悬挂系统和无人车技术方案

本公开的实施例公开了一种悬挂系统和无人车。该悬挂系统的一具体实施方式包括：机架，与车体固定连接；左轮机构和右轮机构，对称安装在机架的两侧，分别用于固定左车轮和右车轮；左轮机构和右轮机构均包括连接架和至少两个连杆，连接架与车轮固定连接，至少两个连杆中的各连杆的一端与连接架铰接，另一端与机架铰接；其中，左轮机构和右轮机构在连杆的限制作用下，可分别相对于机架在垂直于地面方向摆动。该实施方式与无人车有关，提出了一种新的悬挂系统，左轮机构和右轮机构各自独立与机架连接。在处于高低不平路面时，通过连杆的的限制作用，可以保证车轮的轴线水平移动。从而提升车辆运行的平稳性和抓地力，保证里程计的测量准确性。量准确性。量准确性。

【技术实现步骤摘要】
悬挂系统和无人车


[0001]本公开的实施例涉及无人车
，具体涉及悬挂系统和无人车。

技术介绍

[0002]悬挂系统是汽车的车架与车桥或车轮之间的一切传力连接装置的总称。其功能是传递作用在车轮和车架之间的力和力矩，并且缓冲由不平路面传给车架或车身的冲击力，并衰减由此引起的震动，以保证汽车平顺行驶。
[0003]现有技术中，悬挂系统通常采用图1A或图1B中所示的结构。图1A中的悬挂系统采用摇臂式结构。当车辆行驶在不平台路面时，这种结构可能会使车轮相对于垂直于地面方向发生偏移，从而导致车轮出现偏磨现象。使得车轮的受力面积减少，影响抓地力。图1B中的左右车轮虽然采用独立驱动，但悬挂系统的连接方式没有区分左右，同样不能保证每个车轮的轴线水平。尤其是左右车轮对应的路面高度不同时，将导致整体车身歪斜。

技术实现思路

[0004]本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。
[0005]第一方面，本公开的一些实施例提供了一种悬挂系统，包括：机架，与车体固定连接；左轮机构和右轮机构，对称安装在机架的两侧，分别用于固定左车轮和右车轮；左轮机构和右轮机构均包括连接架和至少两个连杆，连接架与车轮固定连接，至少两个连杆中的各连杆的一端与连接架铰接，另一端与机架铰接；其中，左轮机构和右轮机构在连杆的限制作用下，可分别相对于机架在垂直于地面方向摆动。<br/>[0006]在一些实施例中，机架包括车体连接部和悬挂连接部；车体连接部位于机架的上端，用于固定连接车体；悬挂连接部位于机架的两侧，与车体连接部固定，用于连接左轮机构和右轮机构。
[0007]在一些实施例中，悬挂连接部位于机架中、与车体行驶方向同向的两侧；至少两个连杆设置于连接架中、与车体行驶方向同向的两侧，一端与连接架铰接，另一端与悬挂连接部铰接；其中，至少两个连杆中的各连杆的铰接轴线相互平行，至少部分连杆的铰接轴线不重叠。
[0008]在一些实施例中，至少两个连杆包括两个第一连杆，两个第一连杆的一端分别与连接架的两侧铰接，其中，两个第一连杆的铰接轴线为相互平行的两条线。
[0009]在一些实施例中，至少两个连杆对称设置于连接架的两侧，包括两个第一连杆和两个第二连杆；其中，位于连接架同一侧的第一连杆和第二连杆，沿垂直于地面方向排列布置。
[0010]在一些实施例中，悬挂系统还包括弹性部件，弹性部件沿垂直于地面方向设置，用于缓冲左轮机构和右轮机构的摆动。
[0011]在一些实施例中，悬挂连接部在靠近车体连接部的一端设置有第一横杆；两个第二连杆靠近地面设置，两个第二连杆之间设置有第二横杆；弹性部件的一端与第一横杆铰接，另一端开设有卡槽，与第二横杆卡接。
[0012]在一些实施例中，悬挂连接部在朝向连接架的侧面设置有固定杆，弹性部件套设在固定杆上；固定杆上还设置有滑块，滑块位于弹性部件之间，至少两个连杆的另一端与滑块铰接。
[0013]在一些实施例中，连接架上开设有连接孔，以使固定在连接架的第一端的电机的输出轴穿过连接孔，与位于连接架的第二端的车轮连接，其中，连接架的第一端为靠近机架的一端。
[0014]第二方面，本公开的一些实施例提供了一种无人车，包括：车体；左驱动机构，包括左车轮和电机；右驱动机构，包括右车轮和电机；左驱动机构和右驱动机构采用如上述第一方面中任一实现方式所描述的悬挂系统与车体连接。
[0015]本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：本公开的一些实施例的悬挂系统可以提升车辆运行的平稳性和抓地力。具体来说，造成车轮发生偏移的原因在于：在路面高低不平的情况下，现有的悬挂系统不能保证车轮的轴线水平移动。具体来说，现有的摇臂式结构仅与车轮固定装置的下端连接。这样当摇臂发生左右摆动时，会带动车轮固定装置以固定位置(如车轮驱动轴)为中心左右移动，从而使车轮不能保持与地面垂直的状态。即车轮在上下运动时，其轴线不能平行移动。而另一种悬挂系统，将左、右车轮固定装置固定在一起。当左右车轮高度不同时，整体车身会发生倾斜，使得车轮的轴线无法保持水平。基于此，本公开的一些实施例的悬挂系统中，左轮机构和右轮机构分别通过连杆与机架铰接。这样在路面高低不平的情况下，可以使左右车轮分别上下运动，从而保证整体车身的平稳性。另外，在连杆的限制作用下，左轮机构和右轮机构可以分别相对于机架在垂直于地面方向摆动。这样可以保证车轮始终垂直于地面，即车轮的轴线水平移动。从而避免或降低车轮发生偏磨的现象，提升其抓地力。并且有助于保证里程计的测量准确性。
附图说明
[0016]结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，元件和元素不一定按照比例绘制。
[0017]图1A是现有悬挂系统的一个实施例的结构示意图；
[0018]图1B是现有悬挂系统的另一个实施例的结构示意图；
[0019]图2是根据本公开的悬挂系统的一个实施例的整体结构示意图；
[0020]图3是右轮机构的一个实施例的结构示意图；
[0021]图4是图3所示的右轮机构的仰视结构示意图；
[0022]图5是连杆与悬挂连接部连接的一个实施例的结构示意图。
具体实施方式
[0023]下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这
里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。
[0024]另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关专利技术相关的部分。在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0025]需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。
[0026]需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。
[0027]本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。
[0028]下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。
[0029]本公开的实施例提供了一种悬挂系统。如图2所示，该悬挂系统可以包括机架1、右轮机构2和左轮机构3。在这里，机架1可以构成悬挂系统的支撑主体，与车体固定连接。从图2中可以看出，右轮机构2和左轮机构3可以对称安装在机架1的两侧。其中，右轮机本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种悬挂系统，包括：机架，与车体固定连接；左轮机构和右轮机构，对称安装在所述机架的两侧，分别用于固定左车轮和右车轮；所述左轮机构和所述右轮机构均包括连接架和至少两个连杆，所述连接架与车轮固定连接，所述至少两个连杆中的各连杆的一端与所述连接架铰接，另一端与所述机架铰接；其中，所述左轮机构和所述右轮机构在连杆的限制作用下，可分别相对于所述机架在垂直于地面方向摆动。2.根据权利要求1所述的悬挂系统，其中，所述机架包括车体连接部和悬挂连接部；所述车体连接部位于所述机架的上端，用于固定连接所述车体；所述悬挂连接部位于所述机架的两侧，与所述车体连接部固定，用于连接所述左轮机构和所述右轮机构。3.根据权利要求2所述的悬挂系统，其中，所述悬挂连接部位于所述机架中、与所述车体行驶方向同向的两侧；所述至少两个连杆设置于所述连接架中、与所述车体行驶方向同向的两侧，一端与所述连接架铰接，另一端与所述悬挂连接部铰接；其中，所述至少两个连杆中的各连杆的铰接轴线相互平行，至少部分连杆的铰接轴线不重叠。4.根据权利要求3所述的悬挂系统，其中，所述至少两个连杆包括两个第一连杆，所述两个第一连杆的一端分别与所述连接架的两侧铰接，其中，所述两个第一连杆的铰接轴线为相互平行的两条线。5.根据权利要求3所述的悬挂系统，其中，所述至少两个连杆对称设置于所述连接架的两侧，包括两个第一连...

【专利技术属性】
技术研发人员：武磊，刘嘉颖，
申请(专利权)人：北京京东乾石科技有限公司，
类型：发明
国别省市：