一种编队车辆控制方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本申请实施例提供一种编队车辆控制方法、装置、设备及介质。该方法可应用于港口、矿山、高速或园区等场景。该方法包括：在编队车辆行驶过程中，获取车辆发送的编队信息；根据编队信息判断编队车辆中是否存在通信异常车辆；在存在通信异常车辆的情况下，向与通信异常车辆相关联的第一终端设备发送通信信息，通信信息用于指示第一终端设备分别与通信异常车辆的前车以及编队车辆的领航车各自关联的第二终端设备建立无线通信以接收或发送编队信息。本申请的方法，通过增加车辆之间的无线通信的方式，提高了编队车辆行驶过程中通信的稳定性，降低车辆之间通信不稳定导致的行车危险。降低车辆之间通信不稳定导致的行车危险。降低车辆之间通信不稳定导致的行车危险。

A formation vehicle control method, device, equipment and medium

【技术实现步骤摘要】
一种编队车辆控制方法、装置、设备及介质


[0001]本申请属于自动驾驶
，尤其涉及一种编队车辆控制方法、装置、设备及介质，可应用于港口、高速、物流、矿山、封闭园区、或城市交通等场景。

技术介绍

[0002]协同自动驾驶车队一般是一辆领航车由操作人员驾驶，其他车辆以相应的车距跟随领航车和/或前车的路径自动驾驶的车辆队列，因此，协同自动驾驶车队中的车辆也称为编队车辆。
[0003]编队车辆之间通过V2V(Vehicle
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to
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Vehicle，车对车)通信技术进行通信，因此，V2V通信流畅对于编队车辆的正常行驶尤为重要。现有技术中，在编队车辆行驶过程中，领航车以V2V车对车的通信方式将编队行驶信息下发至各跟随车，同时，各跟随车也会通过V2V车对车的通信方式与各车辆对应的前车以及领航车进行通信，以交互编队信息，从而保证编队车辆的正常行驶。但是，V2V通信主要依赖于车辆上安装的车辆通信模块，当车辆通信模块的软件或者硬件出现问题时，车辆之间的V2V通信也会中断，影响编队车辆的正常行驶甚至带来行车危险。此本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种编队车辆控制方法，其特征在于，包括：在所述编队车辆行驶过程中，获取车辆的编队信息；根据所述编队信息判断所述编队车辆中是否存在通信异常车辆；在存在通信异常车辆的情况下，向与所述通信异常车辆相关联的第一终端设备发送通信信息，所述通信信息用于指示所述第一终端设备分别与所述通信异常车辆的前车以及所述编队车辆的领航车各自关联的第二终端设备建立无线通信以接收或发送所述编队信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述编队信息判断所述编队车辆中是否存在通信异常车辆，具体包括：判断所述编队信息中是否存在故障信息，若是，则所述故障信息对应的车辆为通信异常车辆，所述故障信息用于指示车辆无线通信方式的通信信号不满足预设条件；或者，根据所述编队信息确定是否获取到所有编队车辆各自对应的编队信息，若否，则未获取到对应编队信息的车辆为通信异常车辆。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述向与所述通信异常车辆相关联的第一终端设备发送通信信息，包括：向与所述通信异常车辆相关联的第一终端设备发送通信信息，所述通信信息包括通信异常车辆标识以及编队信息，所述通信信息具体用于指示所述第一终端设备根据所述通信异常车辆标识确定所述通信异常车辆的前车，并且分别与所述前车以及所述编队车辆的领航车各自关联的第二终端设备建立无线通信以接收或发送所述编队信息。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述向与所述通信异常车辆相关联的第一终端设备发送通信信息之后，所述方法还包括：获取所述领航车关联的第二终端设备接收到的第一编队信息；判断所述第一编队信息与所述通信异常车辆通过车辆无线通信方式发送的第二编队信息是否一致；若否，则向所述第一终端设备发送编队校正信息，所述编队校正信息用于指示所述第一终端设备根据所述编队校正信息中的第二编队信息对所述第一编队信息进行校正。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述向与所述通信异常车辆相关联的第一终端设备发送通信指令之后，所述方法还包括：获取所述通信异常车辆通过车辆无线通信方式发送的编队信息；当接收到所述通信...

【专利技术属性】
技术研发人员：伊桐，孙雁宇，王里，张广伟，
申请(专利权)人：上海主线科技有限公司，
类型：发明
国别省市：