【技术实现步骤摘要】
一种基于毫米波雷达和激光雷达的目标跟踪方法及装置
[0001]本申请涉及目标跟踪
，具体涉及一种基于毫米波雷达和激光雷达的目标跟踪方法及装置。
技术介绍
[0002]近年来毫米波雷达与激光雷达在目标跟踪领域应用广泛，毫米波雷达工作在毫米波频段，拥有较强的抗恶劣天气能力，在雨雪、大雾天气或烟雾弥漫等场景下都能正常工作，而且相对于激光雷达说成本较低，但是毫米波雷达相较于激光雷达来说分辨能力较差，其无法得到较精确的跟踪结果；而激光雷达由于探测到的点云信息密集，带来数据量庞大的问题，若采用激光雷达来承担探测任务将增加后续数据处理的难度，影响跟踪系统的实时性，因此如何在提高跟踪系统的精度的同时保证实时性成了亟待解决的问题。
技术实现思路
[0003]本申请提供一种基于毫米波雷达和激光雷达的目标跟踪方法及装置，能够提高跟踪精确度以及探测效率。
[0004]为解决上述技术问题，本申请采用的技术方案是：提供一种基于毫米波雷达和激光雷达的目标跟踪方法，该方法包括：获取毫米波雷达在上一探测周期对监控场景进行探测得到...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于毫米波雷达和激光雷达的目标跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：获取毫米波雷达在上一探测周期对监控场景进行探测得到的第一跟踪结果，所述监控场景包括至少一个待跟踪目标；基于所述第一跟踪结果对激光雷达在当前探测周期的探测范围进行调整，得到第一探测范围；利用所述激光雷达对所述第一探测范围中的所述待跟踪目标进行检测，得到第一检测信息；基于所述第一检测信息对所述第一跟踪结果进行更新，得到所述当前探测周期内所述待跟踪目标的第二跟踪结果。2.根据权利要求1所述的基于毫米波雷达和激光雷达的目标跟踪方法，其特征在于，所述第一跟踪结果包含所述待跟踪目标的第一角度信息以及第一坐标信息，所述第一坐标信息为所述待跟踪目标在毫米波雷达坐标系下的坐标，所述第一角度信息包含所述待跟踪目标在所述毫米波雷达坐标系下的第一水平角度以及第一垂直角度；所述基于所述第一跟踪结果对激光雷达在当前探测周期的探测范围进行调整，得到第一探测范围的步骤，包括：基于所述第一角度信息挑选出第一参考目标组以及第二参考目标组；基于所述第一坐标信息对所述第一参考目标组以及所述第二参考目标组进行坐标转换处理，得到第二坐标信息以及第二角度信息，所述第二坐标信息与所述第二角度信息分别为所述第一参考目标组与所述第二参考目标组在激光雷达坐标系下的坐标信息与角度信息；基于所述第二坐标信息以及所述第二角度信息确定所述第一探测范围。3.根据权利要求2所述的基于毫米波雷达和激光雷达的目标跟踪方法，其特征在于，所述第一参考目标组包含第一目标以及第二目标，所述第二参考目标组包含第三目标以及第四目标；所述基于所述第一角度信息挑选出第一参考目标组以及第二参考目标组的步骤，包括：获取所述上一探测周期内所有待跟踪目标中第一水平角度最小的待跟踪目标，得到所述第一目标；获取所述上一探测周期内所有待跟踪目标中第一水平角度最大的待跟踪目标，得到所述第二目标；获取所述上一探测周期内所有待跟踪目标中第一垂直角度最小的待跟踪目标，得到所述第三目标；获取所述上一探测周期内所有待跟踪目标中第一垂直角度最大的待跟踪目标，得到所述第四目标。4.根据权利要求3所述的基于毫米波雷达和激光雷达的目标跟踪方法，其特征在于，所述第二角度信息包含所述待跟踪目标在所述激光雷达坐标系下的第二水平角度以及第二垂直角度，所述第一探测范围包含探测水平角度范围以及探测垂直角度范围；所述基于所述第一跟踪结果对激光雷达在当前探测周期的探测范围进行调整，得到第一探测范围的步骤，包括：分别将所述第一目标的第二水平角度与所述第二目标的第二水平角度，确定为最小水平角度与最大水平角度；
分别将所述第三目标的第二垂直角度与所述第四目标的第二垂直角度，确定为最小垂直角度与最大垂直角度；基于所述最小水平角度以及所述最大水平角度计算得到所述探测水平角度范围；基于所述最小垂直角度以及所述最大垂直角度计算得到所述探测垂直角度范围。5.根据权利要求4所述的基于毫米波雷达和激光雷达的目标跟踪方法，其特征在于，所述探测水平角度范围包括最小探测水平角度与最大探测水平角度，所述探测垂直角度范围包括最小探测垂直角度与最大探测垂直角度，所述基于所述最...
【专利技术属性】
技术研发人员：何宇翔，朱奇峰，邓志吉，刘明，
申请(专利权)人：浙江大华技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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