生成方法、生成程序以及信息处理系统技术方案

信息处理装置基于对被摄体进行三维计测的3D传感器的计测结果，取得三维点云数据。信息处理装置基于对三维点云数据应用由多个圆筒表现出人体的各部位的圆筒模型而得到的结果，按照每个部位来评价计测结果中的噪声的影响。信息处理装置反复执行从三维点云数据中排除与判断为噪声的影响为规定值以上的部位对应的圆筒模型周边的点云并对排除了点云的三维点云数据再次应用圆筒模型的处理。信息处理装置基于对每个部位的噪声的影响小于规定值时的三维点云数据应用圆筒模型的结果，生成被摄体的骨骼识别结果，输出骨骼识别结果。输出骨骼识别结果。输出骨骼识别结果。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】生成方法、生成程序以及信息处理系统


[0001]本专利技术涉及生成方法等。

技术介绍

[0002]对由传感器感测到的被摄体的测定结果进行骨骼识别，显示从各关节位置得到的3D模型，由此进行比赛的评分辅助、各种训练辅助等。骨骼识别决定被摄体的各关节位置。
[0003]作为骨骼识别的方法之一，具有拟合处理。图14是用于说明拟合处理的图。如图14所示，在拟合处理中，对从深度传感器的测定结果得到的点云数据1a应用将被摄体的体型模型化而得到的圆筒模型数据1b。例如，将成为拟合处理的结果的圆筒模型数据1b的各圆筒的轴连接而成的模型成为骨骼模型1c，能够使用骨骼模型1c来估计被摄体的各关节的位置。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1：国际公开第2018/207292号
[0007]非专利文献
[0008]非专利文献1：M.Ye and R.Yang，“Real
‑
time Simultaneous Pose and Shape Estimation for Articulated Objects Using a Single Depth Camera”in CVPR(2014)

技术实现思路

[0009]专利技术要解决的问题
[0010]但是，在点云数据中包含噪声的状态下执行拟合处理时，有时不对来源于被摄体的点云而会对来源于噪声的点云应用圆筒模型数据。
[0011]图15是用于说明现有技术的问题的图。在图15所示的例子中，在点云数据1a中包含噪声2。在包含噪声2的状态下进行拟合处理时，有时将圆筒模型数据1b的一部分的圆筒3应用于噪声2。例如，在执行拟合处理的情况下使用登山法时，在中间过程中不允许似然度变差，因此，倘若拉伸到噪声2侧，则结果是圆筒3被应用于噪声2侧。这样，当圆筒3被应用于噪声2时，骨骼识别结果的精度下降。
[0012]在1个方案中，本专利技术的目的在于，提供一种能够防止由于噪声引起的错误应用而导致骨骼识别结果的精度下降的生成方法、生成程序以及信息处理系统。
[0013]用于解决问题的手段
[0014]在第1方案中，使计算机执行以下处理。计算机基于对被摄体进行三维计测的3D传感器的计测结果，取得三维点云数据。计算机基于对三维点云数据应用由多个圆筒表现出人体的各部位的圆筒模型而得到的结果，按照每个部位来评价测定结果中的噪声的影响。计算机反复执行从三维点云数据中排除与判断为噪声的影响为规定值以上的部位对应的圆筒模型周边的点云，并对排除了点云的三维点云数据再次应用圆筒模型的处理。计算机基于对每个部位的噪声的影响小于规定值时的三维点云数据应用圆筒模型的结果，生成被
摄体的骨骼识别结果，输出骨骼识别结果。
[0015]专利技术的效果
[0016]能够防止由于噪声引起的错误应用而导致骨骼识别结果的精度下降。
附图说明
[0017]图1是用于说明本实施例的信息处理系统的处理的一例的图。
[0018]图2是示出本实施例的信息处理系统的一例的图。
[0019]图3是示出本实施例的信息处理装置的结构的功能框图。
[0020]图4是示出圆筒模型数据的数据结构的一例的图。
[0021]图5是示出圆筒与部位识别信息的对应关系的图。
[0022]图6是示出圆筒的参数的一例的图。
[0023]图7是用于说明对噪声的影响进行评价的处理的图。
[0024]图8是用于说明拟合处理部的处理的一例的图。
[0025]图9是示出画面信息的一例的图。
[0026]图10是示出本实施例的信息处理装置的处理步骤的流程图。
[0027]图11是示出噪声评价处理的处理步骤的流程图。
[0028]图12是示出拟合处理的处理步骤的流程图。
[0029]图13是示出实现与信息处理装置同样的功能的计算机的硬件结构的一例的图。
[0030]图14是用于说明拟合处理的图。
[0031]图15是用于说明现有技术的问题的图。
具体实施方式
[0032]以下，基于附图对本申请公开的生成方法、生成程序以及信息处理系统的实施例详细进行说明。另外，不通过该实施例来限定本专利技术。
[0033]实施例
[0034]图1是用于说明本实施例的信息处理系统的处理的一例的图。本实施例的信息处理系统使用传感器10对被摄体5的距离图像数据进行计测。距离图像数据是分别包含被摄体5的表面上的各点(像素)与传感器10之间的距离的数据。距离图像数据由信息处理装置转换成三维点云数据5a。三维点云数据5a是针对被摄体5的表面上的点云示出各点的三维坐标的数据。
[0035]信息处理装置执行对三维点云数据5a应用被摄体5的圆筒模型数据40的拟合处理。圆筒模型数据40是用多个圆筒的半径和长度近似地表现出被摄体5的各部位的长度和粗细度的模型。
[0036]信息处理装置基于拟合处理的结果，对噪声的影响进行评价。例如，评价噪声的影响的处理是以下的处理：针对圆筒模型数据40的各圆筒，对圆筒周边的点云所包含的点数进行计数，确定所计数的点数是否小于期待(小于规定数)。信息处理装置在任意的圆筒周边的点数小于期待的情况下，评价为噪声的影响为一定值以上。规定数是按照每个部位而设定的值。例如，规定数是基于各部位的圆筒的表面积和分辨率而设定的。
[0037]在图1所示的例子中，在圆筒模型数据40所包含的圆筒7中，圆筒7的周边的点数小
于期待，因此，信息处理装置评价为噪声的影响为一定值以上。信息处理装置在评价为噪声的影响为一定值以上的情况下，将受到噪声的影响的圆筒周边的点云排除，再次执行拟合处理。在图1所示的例子中，信息处理装置排除圆筒7的周边的点云，再次执行拟合处理。
[0038]信息处理装置将受到噪声的影响的圆筒周边的点云排除，重复进行拟合处理，直至噪声的影响小于一定值，确定最终的圆筒模型数据40的姿势。然后，信息处理装置基于最终的圆筒模型数据40的姿势来确定骨骼模型数据6。骨骼模型数据6对应于被摄体5的骨骼识别结果。
[0039]这里，对圆筒周边的点数与噪声的影响之间的关系进行说明。在噪声中具有各种原因所引起的噪声，但例如考虑边缘噪声。边缘噪声是通过以下方式产生的噪声：向被摄体轮廓照射激光，结果观测为应该在原本的被摄体的轮廓位置观测到的点密布在向与传感器相反的一侧离开了对应于被摄体的点云的位置，由此产生了边缘噪声。在具有一定值以上的照射面积的被摄体的情况下，相比于与利用照射到被摄体的激光观测的观测结果对应的点云(来源于被摄体的点云)的密度，包含边缘噪声的噪声的点云的密度低。于是，假设在拟合处理的结果是错误地应用于来源于噪声的点云的情况下，与应用于来源于被摄体的点云的情况相比，圆筒周围的点数变少。因此，在圆筒周围的点数比规定数少的情况下，可知被应用于来源于噪声的点云，并且进一步通过去除该来源于噪声的点云，能够更新为本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种生成方法，该生成方法是由计算机执行的，其特征在于，执行以下处理：基于对被摄体进行三维计测的3D传感器的计测结果，取得三维点云数据，基于对所述三维点云数据应用由多个圆筒表现出人体的各部位的圆筒模型而得到的结果，按照每个所述部位来评价所述计测结果中的噪声的影响，反复执行从所述三维点云数据中排除与判断为所述噪声的影响为规定值以上的部位对应的圆筒模型周边的点云，并对排除了所述点云的三维点云数据再次应用所述圆筒模型的处理，基于对每个所述部位的所述噪声的影响小于规定值时的所述三维点云数据应用所述圆筒模型的结果，生成所述被摄体的骨骼识别结果，输出所述骨骼识别结果。2.根据权利要求1所述的生成方法，其特征在于，在评价所述噪声的影响的处理中，按照每个所述部位，对针对所述三维点云数据应用的所述圆筒模型周边的点云所包含的点数进行计数，在应用所述圆筒模型的处理中，反复执行再次应用所述圆筒模型的处理，直至所述点数成为按照每个所述部位而设定的规定数以上。3.根据权利要求1或2所述的生成方法，其特征在于，在评价所述噪声的影响的处理中，在每次对所述三维点云数据再次应用所述圆筒模型时，增大与所述圆筒模型周边对应的范围。4.一种生成程序，其特征在于，使计算机执行以下处理：基于对被摄体进行三维计测的3D传感器的计测结果，取得三维点云数据，基于对所述三维点云数据应用由多个圆筒表现出人体的各部位的圆筒模型而得到的结果，按照每个所述部位来评价所述计测结果中的噪声的影响，反复执行从所述三维点云数据中排除与判断为所述噪声的影响为规定值以上的部位对应的圆筒模型周边的点云，并对排除了所述点云的三维点云数据再次应用所述圆筒模型的处理，基于对每个所述部位的所述噪声的影响小于规定值时的所述三维点云数据应用所述圆筒模型的结果，生成所述被摄体的骨骼识别结果，输出所述骨骼...

【专利技术属性】
技术研发人员：村上亮，
申请(专利权)人：富士通株式会社，
类型：发明
国别省市：