雷达性能监测方法、装置及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种雷达性能监测方法、装置及存储介质，其中，所述方法包括：根据当前帧的回波信号确定每个目标点对应的实测距离值和信噪比，并基于全部实测距离值和信噪比估计当前帧对应的融合推断距离，其中，所述融合推断距离指示估计出的所述雷达的最大探测距离；对所述当前帧对应的融合推断距离进行滤波处理以得到当前帧对应的决策判决值；将所述当前帧对应的决策判决值与预设的至少一个阈值相比较以确定所述雷达的当前工作状态。采用本发明专利技术实施例提供的技术方案能够实现雷达遮挡性能实时自检测并确定所述雷达的当前工作状态，且该方法鲁棒性强，能够对恶劣天气或环境因素造成的雷达性能退化做出反应，有效保证了车载雷达对环境的感知能力。达对环境的感知能力。达对环境的感知能力。

【技术实现步骤摘要】
雷达性能监测方法、装置及存储介质


[0001]本专利技术涉及车载雷达
，特别涉及一种雷达性能监测方法、装置及存储介质。

技术介绍

[0002]汽车雷达对提高汽车的行驶安全性能十分重要。其中，汽车雷达中的毫米波雷达具有距离分辨率较高、辐射功率小、体积小等优点，故被广泛应用于高级驾驶辅助系统和自动驾驶等领域。毫米波雷达基本工作原理是通过连续周期性地调制发射信号频率，并分析发射时刻和接收时刻的信号频率，从而得出被测目标的相对距离和速度。
[0003]现有的雷达性能监测方法主要指遮挡检测，即通过各种检测方式判断当前雷达是否存在物理遮挡，一旦影响雷达功能的正常使用则发出报警或提示。但这种遮挡检测的检测方式较为单一，而且受限于场景的随机变化，容易产生误检，鲁棒性不够强；不能对恶劣天气或环境因素造成的雷达性能退化做出反应，使得雷达在相关使用条件下性能受到严重影响，导致产生目标漏检、中断或发现距离不足等问题，进而威胁到驾驶安全；并且只能发出报警或提示，没有自适应的调整系统。
[0004]因此，为了解决上述技术问题，亟需提供一种新的雷达性能监测方法、装置及存储介质。

技术实现思路

[0005]为了克服现有技术的不足，本专利技术的目的在于提供一种雷达性能监测方法、装置及存储介质，以解决现在技术中存在的问题。
[0006]本专利技术的目的采用以下技术方案实现：根据本专利技术的一方面，提供一种雷达性能监测方法，其中，所述方法包括：根据当前帧的回波信号确定每个目标点对应的实测距离值和信噪比，并基于全部实测距离值和信噪比估计当前帧对应的融合推断距离，其中，所述融合推断距离指示估计出的所述雷达的最大探测距离；对所述当前帧对应的融合推断距离进行滤波处理以得到当前帧对应的决策判决值；将所述当前帧对应的决策判决值与预设的至少一个阈值相比较以确定所述雷达的当前工作状态。
[0007]进一步地，所述基于全部实测距离值和信噪比估计当前帧对应的融合推断距离包括：根据全部动态目标点对应的实测距离值和信噪比估计第一推断距离，以及根据全部静态目标点对应的实测距离值和信噪比估计第二推断距离，其中，所述第一推断距离和所述第二推断距离均指示估计出的所述雷达的最大探测距离。
[0008]进一步地，所述基于全部实测距离值和信噪比估计当前帧对应的融合推断距离还包括：统计当前帧的动态目标点的总个数以及静态目标点的总个数，并基于与全部动态目标点对应的实测距离值相关联的置信度和存在概率确定第一平均置信度和第一平均存在概率，以及基于与全部静态目标点对应的实测距离值相关联的置信度和存在概率确定第二
平均置信度和第二平均存在概率。
[0009]进一步地，所述基于全部实测距离值和信噪比估计当前帧对应的融合推断距离还包括：基于所述当前帧的动态目标点的总个数以及静态目标点的总个数确定动态权重和静态权重。
[0010]进一步地，所述基于全部实测距离值和信噪比估计当前帧对应的融合推断距离还包括：基于所述第一推断距离、所述第二推断距离、所述动态权重、所述静态权重、所述第一平均置信度、所述第一平均存在概率，所述第二平均置信度、所述第二平均存在概率估计所述当前帧对应的融合推断距离。
[0011]进一步地，所述根据全部动态目标点对应的实测距离值和信噪比估计第一推断距离，以及根据全部静态目标点对应的实测距离值和信噪比估计第二推断距离，其中，所述第一推断距离和所述第二推断距离均指示估计出的所述雷达的最大探测距离包括：针对每个动态目标点，根据该动态目标点对应的实测距离值、信噪比以及所述雷达能够探测出目标的理论最小信噪比来估计该动态目标点对应的单点推断距离；计算全部动态目标点对应的单点推断距离的平均值，并将所述平均值作为所述第一推断距离；以及针对每个静态目标点，根据该静态目标点对应的实测距离值、信噪比以及所述雷达能够探测出目标的理论最小信噪比来估计该静态目标点对应的单点推断距离；计算全部静态目标点对应的单点推断距离的平均值，并将所述平均值作为所述第二推断距离。
[0012]进一步地，按照下式分别计算所述动态权重和所述静态权重：；其中，表示所述动态权重，表示所述静态权重，表示动态目标点的总个数，表示静态目标点的总个数。
[0013]进一步地，按照下式计算所述当前帧对应的融合推断距离：；其中，表示所述当前帧对应的融合推断距离，表示所述第一推断距离，表示所述动态权重，表示所述第一平均置信度，表示所述第一平均存在概率，表示所述第二推断距离，表示所述静态权重，表示所述第二平均置信度，表示所述第二平均存在概率，
表示预设的扩大系数。
[0014]进一步地，所述对所述当前帧对应的融合推断距离进行滤波处理以得到当前帧对应的决策判决值，包括：获取前一帧对应的决策判决值；根据所述前一帧对应的决策判决值以及预设的滤波系数对所述当前帧对应的融合推断距离进行滤波处理以得到所述当前帧对应的决策判决值。
[0015]进一步地，按照下式对所述当前帧对应的融合推断距离进行滤波处理：；其中，表示所述当前帧对应的决策判决值，表示所述前一帧对应的决策判决值，表示所述当前帧对应的融合推断距离，表示所述滤波系数。
[0016]进一步地，所述预设的至少一个阈值包括第一阈值和第二阈值，并且所述第一阈值大于所述第二阈值。
[0017]进一步地，所述将所述当前帧对应的决策判决值与预设的至少一个阈值相比较以确定所述雷达的当前工作状态包括：在所述当前帧对应的决策判决值大于所述第一阈值的情况下，判定所述雷达的当前工作状态为“性能正常”；在所述当前帧对应的决策判决值在所述第一阈值和所述第二阈值之间的情况下，判定所述雷达的当前工作状态为“性能衰退，但能够自行恢复”；在所述当前帧对应的决策判决值小于所述第二阈值的情况下，判定所述雷达的当前工作状态为“性能出现问题，需人工干预和处理”。
[0018]进一步地，所述方法还包括：在判定所述雷达的当前工作状态为“性能正常”的情况下，不触发动作；在判定所述雷达的当前工作状态为“性能衰退，但能够自行恢复”的情况下，基于预设的规则调整所述雷达的相关工作参数和数据处理策略；在判定所述雷达的当前工作状态为“性能出现问题，需人工干预和处理”的情况下，发出故障告警以提示相关人员进行人工干预和处理。
[0019]根据本专利技术另一方面还提供一种雷达性能监测装置，所述装置包括：推断距离确定单元，用于根据当前帧的回波信号确定每个目标点对应的实测距离值和信噪比，并基于全部实测距离值和信噪比估计当前帧对应的融合推断距离，其中，所述融合推断距离指示估计出的所述雷达的最大探测距离；滤波单元，用于对所述当前帧对应的融合推断距离进行滤波处理以得到当前帧对应的决策判决值；工作状态判定单元，用于将所述当前帧对应的决策判决值与预设的至少一个阈值相比较以确定所述雷达的当前工作状态。
[0020]根据本专利技术另一方面还提供一种计算机可读存储介质，包括上述雷达性能监测方法。
[0021]相比现有技术，本专利技术实施例提供的雷达性能监测方法、装置及存储介质，能本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种雷达性能监测方法，其特征在于，所述方法包括：根据当前帧的回波信号确定每个目标点对应的实测距离值和信噪比，并基于全部实测距离值和信噪比估计当前帧对应的融合推断距离，其中，所述融合推断距离指示估计出的所述雷达的最大探测距离；对所述当前帧对应的融合推断距离进行滤波处理以得到当前帧对应的决策判决值；将所述当前帧对应的决策判决值与预设的至少一个阈值相比较以确定所述雷达的当前工作状态；其中，所述基于全部实测距离值和信噪比估计当前帧对应的融合推断距离包括：根据全部动态目标点对应的实测距离值和信噪比估计第一推断距离，以及根据全部静态目标点对应的实测距离值和信噪比估计第二推断距离，其中，所述第一推断距离和所述第二推断距离均指示估计出的所述雷达的最大探测距离；统计当前帧的动态目标点的总个数以及静态目标点的总个数，并基于与全部动态目标点对应的实测距离值相关联的置信度和存在概率确定第一平均置信度和第一平均存在概率，以及基于与全部静态目标点对应的实测距离值相关联的置信度和存在概率确定第二平均置信度和第二平均存在概率；基于所述当前帧的动态目标点的总个数以及静态目标点的总个数确定动态权重和静态权重；基于所述第一推断距离、所述第二推断距离、所述动态权重、所述静态权重、所述第一平均置信度、所述第一平均存在概率，所述第二平均置信度、所述第二平均存在概率估计所述当前帧对应的融合推断距离。2.如权利要求1所述的雷达性能监测方法，其特征在于，所述根据全部动态目标点对应的实测距离值和信噪比估计第一推断距离，以及根据全部静态目标点对应的实测距离值和信噪比估计第二推断距离，其中，所述第一推断距离和所述第二推断距离均指示估计出的所述雷达的最大探测距离包括：针对每个动态目标点，根据该动态目标点对应的实测距离值、信噪比以及所述雷达能够探测出目标的理论最小信噪比来估计该动态目标点对应的单点推断距离；计算全部动态目标点对应的单点推断距离的平均值，并将所述平均值作为所述第一推断距离；以及针对每个静态目标点，根据该静态目标点对应的实测距离值、信噪比以及所述雷达能够探测出目标的理论最小信噪比来估计该静态目标点对应的单点推断距离；计算全部静态目标点对应的单点推断距离的平均值，并将所述平均值作为所述第二推断距离。3.如权利要求2所述的雷达性能监测方法，其特征在于，所述基于所述当前帧的动态目标点的总个数以及静态目标点的总个数确定动态权重和静态权重包括：按照下式分别计算所述动态权重和所述静态权重：
；其中，表示所述动态权重，表示所述静态权重，表示动态目标点的总个数，表示静态目标点的总个数。4.如权利要求3所述的雷达性能监测方法，其特征在于，所述基于所述第一推断距离、所述第二推断距离、所述动态权重、所述静态权重、所述第一平均置信度、所述第一平均存在概率，所述第二平均置信度、所述第二平均存在概率估计所述当前帧对应的融合推断距离，包括：按照下式计算所述当前帧对应的融合推断距离：；其中，表示所述当前帧对应的融合推断距离，表示所述第一推断距离，表示所述动态权重，表示所述第一平均置信度，表示所述第一平均存在概率，表示所述第二推断距离，表示所述静态权重，表示所述第二平均置信度，表示所述第二平均存在概率，表示预设的扩大系数。5.如权利要求4所述的雷达性能监测方法，其特征在于，所述对所述当前帧对应的融合推断距离进行滤波处理以得到当前帧对应的决策判决值，包括：获取前一帧对应的决策判决值；根据所述前一帧对应的决策判...

【专利技术属性】
技术研发人员：李瑞，顾彦阳，郭坤鹏，张燎，冯友怀，
申请(专利权)人：南京隼眼电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：