【技术实现步骤摘要】
运动目标跟踪方法、装置、电子设备及存储介质
[0001]本专利技术涉及雷达
，特别涉及一种运动目标跟踪方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
[0002]现有用于车载及交通领域的77GHz毫米波雷达，一般现有目标跟踪手段为将雷达检测点进行聚类，并于现有航迹进行关联并更新运动状态，如机动车，非机动车、行人等。一般方法无论是聚类还是关联通常都会用到速度特征，包括多普勒速度（模糊/不模糊）、对地速度、雷达坐标系下的x轴速度以及y轴速度。
[0003]然而，一般目标跟踪方法无法针对不稳定或不规则的目标进行跟踪，如急刹车，或是车祸导致骤停、翻车的机动车，因为骤停或车祸目标由于速度的骤减及运动方向的突变，通常导致多普勒速度变化幅度巨大，若目标为货车、公共汽车等大型目标，则进一步增加变化幅度，从而导致无法形成有效以及稳定的目标跟踪。
技术实现思路
[0004]本专利技术提供了运动目标跟踪方法、装置、电子设备及存储介质，其中，当航迹状态为“异常”时，需要按照预设的异常状态聚类和关联条件再次进行聚类和关联以得...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种运动目标跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：根据所述运动目标针对雷达探测信号反馈的回波信号生成检测点集合，并基于所述检测点集合建立并维护与所述运动目标相关联的跟踪航迹以及所述跟踪航迹的航迹状态；在所述跟踪航迹建立完成之后，针对每一帧的检测点集合，按照预设的正常状态聚类和关联条件对所述检测点集合中的检测点进行聚类和关联以得到第一聚类及关联结果，并根据所述第一聚类及关联结果确认所述跟踪航迹的航迹状态的类型；若当前帧的所述航迹状态的类型为“正常”，则针对当前帧的检测点集合基于所述第一聚类及关联结果以及预设的观测值权重对所述运动目标的状态进行更新；若当前帧的所述航迹状态为“异常”，则针对当前帧的检测点集合，对所述跟踪航迹附近的检测点按照预设的异常状态聚类和关联条件再次进行聚类和关联以得到第二聚类及关联结果，并增大所述观测值权重以及基于增大后的观测值权重和所述第二聚类及关联结果对所述运动目标的状态进行更新，其中，所述正常状态聚类和关联条件包括与速度相关的参数，所述异常状态聚类和关联条件不包括与速度相关的参数。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述正常状态聚类和关联条件包括第一距离条件，所述异常状态聚类和关联条件包括第二距离条件，所述第一距离条件和所述第二距离条件均包括横纵向距离阈值，径向距离阈值，方位角阈值中的一种或多种。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述针对每一帧的检测点集合，按照预设的正常状态聚类和关联条件对所述检测点集合中的检测点进行聚类和关联以得到第一聚类及关联结果，并根据所述第一聚类及关联结果确认并更新所述跟踪航迹的航迹状态的类型还包括：若当前帧的存在以下情况则将所述航迹状态更新为“潜在异常”：所述第一聚类及关联结果中不存在第一类关联簇，或者，所述第一聚类及关联结果中存在第一类关联簇，所述第一类关联簇的特征不满足特征条件；其中，所述第一类关联簇是与所述跟踪航迹的距离满足所述第一距离条件的检测点所属的簇。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在确认所述航迹状态的类型为“潜在异常”的情况下，针对当前帧的检测点集合，对所述跟踪航迹附近的检测点按照所述异常状态聚类和关联条件再次进行聚类和关联以得到所述第二聚类及关联结果；若所述第二聚类及关联结果中存在第二类关联簇，则将所述跟踪航迹的航迹状态更新为“异常”；其中，所述第二类关联簇是与所述跟踪航迹的距离满足所述第二距离条件的检测点所属的簇。5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在确认所述航迹状态的类型为“潜在异常”的情况下，针对当前帧的检测点集合，对所述跟踪航迹附近的检测点按照所述异常状态聚类和关联条件再次进行聚类和关联以得到第二聚类及关联结果；若所述第二聚类及关联结果中存在第二类关联簇，则将“潜在异常”状态对应的潜在异常计数器的值加1；若所述潜在异常计数器的值大于等于预设的数值阈值，则将所述跟踪航迹的航迹状态
更新为“异常”；其中，所述第二类关联簇是与所述跟踪航迹的距离满足所述第二距离条件的检测点所属的簇。6.如权利要求3所述的方法，其...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡溢鑫，郭坤鹏，张燎，陈涛，陈祥，
申请(专利权)人：南京隼眼电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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