一种机械臂抓取设备制造技术

本实用新型专利技术涉及机械人运动学仿真技术领域，具体涉及一种机械臂抓取设备；包括机械臂和抓取组件，抓取组件包括末端执行器和空气吸盘，机械臂通过抓取组件抓取物体，通过末端执行器运作吸气，并通过通气孔吸取气压仓内的空气，使得气压仓产生负压，气压仓与空气吸盘连通，使空气吸气产生吸引力将物品吸起，完成物品的抓取，较传统抓取技术而已，末端执行器采用气压吸取能够有效地抓取平滑表面的物体，该过程可以保证末端执行器与物体紧密连接，提高了抓取的效率解，解决传统的自动抓取设备在抓取过程中物体易脱落的问题。取过程中物体易脱落的问题。取过程中物体易脱落的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种机械臂抓取设备


[0001]本技术涉及机械人运动学仿真
，尤其涉及一种机械臂抓取设备。

技术介绍

[0002]对于机械人相关的研究，在国外很早就已经有涉及，许多相关的理论在很早的时候就已经提出，但因为计算机并没有发展起来，一些理论没有有效的利用，现在机器人技术在计算机和仿真得到越来越多的应用。
[0003]传统的自动抓取设备在对物体进行抓取时，由于物体不同容易产生掉落现象。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于提供一种机械臂抓取设备，旨在解决传统的自动抓取设备在抓取过程中物体易脱落等问题。
[0005]为实现上述目的，本技术提供了一种机械臂抓取设备，包括机械臂和抓取组件，所述抓取组件设置于所述机械臂顶部；
[0006]所述抓取组件包括末端执行器和空气吸盘，所述末端执行器与所述机械臂拆卸连接，且位于所述机械臂顶部，所述末端执行器具有通气孔和气压仓，所述通气孔位于所述末端执行器一侧，所述气压仓位于所述通气孔远离所述末端执行器一侧，所述空气吸盘与所述末端执行器固定连接，且位于靠近所述气压仓一侧。
[0007]其中，所述抓取组件还包括压紧轮，所述压紧轮与所述末端执行器与所述机械臂拆卸连接，并贯穿所述末端执行器。
[0008]其中，所述末端执行器包括执行器和第一转动电机，所述执行器与所述机械臂拆卸连接，且位于所述机械臂顶部，所述第一转动电机与所述执行器固定连接，且位于所述执行器一侧。
[0009]其中，所述机械臂包括转向底盘、机械臂本体和第二转动电机，所述机械臂本体与所述执行器拆卸连接，且位于所述执行器底部，所述转向底盘与所述机械臂本体固定连接，且位于远离所述执行器一侧，所述第二转动电机与所述转向底盘固定连接，且位于所述转向底盘内。
[0010]其中，所述机械臂本体包括第一支架、第二支架、第一节臂、第二节臂和第三节臂，第三节臂与所述执行器拆卸连接，且位于所述执行器底部，所述第二支架与所述第三节臂固定连接，且位于远离所述执行器一侧，所述第二节臂与所述第二支架固定连接，且位于远离所述第三节臂一侧，所述第一支架与所述第二节臂固定连接，且位于远离所述第二支架一侧，所述第一节臂与所述第一支架固定连接，并与所述转向底盘固定连接，且位于所述第一支架和所述转向底盘之间，所述第一支架和所述第二支架具镂空结构。
[0011]本技术的一种机械臂抓取设备，所述机械臂用于抓取搬运物体，节约人力并提高生产效益，所述机械臂通过所述抓取组件抓取物体，具体的，通过所述末端执行器运作吸气，并通过所述末端执行器上的所述通气孔吸取所述气压仓内的空气，使得所述气压仓
产生负压，由于所述气压仓与所述空气吸盘连通，从而使得所述空气吸盘产生吸引力将物品吸起，完成对物品的抓取，本技术较传统抓取技术而已，所述末端执行器采用气压吸取能够有效地抓取平滑表面的物体，该过程可以保证所述末端执行器与物体紧密连接，所述空气吸盘可多角度吸取，提高了抓取的效率解，解决传统的自动抓取设备在抓取过程中物体易脱落等问题。
附图说明
[0012]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0013]图1是本技术提供的一种机械臂抓取设备的结构示意图。
[0014]图2是本技术提供的一种机械臂抓取设备的执行器和空气吸盘结构示意图。
[0015]图3是本技术提供的一种机械臂抓取设备的执行器和空气吸盘的侧视图。
[0016]图中：1
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转向底盘、2
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第一节臂、3
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镂空结构、4
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第二节臂、5
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第三节臂、6
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第一转动电机、7
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末端执行器、8
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执行器、9
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第一支架、10
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第二支架、11
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机械臂、12
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第二转动电机、13
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压紧轮、14
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通气孔、15
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气压仓、16
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空气吸盘、17
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机械臂本体、18
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抓取组件。
具体实施方式
[0017]下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
[0018]在本技术的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
[0019]请参阅图1至图3，本技术提供一种机械臂11抓取设备，包括机械臂11和抓取组件18，所述抓取组件18设置于所述机械臂11顶部；
[0020]所述抓取组件18包括末端执行器7和空气吸盘16，所述末端执行器7与所述机械臂11拆卸连接，且位于所述机械臂11顶部，所述末端执行器7具有通气孔14和气压仓15，所述通气孔14位于所述末端执行器7一侧，所述气压仓15位于所述通气孔14远离所述末端执行器7一侧，所述空气吸盘16与所述末端执行器7固定连接，且位于靠近所述气压仓15一侧。
[0021]在本实施方式中，所述机械臂11用于抓取搬运物体，节约人力并提高生产效益，所述机械臂11通过所述抓取组件18抓取物体，具体的，通过所述末端执行器7运作吸气，并通过所述末端执行器7上的所述通气孔14吸取所述气压仓15内的空气，使得所述气压仓15产生负压，由于所述气压仓15与所述空气吸盘16连通，从而使得所述空气吸盘16产生吸引力
将物品吸起，完成对物品的抓取，本技术较传统抓取技术而已，所述末端执行器7采用气压吸取能够有效地抓取平滑表面的物体，该过程可以保证所述末端执行器7与物体紧密连接，所述空气吸盘16可多角度吸取，提高了抓取的效率解，解决传统的自动抓取设备在抓取过程中物体易脱落等问题。
[0022]进一步的，所述抓取组件18还包括压紧轮13，所述压紧轮13与所述末端执行器7与所述机械臂11拆卸连接，并贯穿所述末端执行器7；所述末端执行器7包括执行器8和第一转动电机6，所述执行器8与所述机械臂11拆卸连接，且位于所述机械臂11顶部，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械臂抓取设备，其特征在于，包括机械臂和抓取组件，所述抓取组件设置于所述机械臂顶部；所述抓取组件包括末端执行器和空气吸盘，所述末端执行器与所述机械臂拆卸连接，且位于所述机械臂顶部，所述末端执行器具有通气孔和气压仓，所述通气孔位于所述末端执行器一侧，所述气压仓位于所述通气孔远离所述末端执行器一侧，所述空气吸盘与所述末端执行器固定连接，且位于靠近所述气压仓一侧。2.如权利要求1所述的一种机械臂抓取设备，其特征在于，所述抓取组件还包括压紧轮，所述压紧轮与所述末端执行器与所述机械臂拆卸连接，并贯穿所述末端执行器。3.如权利要求1所述的一种机械臂抓取设备，其特征在于，所述末端执行器包括执行器和第一转动电机，所述执行器与所述机械臂拆卸连接，且位于所述机械臂顶部，所述第一转动电机与所述执行器固定连接，且位于所述执行器一侧。4.如权利要求3所述的一种机械臂抓取设...

【专利技术属性】
技术研发人员：王硕，王魏，王隽屹，胡祥瑞，
申请(专利权)人：大连海洋大学，
类型：新型
国别省市：