起来。另外，车辆控制系统1也可以还具有激光雷达(LIDER)或者雷达等测定从车辆10到存在于车辆10的周围的物体的距离的距离传感器(图中未示出)。进而，车辆控制系统1还可以具有与其它设备进行无线通信用的无线通信终端(图中未示出)。进而，车辆控制系统1还可以具有操作开关(图中未示出)，所述操作开关用于对采用驾驶员控制车辆10的行驶的手动驾驶模式和ECU8控制车辆10的行驶的自动驾驶模式中的哪一种模式进行切换。
[0027]GPS接收机2按规定的周期接收来自于GPS卫星的GPS信号，基于接收到GPS信号测定车辆10的自身位置。并且，CPS接收机2按规定的周期经由车内网络向导航装置3以及ECU8输出基于GPS信号的车辆10的自身位置的测定结果。另外，车辆控制系统1还可以代替GPS接收机2，而具有遵循其它的卫星定位系统的接收机。
[0028]导航装置3根据在自身装置上工作的导航程序，实施对车辆10的导航处理。例如，当通过驾驶员的操作而指示导航程序的起动，并且，输入车辆10的目的地时，参照导航装置3存储的导航用的地图，按照迪科斯彻(Dijkstra)算法等规定的路径搜索方法，确定从车辆10的当前位置到达目的地的车辆10的行驶路径。另外，导航装置3例如可以利用由从GPS接收机2接收到的最新的定位结果给出的车辆10的自身位置作为车辆10的当前位置。
[0029]当求出车辆10的行驶路径时，导航装置3将表本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制装置，能够对车辆进行自动驾驶控制，其中，所述车辆控制装置具有：限制条件充足判定部，所述限制条件充足判定部在因不满足用于持续进行所述车辆的自动驾驶控制的与所述车辆的驾驶员相关的条件而使所述车辆自动停车的功能工作之后，判定所述驾驶员的行为是否满足与所述车辆的驾驶控制相关并且在所述功能工作之前没有被采用的规定的限制条件；以及车辆控制部，所述车辆控制部只有在所述驾驶员的行为满足所述规定的限制条件的情况下，才对所述车辆进行自动驾驶控制。2.如权利要求1所述的车辆控制装置，其中，还具有解除判定部，所述解除判定部，在所述功能工作之后，判定是否满足规定的解除条件，在所述规定的解除条件被满足以后，即使所述规定的限制条件没...

【专利技术属性】
技术研发人员：关根淑敏，桑原隆比古，上岛太阳，三栗谷祥，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：