探测机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了探测机器人，包括骨架结构，包括多个杆构件组和索构件，每个杆构件组包括两个相对且平行设置的杆构件，杆构件组至少为三个，每个杆构件的端部通过索构件与其他相邻的杆构件的端部连接，形成两个对角三角形；中控机构，包括控制器、多个探测组件和供电组件，中控机构设于骨架结构中空内部。中控机构设于中空的框体结构内部，中控机构可对环境探测，并且控制杆构件组的收缩，采用开放三角形着地，通过收缩着地面的开放三角形杆构件，伸长背面的开放三角形杆构件，实现骨架结构翻滚移动。中控机构可以自行规划路径，并且外部的骨架结构可以克服地形变化，适应地形变化且运动速度较快，可以进行高危环境的信息探测与收集。收集。收集。

【技术实现步骤摘要】
探测机器人


[0001]本技术涉及机器人
，具体涉及一种探测机器人。

技术介绍

[0002]在当前的自然环境下，可能会发生具有突发性、不可预测性和威胁性的自然灾害或者人为灾害，常常带来大量伤亡。如2008年的汶川大地震，由于地势塌陷，通行道路及通讯线路被阻断，形成“信息真空地带”，汶川县和外界断绝了联系，无法及时了解具体的灾情信息，救援人员和物资无法运抵灾区。这种信息的缺失不仅造成财产得不到保障，更严重的是错失救援的黄金时间，带来巨大的社会和经济损失。灾后救援中，挖掘机、推土机等通用的大型工程机械设备成为灾区不可或缺的重要工具，但其存在占用救援空间，容易造成二次坍塌等局限性。所以市场迫切需要一种能高精度探索未知环境并将探测信息及时反馈的探测型机器人，替代人力，进行高危环境的信息探测与收集。
[0003]目前市场上已有的灾后探测机器人仍存在一些技术、功能上的缺陷，当发生灾害时，不能自行规划路径，不能克服地形变化，不能及时提供现场情况等信息，不能适应地形变化且运动速度较慢，这给救援造成很大程度的困难。

技术实现思路

[0004]因此，本技术要解决的技术问题在于克服现有技术中的探测机器人不能自行规划路径，不能克服地形变化，不能及时提供现场情况等信息，不能适应地形变化且运动速度较慢的缺陷，从而提供一种探测机器人。
[0005]为了解决上述问题，本技术提供了探测机器人，包括：
[0006]骨架结构，包括多个杆构件组和索构件，其中，每个杆构件组包括两个相对且平行设置的杆构件，杆构件组至少为三个，且不同的杆构件组之间具有预设角度，
[0007]每个杆构件的端部通过索构件与其他相邻的杆构件的端部连接，形成两个对角三角形；
[0008]中控机构，包括控制器、多个探测组件和供电组件，中控机构设于骨架结构中空内部，且与骨架结构固定连接，控制器可控制杆构件伸缩。
[0009]进一步地，索构件包括弹性组件和刚性组件，弹性组件的两端分别连接刚性组件的一端，刚性组件远离弹性组件的一端与杆构件的端部固定连接。
[0010]进一步地，弹性组件包括弹簧，刚性组件包括凯夫拉绳。
[0011]进一步地，杆构件可伸缩，杆构件包括电动推杆和接头组件，接头组件分别设于电动推杆的两端且与电动推杆固定连接。
[0012]进一步地，中控机构还包括壳体，壳体设于骨架结构中空内部，且与骨架结构固定连接，控制器、多个探测组件和供电组件设于壳体内部，且与壳体的内壁固定连接。
[0013]进一步地，壳体为球形。
[0014]进一步地，探测组件包括多组传感器和摄像头，传感器和摄像头均与控制器电连
接。
[0015]进一步地，传感器包括多气体传感器、红外线避障传感器和红外线人体探测传感器。
[0016]进一步地，壳体上设有第一通孔和第二通孔，第一通孔用于多组传感器检测，第二通孔用于摄像头获取图像。
[0017]进一步地，壳体包括第一半壳体和第二半壳体，第一半壳体和第二半壳体的连接处的外侧均套设有平台，平台上设有连接孔，第一半壳体和第二半壳体通过连接孔固定连接。
[0018]本技术具有以下优点：
[0019]1、利用本技术的技术方案，建立张拉整体式探测机器人结构，探测机器人外部的骨架结构通过多个杆构件组和索构件的拼接组合，形成一个中空的框体结构，中控机构设于中空的框体结构内部，中控机构可对周围的环境进行探测，并且可以控制骨架结构中杆构件组的收缩，骨架结构采用开放三角形着地，通过收缩着地面的开放三角形杆构件，伸长背面的开放三角形杆构件，实现骨架结构的翻滚移动。中控机构可以自行规划路径，及时提供现场情况等信息，并且外部的骨架结构可以克服地形变化，适应地形变化且运动速度较快，在救援过程中替代人力，进行高危环境的信息探测与收集。
[0020]2、索构件包括弹性组件和刚性组件，弹性组件的两端分别连接刚性组件的一端，刚性组件远离弹性组件的一端与杆构件的端部固定连接，通过改变杆构件的长度使得索构件也可以适应性的改变其长度，通过改变杆构件、索构件的长度改变自应力平衡状态，使得骨架结构产生变形，从而改变骨架结构整体质心位置，达到翻滚运动。
[0021]3、杆构件可伸缩，杆构件包括电动推杆和接头组件，接头组件分别设于电动推杆的两端且与电动推杆固定连接，接头组件可以将索构件中的弹性组件与杆构件固定连接，通过中控机构可以控制电动推杆伸缩，实现张拉整体探测机器人的自主运动，并且可以使得探测机器人能收缩为一个体积较小的结构体，可以在有限的空间内进行运动，可展性能优，可以节省人力资源。
[0022]4、中控机构还包括壳体，壳体设于骨架结构中空内部，且与骨架结构固定连接，控制器、多个探测组件和供电组件设于壳体内部，且与壳体的内壁固定连接，壳体可对内部的控制器、多个探测组件和供电组件进行保护，防止骨架结构在运动的过程中，遇到地形复杂时颠簸导致内部的器件跌落。
附图说明
[0023]为了更清楚地说明本技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0024]图1示出了本技术探测机器人第一实施例的结构示意图；
[0025]图2示出了本技术探测机器人第二实施例的结构示意图；
[0026]图3示出了本技术探测机器人第三实施例的结构示意图；
[0027]图4示出了本技术探测机器人固定孔的连接示意图；
[0028]图5示出了本技术探测机器人杆构件序号示意图。
[0029]附图标记说明：
[0030]1、骨架结构；2、索构件；201、弹性组件；202刚性组件；3、杆构件；301、电动推杆；302、接头组件；4、中控机构；5、壳体；501、第一半壳体；502、第二半壳体；6、拉索；7、第一通孔；8、第二通孔；9、平台；10、连接孔；11、固定孔。
具体实施方式
[0031]下面将结合附图对本技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0032]在本技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种探测机器人，其特征在于，包括：骨架结构(1)，包括多个杆构件组和索构件(2)，其中，每个杆构件组包括两个相对且平行设置的杆构件(3)，杆构件(3)组至少为三个，且不同的杆构件(3)组之间具有预设角度，每个所述杆构件(3)的端部通过所述索构件(2)与其他相邻的所述杆构件(3)的端部连接，形成两个对角三角形；中控机构(4)，包括控制器、多个探测组件和供电组件，所述中控机构(4)设于所述骨架结构(1)中空内部，且与所述骨架结构(1)固定连接，所述控制器可控制所述杆构件(3)伸缩。2.根据权利要求1所述的探测机器人，其特征在于，所述索构件(2)包括弹性组件(201)和刚性组件(202)，所述弹性组件(201)的两端分别连接所述刚性组件(202)的一端，所述刚性组件(202)远离所述弹性组件(201)的一端与所述杆构件(3)的端部固定连接。3.根据权利要求2所述的探测机器人，其特征在于，所述弹性组件(201)包括弹簧，所述刚性组件(202)包括凯夫拉绳。4.根据权利要求2所述的探测机器人，其特征在于，所述杆构件(3)可伸缩，所述杆构件(3)包括电动推杆(301)和接头组件(302)，所述接头组件(302)分别设于所述电动推杆(301)的两端且与所述电动推杆(301)固定连接。5.根据权利要求1
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【专利技术属性】
技术研发人员：刘瑞伟，郝斯琪，许芝悦，范雅婷，王立涛，林勋涛，叶志文，许骥，
申请(专利权)人：广州航海学院，
类型：新型
国别省市：