一次侧堵板多自由度拆装机器人制造技术

一次侧堵板多自由度拆装机器人，包括移动小车、平移驱动机构、承载板、抓手位姿调整机构及抓手；移动小车包括车身和万向轮；平移驱动机构安装在车身的安装平面上，并与承载板关联，用于驱动承载板在水平面内移动；抓手位姿调整机构安装在承载板上，并与抓手关联，用于调整抓手在空间中的位姿。本实用新型专利技术的优点在于，操作人员在水室外控制一次侧堵板多自由度拆装机器人执行各种动作，即可实现一次侧堵板的安装与拆卸，无需钻入水室内操作，降低了的劳动强度，有效降低了人工拆装一次侧堵板受到核辐射。核辐射。核辐射。

Multi degree of freedom disassembly and assembly robot for primary side blanking plate

【技术实现步骤摘要】
一次侧堵板多自由度拆装机器人


[0001]本技术涉及核电站自动化检修设备领域，特别是一种一次侧堵板多自由度拆装机器人。

技术介绍

[0002]随着核电市场的扩大，提高核设施的安全性与可靠性，尽量降低操作人员的受辐射剂量，改善操作人员的工作环境，是核电行业一个亟待解决的课题。
[0003]由于核电站内很多维修区域属于高放射性的特殊环境，或者因为部件布置密集，很多区域人员不可到达，世界各国针对核电站高放射性设备的检查、维修、清洗及缺陷修复工作，开发出了大量智能化、自动化、人员远距离控制的高端专用机器人工具，已经形成了核电机器人产业，大大提高了核电站运行的可靠性和经济性。
[0004]蒸汽发生器下部的水室结构如图12
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13所示，水室7内部设有内腔，水室7内腔中设有竖直布置的隔板71，隔板71将水室7内腔分隔为第一子腔721和第二子腔722，水室7下端设有连通至第一子腔721的第一人孔731、连通至第二子腔722的第二人孔732、连通至第一子腔721的第一主管道孔741及连通至第二子腔722的第二主管道孔742，第一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一次侧堵板多自由度拆装机器人，其特征是：包括移动小车、平移驱动机构、承载板、抓手位姿调整机构及抓手；移动小车包括车身、安装在车身下端的万向轮和撑地组件；万向轮安装在车身下端；撑地组件共四组，四组撑地组件设置在车身前端两侧和车身后端两侧，撑地组件包括螺母C、竖向螺杆和撑地底盘，螺母C焊固在车身侧边处，竖向螺杆螺纹连接在螺母C上，并呈竖直布置，撑地底盘连接在竖向螺杆的下端，车身上端设有安装平面；平移驱动机构安装在车身的安装平面上，并与承载板关联，用于驱动承载板在水平面内做纵向或横向移动；抓手位姿调整机构安装在承载板上，并与抓手关联，用于调整抓手在空间中的位姿。2.如权利要求1所述的一次侧堵板多自由度拆装机器人，其特征是：抓手位姿调整机构包括多自由度机械臂和可伸缩支承装置；多自由度机械臂包括从后端至前端依次转动连接的一号臂、转动关节A、转动关节B、二号臂、转动关节C、三号臂、转动关节D、转动关节E和转动关节F；一号臂后端铰接在承载板上，转动关节F直接或间接与抓手连接；可伸缩支承装置下端铰接在承载板上，上端与一号臂铰接，可伸缩支承装置通过伸缩带动一号臂绕其后端的铰接处转动。3.如权利要求2所述的一次侧堵板多自由度拆装机器人，其特征是：一号臂包括电动推杆A；电动推杆A包括壳体A和伸缩杆A，伸缩杆A从壳体A上端伸出，并相对于壳体A做直线往复运动；壳体A的下端与承载板铰接，伸缩杆A与转动关节A连接；可伸缩支承装置包括电动推杆B；电动推杆B包括壳体B和伸缩杆B，伸缩杆B从壳体B上端伸出，并相对于壳体B做直线往复运动；壳体B的下端与承载板铰接，伸缩杆B与电动推杆A的壳体A铰接，伸缩杆B通过伸缩带动电动推杆A绕其下端的铰接处转动。4.如权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭俊杰，李蜀丰，刘秉政，
申请(专利权)人：中核检修有限公司，
类型：新型
国别省市：