变电站巡检机器人的增稳控制方法、控制器及机器人技术

本发明专利技术属于变电站巡检领域，提供了一种变电站巡检机器人的增稳控制方法、控制器及机器人。其中，变电站巡检机器人的增稳控制方法包括在同一坐标下，计算当机械臂不动作时的运动平台重心空间位姿及当运动平台不动作时的机械臂重心空间位姿；在满足位姿约束下，以当前机器人及机械臂位姿为起始值，通过能耗最小准则及位姿迭代反馈，获取优化后的运动平台重心空间位姿和机械臂重心空间位姿，并分别对应发送至足式运动平台控制系统和机械臂控制系统中执行。其利用足式运动平台上安装的机械臂姿态的主动调整，辅助足式运动平台控制系统对平台姿态的控制，使足式运动平台保持受力及转矩的平衡状态。的平衡状态。的平衡状态。

【技术实现步骤摘要】
变电站巡检机器人的增稳控制方法、控制器及机器人


[0001]本专利技术属于变电站巡检领域，尤其涉及一种变电站巡检机器人的增稳控制方法、控制器及机器人。

技术介绍

[0002]本部分的陈述仅仅是提供了与本专利技术相关的
技术介绍
信息，不必然构成在先技术。
[0003]与传统轮式巡检机器人运动平台相比，足式巡检运动平台具有更强的环境适应性和运动灵活性，既可以在站内草地、砂石路面等复杂路面环境运行，也可以跨越障碍、上下楼梯、翻越路边石等站内典型障碍，对站内复杂路面环境的适应能力得到了极大提高。足式巡检运动平台之所以具备对复杂路面较高适应能力，一方面受益于其“腿
‑
足”式的运动结构，另一方面对平台整体姿态的稳定控制更是关键所在。
[0004]专利技术人发现，由于在变电站内实际应用时，足式运功平台上通常需要搭载云台、检测传感器、多种自由度机械臂、电控手爪及工具等巡检作业设备，将影响平台重心位置，对运动平台姿态稳定控制带来了不利影响。

技术实现思路

[0005]为了解决上述
技术介绍
中存在的至少一项技术问题，本本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种变电站巡检机器人的增稳控制方法，其特征在于，包括：在同一坐标下，计算当机械臂不动作时的运动平台重心空间位姿及当运动平台不动作时的机械臂重心空间位姿；在满足位姿约束下，以当前机器人及机械臂位姿为起始值，通过能耗最小准则及位姿迭代反馈，获取优化后的运动平台重心空间位姿和机械臂重心空间位姿，并分别对应发送至足式运动平台控制系统和机械臂控制系统中执行。2.如权利要求1所述的变电站巡检机器人的增稳控制方法，其特征在于，在同一坐标下，基于力和转矩空间矢量的平衡关系，计算当机械臂不动作时的运动平台重心空间位姿及当运动平台不动作时的机械臂重心空间位姿。3.如权利要求1所述的变电站巡检机器人的增稳控制方法，其特征在于，所述能耗最小准则为：优化后的运动平台重心空间位姿和机械臂重心空间位姿与期望的位姿的偏差最小。4.如权利要求1所述的变电站巡检机器人的增稳控制方法，其特征在于，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖鹏，孟健，董旭，王克南，胡旭冉，李建祥，郭锐，许曦普，徐康，王勇，李希智，杨尚伟，袁弘，
申请(专利权)人：国网山东省电力公司济南供电公司，
类型：发明
国别省市：