【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】无人机的控制方法、系统、无人机及存储介质
[0001]本专利技术涉及控制
，尤其涉及一种无人机的控制方法、系统、无人机及存储介质。
技术介绍
[0002]随着无人机技术的发展，各种类型的无人机已经广泛应用于各行业中，提高了各行业的工作效率，并节省了人力、物力的消耗。
[0003]其中，植保无人机作为一种可以进行高效喷洒作业的机器，近年来得到长足的发展。目前植保无人机在丘陵、山地等地形环境中执行作业的过程中，在坡面上遇到障碍物时，植保无人机会悬停，等待用户的手动控制，这种避障的模式单一，且作业效率较低。因此，提高植保无人机在丘陵、山地等地形具有坡度的场景中的作业效率，一直是本领域长期存在的问题。
技术实现思路
[0004]本申请实施例提供一种无人机的控制方法、系统、无人机及存储介质，用于提高无人机在丘陵、山地等特定场景中的作业效率。
[0005]本申请一实施例提供了一种无人机的控制方法，所述无人机包括对障碍物进行探测的观测传感器，该方法，包括：
[0006]确定无人机沿坡面飞行时的...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种无人机的控制方法，所述无人机包括对障碍物进行探测的观测传感器，其特征在于，包括：确定无人机沿坡面飞行时的作业状态，其中，所述作业状态为上坡作业状态或下坡作业状态；获取所述无人机沿所述坡面飞行时，所述观测传感器探测到的传感数据；根据所述传感数据，控制所述无人机执行与所述作业状态对应的绕障操作，以使所述无人机绕开所述坡面上的障碍物。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述传感数据，控制所述无人机执行与所述作业状态对应的绕障操作，以使所述无人机绕开所述坡面上的障碍物，包括：根据所述传感数据，控制所述无人机执行与所述作业状态对应的绕障操作，以使所述无人机在一个竖直面上绕开所述坡面上的障碍物。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述作业状态为上坡作业状态时，根据所述传感数据，控制所述无人机执行与所述作业状态对应的绕障操作，包括：当根据所述传感数据确定第一预设方向上所述无人机与所述坡面上的障碍物之间的距离小于或等于第一安全距离阈值时，根据第一水平速度控制参数控制所述无人机在水平方向上进行减速，并根据第一竖直速度控制参数控制所述无人机向上飞行；在所述无人机上升的过程中，根据所述传感数据，确定所述无人机是否上升至高于所述坡面上障碍物的安全区域；确定出所述无人机已上升至所述安全区域时，控制所述无人机水平飞行。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述传感数据，确定所述无人机是否上升至高于所述坡面上障碍物的安全区域，包括：根据所述传感数据，确定第二预设方向上所述无人机与所述坡面上的障碍物之间的距离是否大于或等于第一预设距离阈值；其中，所述第二预设方向为所述无人机在水平方向上执行所述减速前的水平速度方向；确定出第二预设方向上所述无人机与所述坡面上的障碍物之间的距离大于或等于所述第一预设距离阈值时，确定所述无人机已上升至高于所述坡面上障碍物的安全区域。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一预设方向为无人机的当前速度方向或者当前速度对应的水平速度方向。6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一安全距离阈值是根据所述无人机的当前速度或当前速度对应的水平速度确定的。7.根据权利要求3至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述作业状态为上坡作业状态时，根据所述传感数据，控制无人机执行与所述作业状态对应的绕障操作，还包括：当根据所述传感数据确定所述第一预设方向上所述无人机与所述坡面上的障碍物之间的距离小于或等于第二安全距离阈值时，根据第二水平速度控制参数控制所述无人机在水平方向上减速；其中，所述第二安全距离阈值小于所述第一安全距离阈值；根据所述第二水平速度控制参数控制所述无人机在水平方向上进行减速时的加速度，大于根据所述第一水平速度控制参数控制所述无人机在水平方向上进行减速时的加速度。8.根据权利要求3至6中任一项所述的方法，其特征在于，根据第一水平速度控制参数
控制所述无人机在水平方向上进行减速，包括：将所述无人机的目标水平速度设置为0，并根据第一水平速度控制参数控制所述无人机在水平方向上进行减速。9.根据权利要求3至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述作业状态为上坡作业状态时，根据所述传感数据，控制无人机执行与所述作业状态对应的绕障操作，还包括：根据所述传感数据确定在所述无人机的水平速度被减速至0时，第二预设方向上所述无人机与所述坡面上的障碍物之间的距离小于或等于第三安全距离阈值时，根据第三水平速度控制参数控制所述无人机在水平方向上远离所述坡面上的障碍物；其中，所述第二预设方向为所述无人机在水平方向上执行所述减速前的水平速度方向；所述第三安全距离阈值小于所述第一安全距离阈值。10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述作业状态为下坡作业状态时，根据所述传感数据，控制所述无人机执行与所述作业状态对应的绕障操作，包括：当根据所述传感数据确定所述无人机的当前速度方向上所述无人机与所述坡面上的障碍物之间的距离小于或等于第四安全距离阈值时，根据第二竖直速度控制参数控制所述无人机在竖直方向上减速；根据所述传感数据确定所述无人机是否位于高于所述坡面上障碍物的安全区域；若确定出所述无人机位于所述安全区域，则控制所述无人机水平飞行。11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述作业状态为下坡作业状态时，根据所述传感数据，控制所述无人机执行与所述作业状态对应的绕障操作，还包括：若确定出所述无人机未位于所述安全区域，则在所述无人机的竖直速度降为0之后，根据第三竖直速度控制参数控制无人机向上飞行；在所述无人机上升的过程中，根据所述传感数据确定所述无人机是否上升至所述安全区域；确定出所述无人机已上升至所述安全区域时，控制所述无人机水平飞行。12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，根据所述传感数据确定所述无人机是否上升至所述安全区域，包括：根据所述传感数据，确定第三预设方向上所述无人机与所述坡面上的障碍物之间的距离是否大于或等于第二预设距离阈值；其中，所述第三预设方向为所述无人机在竖直方向上执行所述减速前的水平速度方向；确定出所述第三预设方向上所述无人机与所述坡面上的障碍物之间的距离大于或等于所述第二预设距离阈值时，确定所述无人机已上升至所述安全区域。13.根据权利要求10至12中任一项所述的方法，其特征在于，所述第四安全距离阈值是根据所述无人机的当前速度确定的。14.根据权利要求10至12中任一项所述的方法，其特征在于，根据第二竖直速度控制参数控制所述无人机在竖直方向上减速，包括：将所述无人机的目标竖直速度设置为0，并根据第二竖直速度控制参数控制所述无人机在竖直方向上进行减速。15.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述作业状态为下坡作业状态时，根据所述传感数据控制无人机执行与所述作业状态对应的绕障操作，包括：
当根据所述传感数据确定所述无人机当前速度对应的水平速度方向上所述无人机与所述坡面上的障碍物之间的距离小于或等于第五安全距离阈值时，根据第四水平速度控制参数控制所述无人机在水平方向上进行减速，并根据第四竖直速度控制参数控制所述无人机向上飞行；在所述无人机上升的过程中，根据所述传感数据确定所述无人机是否上升至高于所述坡面上障碍物的安全区域；确定出所述无人机已上升至高于所述安全区域时，控制所述无人机水平飞行。16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述第五安全距离阈值是根据所述无人机当前速度对应的水平速度确定的。17.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述作业状态为下坡作业状态时，根据所述传感数据控制无人机执行与所述作业状态对应的绕障操作，还包括：当根据所述传感数据确定所述无人机当前速度对应的水平速度方向上所述无人机与所述坡面上的障碍物之间的距离小于或等于第六安全距离阈值时，根据第五水平速度控制参数控制所述无人机在水平方向上进行减速；其中，所述第六安全距离阈值小于所述第五安全距离阈值；根据所述第五水平速度控制参数控制所述无人机在水平方向上进行减速的加速度，大于根据所述第四水平速度控制参数控制所述无人机在水平方向上进行减速的加速度。18.根据权利要求15至17中任一项所述的方法，其特征在于，所述作业状态为下坡作业状态时，根据所述传感数据，控制无人机执行与所述作业状态对应的绕障操作，还包括：根据所述传感数据确定在所述无人机的水平速度被减速至0时，第四预设方向上所述无人机与所述坡面上的障碍物之间的距离小于或等于第七安全距离阈值时，根据第六水平速度控制参数控制所述无人机在水平方向上远离所述坡面上的障碍物；其中，所述第四预设方向为所述无人机在水平方向上执行所述减速前的水平速度方向；其中，所述第七安全距离阈值小于所述第五安全距离阈值。19.一种无人机的控制系统，所述无人机包括对障碍物进行探测的观测传感器，其特征在于，包括：存储器，用于存储计算机程序；处理器，用于运行所述存储器中存储的计算机程序以实现：确定无人机沿坡面飞行时的作业状态，其中，所述作业状态为上坡作业状态或下坡作业状态；获取所述无人机沿所述坡面飞行时，所述观测传感器探测到的传感数据；根据所述传感数据，控制所述无人机执行与所述作业状态对应的绕障操作，以使所述无人机绕...
【专利技术属性】
技术研发人员：贾向华，闫光，王璐，王晓亮，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。