机器人系统技术方案

本申请公开了一种机器人系统，具备：机器人臂，具有第一臂及第二臂、检测第一臂的位置的第一位置检测部以及检测第二臂的位置的第二位置检测部；驱动控制部，基于第一位置检测部以及第二位置检测部所输出的位置信息来控制机器人臂的驱动；监视部，基于位置信息来判断机器人臂的工作是否正常；第一通信线，分别连接驱动控制部及第一位置检测部、和驱动控制部及第二位置检测部，进行半双工通信；以及第二通信线，分别连接监视部及驱动控制部、监视部及第一位置检测部、以及监视部及第二位置检测部，进行半双工通信，驱动控制部在时间上重叠地进行经由第一通信线的与第一位置检测部的第一通信、和经由第二通信线的与第二位置检测部的第二通信。测部的第二通信。测部的第二通信。

【技术实现步骤摘要】
机器人系统


[0001]本专利技术涉及机器人系统。

技术介绍

[0002]近年来，因工厂人工费高涨、人才不足而通过各种机器人、该机器人周边设备加速了一直由人工进行的作业的自动化。例如，专利文献1所记载的机器人具备机器人臂、内置有对机器人臂进行驱动的编码器的多个电机、分别连接于各电机的伺服驱动器、对朝各伺服驱动器的通电条件进行控制的控制器、和监视各电机的工作的速度监视器。
[0003]此外，在专利文献1中，速度监视器通过专用的布线分别与各伺服驱动器连接。此外，控制器通过布线与各伺服驱动器中的一个连接，且以使各伺服驱动器分别为串联连接的方式而通过多个布线连接。
[0004]专利文献1：日本特开2002
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354859号公报
[0005]然而，在专利文献1的结构中，由于速度监视器与各伺服驱动器通过专用的布线分别连接，因此布线的根数变多。进一步，在专利文献1的结构中，到控制器以及速度监视器获取完各电机的位置信息为止，需要花费时间。

技术实现思路

[0006]本专利技术的机器人系统，其特征在于，具本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人系统，其特征在于，具备：机器人臂，具有第一臂及第二臂、检测所述第一臂的位置的第一位置检测部以及检测所述第二臂的位置的第二位置检测部；驱动控制部，基于所述第一位置检测部以及所述第二位置检测部所输出的位置信息来控制所述机器人臂的驱动；监视部，基于所述位置信息来判断所述机器人臂的工作是否正常；第一通信线，分别连接所述驱动控制部及所述第一位置检测部、和所述驱动控制部及所述第二位置检测部，进行半双工通信；以及第二通信线，分别连接所述监视部及所述驱动控制部、所述监视部及所述第一位置检测部、以及所述监视部及所述第二位置检测部，进行半双工通信，所述驱动控制部在时间上重叠地进行经由所述第一通信线的与所述第一位置检测部的第一通信、和经由所述第二通信线的与所述第二位置检测部的第二通信。2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，所述第一通...

【专利技术属性】
技术研发人员：佐藤大辅，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：