一种智能仓储系统及其自动取放货的方法技术方案

本发明专利技术公开了一种智能仓储系统及其自动取放货的方法，包括：控制服务器和全向托盘机器人，所述全向托盘机器人包括运动底盘、货叉升降机构、末端视觉定位补偿机构和双伸位移行抓取机构，控制服务器配置为，当拣选区的物品需要取、放货时，发送任务指令给全向托盘机器人，全向托盘机器人配置为，响应于所述任务指令，根据所述任务指令，生成货物位置、货架层数、货架位置、取放货动作参数，进行取放货工作。本发明专利技术中通过智能仓储系统的控制服务器将任务指令传递给全向托盘机器人，机器人在通过自动取放货的方法，实现高位货架内的拣选，避免需要整托出库，拣选后再送回的过程，提高了仓储机器人的智能化程度和工作效率。仓储机器人的智能化程度和工作效率。仓储机器人的智能化程度和工作效率。

An intelligent storage system and its method of automatic pick-up and delivery

【技术实现步骤摘要】
一种智能仓储系统及其自动取放货的方法


[0001]本专利技术涉及仓储物流相关
，具体为一种智能仓储系统及其自动取放货的方法。

技术介绍

[0002]目前，在本领域内，自动化仓储堆垛的
，随着是在物流行业日益发展，针对仓储物料转运、码垛的要求随之提高。对物料的堆叠、存取、码垛呈现出批量大、空间紧凑、一次转运效率高的特点。
[0003]本领域内现有技术存在的问题：
[0004](1)堆垛存储的效率问题
[0005]堆垛、存储的效率取决于所应用的末端结构，对于一次吞吐效率不高的领域，利用工业机器人作为执行机构是非常有利的，但是由于工业机器人负载能力以及作业半径的限制，在面临大规模物料存取和对物料总用量、空间有要求时，工业机器人有很大的局限性，而且普遍的工业机器人无法上货架且供电无法满足380V需求。
[0006](2)搬运手段的限制，行业内现有的物流系统，在搬运手段上大多采用托盘货叉或夹抱货叉的搬运方式对箱式物料进行搬运，受到货叉的结构特性的影响，无论是托盘货叉还是夹抱货叉，在单层码放的箱式物料的应用领域有本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能仓储系统，其特征在于，包括：控制服务器和全向托盘机器人，所述全向托盘机器人包括运动底盘、货叉升降机构、末端视觉定位补偿机构和双伸位移行抓取机构，其中：控制服务器配置为，当拣选区的物品需要取、放货时，发送任务指令给全向托盘机器人；全向托盘机器人配置为，响应于所述任务指令，根据所述任务指令，生成货物位置、货架层数、货架位置、取放货动作参数，进行取放货工作；所述货叉升降机构，用于根据所述任务指令确定升降高度，以带动所述双伸位移行抓取机构升降；所述末端视觉定位补偿机构，用于全向托盘机器人到达取货点或放货点时，进行识别货物偏差值，以进行前后左右的位置调整；所述双伸位移行抓取机构，用于吸取货物，包括激光测距传感器及压力传感器，以确定货物是否正确抓取，根据对比任务指令参数，进行吸取货物和停止工作。2.根据权利要求1所述的一种智能仓储系统，其特征在于：所述货叉升降机构升降高度为0.2～1.8m。3.根据权利要求1所述的一种智能仓储系统，其特征在于：所述双伸位移行抓取机构的货叉伸缩距离为1.2～1.6m，所述双伸位移行抓取机构的吸盘前后伸缩距离为0.4～0.6m，所述双伸位移行抓取机构的吸盘左右伸缩距离为0.2～0.4m。4.根据权利要求1所述的一种智能仓储系统，其特征在于：所述运动底盘的行驶速度为1.4～1.6m/s，所述运动底盘的的加速度为0.3～0.5m/s2。5.一种自动取放货的方法，其特征在于，包括权利要求1
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4任一项所述所述的智能仓储系统，包括取货方法和放货方法：取货方法：Q1：全向托盘机器人...

【专利技术属性】
技术研发人员：周志刚，项逡，
申请(专利权)人：普罗格智芯科技湖北有限公司，
类型：发明
国别省市：