【技术实现步骤摘要】
应用于多连杆式主动径向转向架的转向误差校准控制方法
[0001]本专利技术涉及转向架
，具体涉及一种应用于多连杆式主动径向转向架的转向误差校准控制方法。
技术介绍
[0002]随着铁路车辆运行速度越来越快、运输的重量不断增大，车辆的运行稳定性、径向转向能力和乘坐舒适性都会变差，进而导致钢轨磨损与车轮损伤。多年来，一些学者提出与设计径向转向架来解决曲线通过性能以及运行稳定性的冲突，降低轮轨磨耗。为此提出了主动径向转向架的概念，能够实现在曲线轨道上运行时自主径向转向，改善了曲线通过性能，减少了车轮和钢轨的刚性冲击，有利于降低轮轨磨耗与减少车轮损伤，延长轮对寿命。然而当前的主动径向转向架在铁路车辆上应用仍及其稀少，原因在于控制难度大，实施难度高，改造成本过高。一种适用于转向架的多连杆机构能够大幅降低成本，但由于多连杆机构装配间隙或变形导致的左右两套转向机构很容易产生不同步的问题，为此若能提出一种应用于多连杆式主动径向转向架的控制方法，在大幅降低转向架改造成本的同时，确保转向精度，将具有非常重要的意义。
技术实现思路
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种应用于多连杆式主动径向转向架的转向误差校准控制方法，其特征在于，多连杆式主动径向转向架包括设置于转向架上的多连杆传动机构(1)、中央控制器(2)、伺服电推杆(3)和轴箱位移传感器(4)，多连杆传动机构(1)和伺服电推杆(3)各两套分别布置在转向架两侧，伺服电推杆(3)与同一侧的多连杆传动机构(1)连接，多连杆传动机构(1)与相应侧的转向架轮对轴箱连接，中央控制器(2)分别与伺服电推杆(3)和轴箱位移传感器(4)连接；所述的转向误差校准控制方法包括以下具体过程：当列车开始驶入转弯轨道时，中央控制器(2)给伺服电推杆(3)发出转向指令，使伺服电推杆(3)驱动多连杆传动机构(1)动作，带动轮对以两轮对中线和轨道圆心为径向转向中心发生偏转，中央控制器(2)通过轴箱位移传感器(4)实时采集轮对的实际偏转角度，并根据实际偏转角度和预期偏转角度的偏差进行实时补偿调整。2.根据权利要求1所述的应用于多连杆式主动径向转向架的转向误差校准控制方法，其特征在于，伺服电推杆(3)上设有脉冲编码器，中央控制器(2)与脉冲编码器连接，读取脉冲编码器的数据，并根据读取数据实时计算两套伺服电推杆(3)的实际伸长量；中央控制器(2)可以读取轴箱位移传感器的数据，实时计算轮对的实际偏角。3.根据权利要求1所述的应用于多连杆式主动径向转向架的转向误差校准控制方法，其特征在于，中央控制器(2)包括数据处理模块、转向误差校准控制模块和控制处理模块，控制处理模块的输出端与伺服电推杆(3)连接，数据处理模块的输入端与伺服电推杆(3)和轴箱位移传感器(4)连接，数据处理模块的输出端经转向误差校准控制模块与控制处理模块的输入端连接。4.根据权利要求3所述的应用于多连杆式主动径向转向架的转向误差校准控制方法，其特征在于，转向误差校准控制模块采用模糊PID算法对偏差进行计算。5.根据权利要求1所述的应用于多连杆式主动径向转向架的转向误差校准控制方法，其特征在于，多连杆传动机构(1)包括驱动连杆、转向转臂、前轮转向连杆、后轮转向连杆和回转接头，前后轮的轮轴均通过轴箱与转向架连接，转向转臂上设有回转接头，转向转臂通过回转接头设置于转向架上，绕回转接头转动，转向转臂的一端与驱动连杆的一端铰接，驱动连杆的另一端与伺服电推杆(3)连接，转向转臂的另一端与后轮转向连杆的一端铰接，后轮转向连杆的另一端与后轮的轴箱连接，前轮转向连杆的一端与前轮的轴箱连接，前轮转向连杆的另一端与转向转臂的中端铰接连...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐琳，韩金谷，夏宇浩，梁洪睿，王山峰，王冠懿，张茗瑞，王昱杰，李士博，崔智皓，郑伊人，王莹琪，
申请(专利权)人：武汉理工大学，
类型：发明
国别省市：
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