物体识别装置、物体识别方法及物体识别程序制造方法及图纸

提取部(101)将在多个检测定时由外部检测传感器(501)检测到的车辆(200)周边的多个检测点中的静止物的检测点提取作为静止物检测点。分组化部(105)将在多个检测定时由提取部(101)提取出的多个静止物检测点中、推测为同一静止物的检测点的2个以上的静止物检测点进行分组化。行分组化。行分组化。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】物体识别装置、物体识别方法及物体识别程序


[0001]本专利技术涉及识别车辆周边的环境的技术。

技术介绍

[0002]专利文献1中，驾驶员将车辆从任意地点移动到停车位置时障碍物检测装置检测到的障碍物的位置的信息被存储在非易失性存储器中。专利文献1中，当下次使车辆停在相同的停车位置时，进行使用了非易失性存储器中所存储的障碍物的位置的信息的停车辅助。现有技术文献专利文献
[0003]专利文献1：日本专利特开2008
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207732号公报

技术实现思路

专利技术所要解决的技术问题
[0004]专利文献1的技术中，作为障碍物检测装置，在使用空间上较疏的传感器的情况下，实际上无法行驶的区域也会被误识别为能行驶的区域。即，专利文献1的技术中，存在无法准确地识别车辆周边的环境的问题。
[0005]本专利技术的主要目的在于解决上述问题。更具体而言，本专利技术的主要目的在于，即使在使用了空间上较疏的传感器的情况下，也能准确地识别车辆周边的环境。用于解决技术问题的技术手段
[0006]本专利技术所涉本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种物体识别装置，其特征在于，包括：提取部，该提取部提取在多个检测定时由传感器检测出的车辆周边的多个检测点中的静止物的检测点，以作为静止物检测点；以及分组化部，该分组化部将在多个所述检测定时由所述提取部提取出的多个静止物检测点中、推测为同一静止物的检测点的2个以上的静止物检测点进行分组化。2.如权利要求1所述的物体识别装置，其特征在于，所述提取部基于各检测点的对地速度，来提取所述静止物检测点。3.如权利要求1所述的物体识别装置，其特征在于，所述分组化部将所述多个静止物检测点中由所述传感器检测出后的经过时间在规定时间内、且相距所述车辆的距离在规定距离内的、推测为同一静止物的检测点的2个以上的静止物检测点进行分组化。4.如权利要求3所述的物体识别装置，其特征在于，所述分组化部对每个分组计算分组中所包含的2个以上的静止物检测点中的空间密度，将计算出的空间密度在空间密度阈值以下的分组放弃。5.如权利要求4所述的物体识别装置，其特征在于，所述分组化部根据分组与所述车辆之间的距离来使所述空间密度阈值发生变化。6.如权利要求1所述的物体识别装置，其特征在于，所述分组化部在得到多个分组的情况下，将多个所述分组中的任意2个以上的分组相连结。7.如权利要求6所述的物体识别装置，其特征在于，所述分组化部将彼此间的距离在阈值以下的2个以上的分组相连结。8.如权利要求7所述的物体识别装置，其特征在于，所述分组化部根据所述车辆的速度来使所述阈值发生变化。9.如权利要求7...

【专利技术属性】
技术研发人员：关口亮太，饭田公司，
申请(专利权)人：三菱电机株式会社，
类型：发明
国别省市：