【技术实现步骤摘要】
一种低速自动驾驶商用车的冗余制动系统和精准停车方法
[0001]本专利技术涉及集卡的自动驾驶领域，尤其涉及一种自动驾驶商用车的冗余制动系统和精准停车方法。
技术介绍
[0002]在港口内使用的自动驾驶集卡主要是使用已有的具备线控底盘的牵引车进行加装自动驾驶系统，使用的是普通有驾驶员驾驶的牵引车用的制动系统EBS(电子制动控制系统)，目前市面上卡车装的EBS主要是用WACBO的EBS，这种EBS并非是为自动驾驶而设计的，所以，在自动驾驶系统对线控底盘进行控制时，EBS存在2个方面的问题：1、EBS在车辆行驶的时候会突然报故障，不执行刹车指令，这样会导致自动驾驶系统无法刹车；2、在港口特殊的作业环境中，需要精准制动停车，但是EBS在执行自动驾驶系统下发的制动刹车指令时，会有较长的延时，而且延时时间不是确定的，导致无法精准制动停车。
[0003]图1为目前大部分自动驾驶集卡所用的线控制动系统框图，自动驾驶系统下发制动指令给到EBS中央控制器，ESB中央控制器根据收到的刹车指令值，控制前桥模块和后桥模块打开相应的开度，让储气...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶商用车的冗余制动系统，包括自动驾驶系统、EBS中央控制器、EBS前桥模块、EBS后桥模块、前左ABS阀、前右ABS阀、前左制动气室、前右制动气室、前储气筒、后左制动气室、后右制动气室和后储气筒；其特征在于，还包括：冗余前桥制动单元和冗余后桥制动单元，所述冗余前桥制动单元，包括前比例继动阀、第一双通单向阀和第二双通单向阀，所述前比例继动阀的控制线直接连接到所述自动驾驶系统，所述前比例继动阀包括一个进气口和两个出气口，其进气口连通到所述前储气筒，其两出气口分别连通到所述第一双通单向阀和所述第二双通单向阀，所述第一双通单向阀和所述第二双通单向阀分别设置在所述前右ABS阀到所述前右制动气室，及所述前左ABS阀到所述前左制动气室的气路中，所述第一双通单向阀和所述第二双通单向阀的出气口分别朝向所述前右制动气室和所述前左制动气室；在启动冗余制动时所述自动驾驶系统控制所述前比例继动阀的开度，并将所述前储气筒的气压通过所述前右ABS阀传递到所述前右制动气室，及通过所述前左ABS阀传递到所述前左制动气室，从而达到前轮制动的目的；所述冗余后桥制动单元，包括后比例继动阀、第三双通单向阀和第四双通单向阀，所述后比例继动阀的控制线直接连接到所述自动驾驶系统，所述后比例继动阀包括一个进气口和两个出气口，其进气口连通到所述后储气筒，其两出气口分别连通到第三双通单向阀和第四双通单向阀，所述第三双通单向阀和所述第四双通单向阀分别串接在所述EBS后桥模块到所述后右制动气室，及所述EBS后桥模块到所述后左制动气室的气路中，所述第三双通单向阀和所述第四双通单向阀的出气口分别朝向所述后右制动气室和所述后左制动气室；在启动冗余制动时所述自动驾驶系统控制所述后比例继动阀的开度，并将所述后储气筒的气压通过所述第三双通单向阀传递到所述后右制动气室，及通过所述第四双通单向阀传递到所述后左制动气室，从而达到后轮制动的目的。2.如权利要求1所述的冗余制动系统，其特征在于，所述前比例继动阀、所述前比例继动阀的控制线均为两根，各阀门的两根控制线分别连接所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：潘元承，林文畅，侯学锋，杨财有，沈定彬，黄良彬，刘平，方春兴，
申请(专利权)人：福建中科云杉信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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